CN212020762U - 用于快速装拆机械手夹具的连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其涉及一种夹具的连接结构，旨在解决现有技术中，夹具装拆流程繁琐，花费时间较多，降低工厂生产效率；其主要技术方案包括设置在机械臂上的主盘、设置在夹具上的副盘以及设置副盘上连接件；主盘上设有干个锁紧组件，若干个锁紧组件沿主盘的周向均布，主盘上设有固定组件；安装夹具时，副盘通过连接件与主盘相连接，锁紧组件和固定组件分别锁紧和固定副盘，从而完成夹具的安装，拆卸夹具时，解除锁紧组件和固定组件对副盘的锁紧和固定，分离副盘与主盘，即完成夹具的拆卸，以此简化夹具的装拆流程，节省夹具装拆所花费的时间，减少降低工厂生产效率的可能性。

Description

用于快速装拆机械手夹具的连接结构

技术领域

本实用新型涉及一种夹具的连接结构，尤其是涉及一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，其主要有机械臂和夹具构成。

授权公告号为CN209380781U的中国专利公开了一种自动装盒流水线用机械手的连接结构，包括机械手气缸、机械手指以及机械手气缸上侧设置的控制机构，所述机械手指顶端设置有连接机构，所述连接机构包括固定杆、伸缩杆、连接杆、固定块、U型固定块、固定凸起、固定槽和第一半圆形转动槽，所述机械手指安装固定在机械手气缸的下侧；该实用新型的连接机构结构简单，方便用户操作使用，固定块为十字型固定块结构，且固定槽的内表面设置有螺纹，方便伸缩杆与固定块通过固定槽旋合固定，方便固定块安装固定和拆卸更换，连接杆通过固定凸起与第一半圆形转动槽和第二半圆形转动槽卡合固定，方便连接杆安装固定和拆卸更换，增加工人维修速度。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：该连接结构在使用过程中，先将盖板套在伸缩杆上，再把固定块与伸缩杆向连接，再将盖板沿伸缩杆滑移，再将固定凸起放置在第一圆形转动槽内，再将盖板滑向下，与固定块上表面卡和，从而将连接杆固定，再将十字槽螺钉设置在螺纹孔内，固定盖板和固定块，最后再将防滑保护套套设在机械手指的表面，完成安装；当机械手夹取不同尺寸大小的产品时，更换不同的机械手，再拆卸时，需要先将防滑保护套取下，以此分离四个十字槽螺钉和螺纹孔，在滑移盖板，取下连接杆，完成拆卸；该连接结构的安装和拆卸流程繁琐，花费时间较多，导致工厂的生产效率降低。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其优势在于简化夹具的装拆流程，节省夹具装拆所花费的时间，提高工厂生产效率的可能性。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构，包括设置在机械臂上的主盘、设置在夹具上的副盘以及设置副盘靠近主盘一侧且用于连接主盘的连接件；

所述主盘上设有用于锁紧副盘的若干个锁紧组件，若干个所述锁紧组件沿所述主盘的周向均布，所述主盘上设有与锁紧组件相配合固定副盘的固定组件。

通过采用上述技术方案，安装夹具时，副盘通过连接件与主盘相连接，再通过锁紧组件将副盘锁紧在主盘上，固定组件固定副盘，从而完成夹具的安装，拆卸夹具时，解除锁紧组件和固定组件对副盘和主盘的锁紧和固定，拉动夹具，从而分离连接槽和连接块，即完成夹具的拆卸，以此简化夹具的装拆流程，节省机械手装拆花费的时间，有利于提高工厂生产效率。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述锁紧组件包括滑移连接在主盘周壁上的滑板，所述滑板远离所述副盘的一侧设有连接杆，所述主盘远离所述副盘的一侧设有锁紧气缸，所述锁紧气缸的活塞杆向主盘远离所述副盘的一侧伸出，所述锁紧气缸的活塞杆与所述连接杆远离滑板的一侧固定连接；

所述滑板的远离主盘的一侧铰接有锁紧板，所述锁紧板向主盘靠近所述副盘的一侧延伸，所述滑板的顶壁上设有驱动电机，所述驱动电机的电机轴上设有旋转轴，所述旋转轴与所述锁紧板固定连接；

所述锁紧板远离所述滑板的一侧设有拉板，所述拉板沿所述锁紧板的厚度方向设置，所述拉板与所述副盘远离主盘的一侧相抵触。

通过采用上述技术方案，安装座夹具时，副盘与主盘先通过连接件连接，再启动驱动电机，驱动电机带动旋转轴转动，旋转轴带动锁紧板转动，锁紧板带动拉板转动，拉板转动至副盘远离主盘的一侧，锁紧气缸的活塞杆伸出，带动连接杆移动，连接杆带动滑板移动，从而带动锁紧板和拉板移动，拉板与副盘相抵触，副盘从而与主盘固定，在拆卸夹具时，锁紧气缸的活塞杆收缩，带动连接杆移动，连接杆带动滑板移动，滑板带动锁紧板向副盘远离主盘的一侧移动，在启动驱动电机反转，从而驱动旋转轴反转，旋转轴带动锁紧板反转，锁紧板带动拉板反转，从而解除副盘与主盘的锁紧，从而方便夹具顺利拆卸。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述连接杆远离所述滑板的一侧设有环板，所述环板与若干个所述锁紧气缸的活塞杆固定连接。

通过采用上述技术方案，在夹具使用过程中，当一个锁紧气缸发生损坏时，其他锁紧气缸的活塞杆继续挤压环板，从而降低副盘与主盘脱离的可能性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述拉板靠近所述副盘的一侧设有凸块，所述副盘远离所述主盘的一侧设有供凸块插入的插孔。

通过采用上述技术方案，锁紧副盘时，凸块插入插孔内，增加拉板与副盘连接强度，有利于提高副盘的安装稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主盘的周壁上设有开口朝向滑板的滑槽，所述滑槽沿所述主盘的厚度方向设置，所述滑板上设有在滑槽内滑移的滑块，所述滑块侧面上设有齿条，所述齿条沿所述主盘的厚度方向设置，所述滑槽的槽壁上设有供齿条滑移的缺口；

所述固定组件包括穿设有在滑槽的槽底壁上的旋转丝杠，所述旋转丝杠沿所述齿条的宽度方向设置，所述旋转丝杠靠近所述滑块的一端设有与齿条相啮合的齿轮；

所述主盘内设有转动空腔，所述旋转丝杠远离所述齿轮的一端伸入所述转动空腔内，所述旋转丝杠伸入所述转动空腔内的一端设有主动锥齿轮，所述转动空腔内转动连接有与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮；

所述主盘的侧面上设有与转动空腔相连通的滑移孔，所述滑移孔的轴线与所述从动锥齿轮的轴线共线设置，所述滑移孔内滑移连接有锁紧丝杠，所述锁紧丝杠与所述从动锥齿轮螺纹连接，所述锁紧丝杠穿过所述从动锥齿轮，所述锁紧丝杠远离所述从动锥齿轮的一端伸出所述主盘；

所述副盘侧面上设有供所述锁紧丝杠穿过的通孔，所述锁紧丝杠穿过所述副盘一端的端壁上拆卸连接有固定块，所述固定块与所述副盘相抵触。

通过采用上述技术方案，安装副盘时，先将固定块拆卸，副盘与主盘相连接后，锁紧丝杠穿过副盘，再安装好固定块，当滑板移动时，滑块在滑槽内滑移，滑块带动齿条移动，齿条带动齿轮转动，齿轮带动旋转丝杠转动，旋转丝杠带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮带动从而锥齿轮转动，从动锥齿轮带动锁紧丝杠移动，锁紧丝杠移动时，带动固定块移动，固定块与副盘相抵触，副盘从而固定在主盘上，以此有利于提高副盘的安装稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑块的底壁上设有在滑槽内滑移的滑轮。

通过采用上述技术方案，滑块在滑槽内滑移，带动滑轮在滑槽内滑移，滑轮减少滑槽与滑轮的接触面积，降低滑块与滑槽的摩擦力，有利于提高滑块的移动灵活性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主盘远离机械臂的一侧设有连接槽；

所述连接件包括设置在副盘远离所述夹具的一侧且插入连接槽的连接块，所述连接块靠近所述主盘的一侧设有卡槽，所述连接槽的槽壁上设有插入卡槽的卡块，所述卡块的侧面上设有燕尾槽，所述燕尾槽沿所述副盘的厚度方向设置，所述卡槽的槽侧壁上设有插入燕尾槽的燕尾块。

通过采用上述技术方案，在安装副盘时，先将副盘与主盘对齐，连接块插入连接槽内，卡块插入卡槽内，燕尾块插入燕尾槽内，从而顺利将副盘固定在主盘上，既方便副盘的锁紧和固定，也有利于降低副盘在拆卸时直接与主盘脱落而掉落在地面的可能性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主盘远离机械臂的一侧设有导向柱，所述副盘的侧面上设有供导向柱插入的定位孔。

通过采用上述技术方案，安装副盘时，导向柱插入定位孔内，方便对副盘进行定位，从而顺利将副盘固定在主盘上。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.在安装夹具时，副盘向靠近主盘的一侧移动，连接块插入连接槽内，卡块插入卡槽内，燕尾块插入燕尾槽内，副盘从而连接在主盘上，锁紧组件将副盘锁紧在主盘上，固定组件固定副盘和主盘，完成夹具的安装，当需要拆卸夹具时，解除锁紧组件和固定组件对副盘的锁紧和固定，拉动夹具，即分离副盘与安装盘，完成夹具的拆卸，以此简化夹具的拆卸流程，节省夹具拆卸所花费的时间，有利于提高工厂的生产效率；

2.安装副盘时，导向柱插入定位孔内，从而方便副盘连接在主盘上；

3.滑块在滑槽内滑移时，滑轮分离滑块与滑槽，减少滑块与滑槽的接触面积，从而减少滑块与滑槽之间的摩擦力，有利于提高滑板的移动灵活性。

附图说明

图1为实施例的结构示意图。

图2为实施例中爆炸结构示意图。

图3为图2中A部放大图。

图4为图1中B-B向剖视图。

图5为图4中C部放大图。

图6为图5中D部放大图。

图7为图4中E部放大图。

图中，1、主盘；11、导向柱；111、定位尖端；12、连接槽；121、卡块；122、燕尾槽；13、滑槽；2、副盘；21、定位孔；22、插孔；23、通孔；24、固定块；3、机械臂；4、夹具；5、连接件；51、连接块；511、卡槽；512、燕尾块；6、锁紧组件；61、滑板；611、连接杆；612、环板；62、驱动电机；63、旋转轴；64、锁紧板；641、拉板；642、凸块；65、锁紧气缸；66、滑块；661、滑轮；7、固定组件；71、齿条；72、缺口；73、旋转丝杠；731、主动锥齿轮；732、齿轮；74、旋转孔；75、转动空腔；76；从动锥齿轮；77、滑移孔；78、锁紧丝杠。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1和图2，为本实用新型公开的一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构，包括主盘1和副盘2，主盘1设置在机械臂3上，副盘2设置在夹具4上，副盘2上设有用于连接副盘2和主盘1的连接件5，主盘1上设有用于锁紧副盘2的若干个锁紧组件6，若干个锁紧组件6优选为四个，主盘1上设有用于固定副盘2的固定组件7。

参照图2和图3，主盘1靠近副盘2的一侧设有导向柱11，导向柱11优选为四个，导向柱11沿主盘1的厚度方向设置，导向柱11远离主盘1的一端设有定位尖端111，副盘2的侧面上设有供定位尖端111插入的定位孔21；在安装副盘2时，定位尖端111插入定位孔21内，副盘2与主盘1的相对位置固定，通过连接件5，将副盘2与主盘1连接在一起，锁紧组件6将副盘2和主盘1锁紧，固定组件7固定副盘2和主盘1，从而完成夹具4的安装，在需要拆卸夹具4时，先解除锁紧组件6和固定组件7对副盘2和主盘1的锁紧和固定，在拉动夹具4，从而分离主盘1和副盘2，从而完成夹具4的拆卸，以此简化夹具4的装拆流程，节省夹具4装拆所花费的时间，有利于提高工厂的生产效率。

参照图2和图3，连接件5包括设置在副盘2靠近主盘1一侧的连接块51，连接块51优选为四个，四个连接块51沿副盘2的周向均布，连接块51远离副盘2的一侧设有卡槽511，卡槽511的槽侧壁上设有燕尾块512，燕尾块512沿连接块51的高度方向设置，主盘1远离机械臂3的一侧设有供连接块51插入的连接槽12，连接槽12的槽底壁上设有插入卡槽511的卡块121，卡块121的顶壁上设有供燕尾块512插入的燕尾槽122；安装夹具4时，连接块51插入连接槽12内，卡块121插入卡槽511内，燕尾块512插入燕尾槽122内，副盘2顺利连接在主盘1上，有利于副盘2顺利固定在主盘1上，既方便锁紧组件6和固定组件7顺利锁紧并固定副盘2，也有利于降低在拆卸夹具4时，副盘2与主盘1立即脱离而掉落在地面的可能性。

参照图4和图5，锁紧组件6包括滑板61、驱动电机62（参照图2）、旋转轴63、锁紧板64、拉板641、连接杆611、环板612以及锁紧气缸65，主盘1的侧面上设有滑槽13，滑槽13沿主盘1的厚度方向设置，滑槽13远离副盘2的一侧封闭设置，滑板61的底壁上设有在滑槽13内滑移的滑块66，滑块66底壁上设有在滑槽13内滑移的滑轮661，锁紧板64铰接在滑板61的顶壁上并向副盘2远离主盘1一侧转动，拉板641设置在锁紧板64远离滑板61的一侧，拉板641沿锁紧板64的厚度方向设置，拉板641靠近副盘2的一侧与副盘2远离主盘1的一侧相抵触，拉板641靠近副盘2的一侧设有凸块642，副盘2远离主盘1的一侧设有插入供凸块642插入的插孔22，驱动电机62设置在滑板61的顶壁上，旋转轴63一端与驱动电机62的电机轴相连接，另一端与锁紧板64的侧面相连接。

参照图5和图6，连接杆611设置在滑板61远离副盘2的一侧，环板612设置在连接杆611远离滑板61的一侧，锁紧气缸65设置在主盘1远离副盘2的一侧，锁紧气缸65沿主盘1的厚度方向设置，锁紧气缸65的活塞杆向主盘1远离副盘2的一侧伸出，若干个锁紧气缸65的活塞杆均与环板612固定连接；安装夹具4（参照图4）时，将副盘2与主盘1连接好后，启动驱动电机62，驱动电机62（参照图2）带动旋转轴63转动，旋转轴63带动锁紧板64转动，锁紧板64带动拉板641转动，拉板641转动至副盘2远离主盘1的一侧，锁紧气缸65的活塞杆顶出，带动环板612移动，环板612带动连接杆611移动，连接杆611带动滑板61移动，滑块66带动滑轮661在滑槽13内滑移，从而带动锁紧板64和拉板641向主盘1远离副盘2的一侧移动，凸块642插入插孔22内，拉板641侧面与副盘2相抵触，副盘2从而固定在主盘1上，以此降低夹具4在使用过程中副盘2与主盘1相脱离的可能性。

参照图5和图6，四个锁紧气缸65的活塞杆均与环板612相连接，在夹具4使用过程中，一个锁紧气缸65发生损坏时，其余三个锁紧气缸65的活塞杆继续挤压环板612，从而降低副盘2与主盘1相脱离的可能性；滑轮661分离滑块66与滑槽13，减少滑块66与滑槽13的接触面积，降低滑块66与滑槽13之间的摩擦力，提高滑块66的移动灵活性，滑槽13一端封闭设置，降低滑块66在滑移过程中与滑槽13分离的可能性。

参照图6和图7，固定组件7包括设置在滑块66侧面上的齿条71，滑槽13的侧壁上设有供齿条71伸出的缺口72，齿条71沿滑槽13的长度方向设置，滑槽13的槽底壁上穿设有旋转丝杠73，旋转丝杠73靠近滑块66的一端设有与齿条71相啮合的齿轮732，旋转丝杠73远离齿轮732的一端伸入主盘1内，主盘1内设有供旋转丝杠73转动的旋转孔74，旋转丝杠73伸入旋转孔74内的一端设有主动锥齿轮731。

参照图6和图7，主盘1内设有与旋转孔74相连通的转动空腔75，转动空腔75内转动连接有从动锥齿轮76，主盘1内设有与转动空腔75相连通的滑移孔77，滑移孔77靠近副盘2的一端与主盘1外部相连通，滑移孔77内设有锁紧丝杠78，锁紧丝杠78一端与从动锥齿轮76螺纹连接、另一端伸出转动空腔75，锁紧丝杠78穿过从动锥齿轮76。

参照图6和图7，副盘2的侧面上设有通孔23，锁紧丝杠78伸出主盘1的一端穿过通孔23，锁紧丝杠78穿过通孔23的一端螺纹连接有固定块24，固定块24的横截面积大于通孔23的横截面积，固定块24的一侧与副盘2相抵触；在安装副盘2时，旋转固定块24，分离固定块24与锁紧丝杠78，锁紧丝杠78穿过通孔23，在将固定块24安装在锁紧丝杠78上，在固定副盘2时，锁紧气缸65的活塞杆推动环板612移动，环板612带动连接杆611移动，连接杆611带动滑块66移动，滑块66带动齿条71移动，齿条71穿过缺口72，齿条71带动齿轮732旋转，齿轮732带动旋转丝杠73旋转，旋转丝杠73带动主动锥齿轮731旋转，主动锥齿轮731带动从动锥齿轮76旋转，从动锥齿轮76带动锁紧丝杠78在滑移孔77内向主盘1远离副盘2的一侧滑移，锁紧丝杠78带动固定块24移动，固定块24与副盘2的侧面相抵触，副盘2从而固定在主盘1上，有利于降低夹具4在使用过程中，副盘2与主盘1相分离的可能性。

本实施例的实施原理为：在安装夹具4时，通过连接件5，副盘2与主盘1相连接，再通过锁紧组件6，副盘2锁紧在主盘1上，固定组件7将副盘2固定在主盘1上，从而完成副盘2的安装，当需要拆卸夹具4时，解除锁紧组件6和固定组件7对副盘2的锁紧和固定，拉动夹具4，即分离副盘2与主盘1，完成夹具4的拆卸，以此简化夹具4的装拆流程，节省夹具4装拆所花费的时间，有利于提高工厂的生产效率。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：包括设置在机械臂（3）上的主盘（1）、设置在夹具（4）上的副盘（2）以及设置副盘（2）靠近主盘（1）一侧且用于连接主盘（1）的连接件（5）；

所述主盘（1）上设有用于锁紧副盘（2）的若干个锁紧组件（6），若干个所述锁紧组件（6）沿所述主盘（1）的周向均布，所述主盘（1）上设有与锁紧组件（6）相配合固定副盘（2）的固定组件（7）。

2.根据权利要求1所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述锁紧组件（6）包括滑移设置在主盘（1）周壁上的滑板（61），所述滑板（61）远离所述副盘（2）的一侧设有连接杆（611），所述主盘（1）远离所述副盘（2）的一侧设有锁紧气缸（65），所述锁紧气缸（65）的活塞杆向主盘（1）远离所述副盘（2）的一侧伸出，所述锁紧气缸（65）的活塞杆与所述连接杆（611）远离滑板（61）的一侧固定连接；

所述滑板（61）远离主盘（1）的一侧铰接有锁紧板（64），所述锁紧板（64）向主盘（1）靠近所述副盘（2）的一侧延伸，所述滑板（61）的顶壁上设有驱动电机（62），所述驱动电机（62）的电机轴上设有旋转轴（63），所述旋转轴（63）与所述锁紧板（64）固定连接；

所述锁紧板（64）远离所述滑板（61）的一侧设有拉板（641），所述拉板（641）沿所述锁紧板（64）的厚度方向设置，所述拉板（641）与所述副盘（2）远离主盘（1）的一侧相抵触。

3.根据权利要求2所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述连接杆（611）远离所述滑板（61）的一侧设有环板（612），所述环板（612）与若干个所述锁紧气缸（65）的活塞杆均固定连接。

4.根据权利要求2所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述拉板（641）靠近所述副盘（2）的一侧设有凸块（642），所述副盘（2）远离所述主盘（1）的一侧设有供凸块（642）插入的插孔（22）。

5.根据权利要求2所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述主盘（1）的周壁上设有开口朝向滑板（61）的滑槽（13），所述滑槽（13）沿所述主盘（1）的厚度方向设置，所述滑板（61）上设有在滑槽（13）内滑移的滑块（66），所述滑块（66）侧面上设有齿条（71），所述齿条（71）沿所述主盘（1）的厚度方向设置，所述滑槽（13）的槽壁上设有供齿条（71）滑移的缺口（72）；

所述固定组件（7）包括穿设在滑槽（13）的槽底壁上的旋转丝杠（73），所述旋转丝杠（73）沿所述齿条（71）的宽度方向设置，所述旋转丝杠（73）靠近所述滑块（66）的一端设有与齿条（71）相啮合的齿轮（732）；

所述主盘（1）内设有转动空腔（75），所述旋转丝杠（73）远离所述齿轮（732）的一端伸入所述转动空腔（75）内，所述旋转丝杠（73）伸入所述转动空腔（75）内的一端设有主动锥齿轮（731），所述转动空腔（75）内转动连接有与主动锥齿轮（731）相啮合的从动锥齿轮（76）；

所述主盘（1）的侧面上设有与转动空腔（75）相连通的滑移孔（77），所述滑移孔（77）的轴线与所述从动锥齿轮（76）的轴线共线设置，所述滑移孔（77）内滑移连接有锁紧丝杠（78），所述锁紧丝杠（78）与所述从动锥齿轮（76）螺纹连接，所述锁紧丝杠（78）穿过所述从动锥齿轮（76），所述锁紧丝杠（78）远离所述从动锥齿轮（76）的一端伸出所述主盘（1）；

所述副盘（2）侧面上设有供所述锁紧丝杠（78）穿过的通孔（23），所述锁紧丝杠（78）穿过所述副盘（2）一端的端壁上拆卸连接有固定块（24），所述固定块（24）与所述副盘（2）相抵触。

6.根据权利要求5所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述滑块（66）的底壁上设有在滑槽（13）内滑移的滑轮（661）。

7.根据权利要求1所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述主盘（1）远离机械臂（3）的一侧设有连接槽（12）；

所述连接件（5）包括设置在副盘（2）远离所述夹具（4）的一侧且插入连接槽（12）的连接块（51），所述连接块（51）靠近所述主盘（1）的一侧设有卡槽（511），所述连接槽（12）的槽壁上设有插入卡槽（511）的卡块（121），所述卡块（121）的侧面上设有燕尾槽（122），所述燕尾槽（122）沿所述副盘（2）的厚度方向设置，所述卡槽（511）的槽侧壁上设有插入燕尾槽（122）的燕尾块（512）。

8.根据权利要求1所述的用于快速装拆机械手夹具的连接结构，其特征在于：所述主盘（1）远离机械臂（3）的一侧设有导向柱（11），所述副盘（2）的侧面上设有供导向柱（11）插入的定位孔（21）。

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