CN211970955U

CN211970955U - 一种搬运机械手

Info

Publication number: CN211970955U
Application number: CN201922346992.4U
Authority: CN
Inventors: 王江
Original assignee: Guangdong Oumeiya Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Guangdong Oumeiya Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2019-12-24
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2020-11-20
Anticipated expiration: 2029-12-24

Abstract

本实用新型涉及车间设备领域，尤指一种搬运机械手，本实用新型由结构梁、滑动板、推送组件、气动手指组成，其使用原理是利用滑动板在结构梁上的滑动轨道内移动，驱动滑动板移动的动力由机械手横向驱动电机、机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母组成的螺纹机构提供，螺纹传动的方式具有平稳性好的特点，因此，提高了气动手指移动的平稳效果，同时，螺纹传动的安装方式简易，即其成本可以得到降低。

Description

一种搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及车间设备领域，尤指一种搬运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人体手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

经过检索发现，专利号201821953461.0专利名称为一种桁架机械手结构，该桁架机械手结构包含有包括立柱、调节螺钉、齿条结构、横梁、线轨、驱动电机、罩壳、圆柱气缸、安装架、调节槽、直线轴承、气动手指、拖链；所述横梁上安装有所述齿条结构，所述驱动电机在减速机的作用下带动齿轮转动，进而通过齿轮与齿条的啮合来带动机械手在线轨上沿水平方向运动；所述圆柱气缸固定安装在所述安装架上，所述圆柱气缸提供竖直方向的驱动力，在所述直线轴承导向下做直线向下运动，实现竖直方向运动功能。

那么，在使用这种机械的过程中，存以下缺陷：

齿轮传动的制作、安装精度要求高，因此成本也高，同时，链条传动的平稳性差。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种搬运机械手，旨在解决背景技术中平稳性差以及成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种搬运机械手，其特征在于，包含：

结构梁，在结构梁相对的两侧开设有沿其轴向方向延伸的滑动轨道；

滑动板，穿设在滑动轨道内，滑动板的两侧设有向结构梁侧面相贴合的导向凸起；

推送组件，所述推送组件包含有机械手横向驱动电机、机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母，结构梁内部中空，机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母位于结构梁内，机械手横向固定螺母固定在滑动板的下端，机械手横向驱动电机的电机轴与机械手横向传动轴同步连接，机械手横向传动轴与机械手横向固定螺母螺纹连接其输出端与滑动板固定连接；

底座，位于结构梁的表面并与导向凸起固定，底座上设有传送组件；

气动手指，固定在传送组件的表面，且气动手指上设有光电传感器。

进一步地，底座的表面设有连杆，所述传送组件设置在连杆的表面，且传送组件至少一个以上。

进一步地，还包含有行程开关，结构梁的侧面设有限位块，所述行程开关固定在滑动板的侧面并与限位块对应。

进一步地，所述传送组件包含有机械手纵向从动轮、齿条套、机械手同步带、机械手纵向驱动电机、主梁，主梁固定在底座的表面，机械手纵向驱动电机固定在主梁的表面，机械手纵向从动轮上设有穿设其内的从动管轴，所述从动管轴上的外周套设有轴套，所述轴套固定在主梁的表面，机械手同步带套设在机械手纵向从动轮、机械手纵向驱动电机的电机轴上，齿条套套设在机械手同步带上并与气动手指连接。

进一步地，气动手指的表面设有竖向座板，主梁的表面设有与竖向座板平行的竖向滑轨，竖向座板的背面设有与齿条套连接的竖向滑块，所述竖向滑块与竖向滑轨滑动连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型由结构梁、滑动板、推送组件、气动手指组成，其使用原理是利用滑动板在结构梁上的滑动轨道内移动，驱动滑动板移动的动力由机械手横向驱动电机、机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母组成的螺纹机构提供，螺纹传动的方式具有平稳性好的特点，因此，提高了气动手指移动的平稳效果，同时，螺纹传动的安装方式简易，即其成本可以得到降低。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

图2是图1另一视面的结构图。

图3是图1中传送组件的结构图。

图4是图1中底座与导向凸起3的连接关系图。

附图标号说明：1-结构梁；2-滑动轨道；3-导向凸起；

4-机械手横向驱动电机；7-滑动板；8-气动手指；9-光电传感器；10-底座；

11-连杆；12-行程开关；13-限位块；14-从动轮；15-齿条套；

16-机械手同步带；17-机械手纵向驱动电机；18-主梁；19-轴套；

20-竖向座板；21-竖向滑块。

具体实施方式

请参阅图1-4所示，本实用新型关于一种搬运机械手，其特征在于，包含：

结构梁1，在结构梁1相对的两侧开设有沿其轴向方向延伸的滑动轨道2；

滑动板7，穿设在滑动轨道2内，滑动板7的两侧设有向结构梁1侧面相贴合的导向凸起3；

推送组件，所述推送组件包含有机械手横向驱动电机4、机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母，结构梁1内部中空，机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母位于结构梁1内，机械手横向固定螺母固定在滑动板7的下端，机械手横向驱动电机4的电机轴与机械手横向传动轴同步连接，机械手横向传动轴与机械手横向固定螺母螺纹连接其输出端与滑动板7固定连接；

底座10，位于结构梁1的表面并与导向凸起3固定，底座10上设有传送组件；

气动手指8，固定在传送组件的表面，且气动手指8上设有光电传感器9。

本实用新型的使用原理如下：

本实用新型由结构梁1、滑动板7、推送组件、气动手指8组成，其使用原理是利用滑动板7在结构梁1上的滑动轨道2内移动，驱动滑动板7移动的动力由机械手横向驱动电机4、机械手横向传动轴、机械手横向固定螺母组成的螺纹机构提供，螺纹传动的方式具有平稳性好的特点，因此，提高了气动手指8移动的平稳效果，同时，螺纹传动的安装方式简易，即其成本可以得到降低；

需要进一步地说明的是，机械手横向传动轴与机械手横向固定螺母是螺纹连接，机械手横向驱动电机4带动机械手横向传动轴转动，使机械手横向固定螺母在向机械手横向驱动电机4靠近或原理，由于滑动板7与机械手横向固定螺母固定，因此，滑动板7在以滑动轨道2内做线向运动，而导向凸起3使为了提高移动的精确度；

光电传感器9用于探测气动手指8与产品之间的距离，保证气动手指8每次都可以成功夹持产品；

需要说明的是，还保护有控制主板，光电传感器9的输出端与控制主板的输入端连接，控制主板的输出端与机械手横向驱动电机4的输入端连接。

进一步地，底座10的表面设有连杆11，所述传送组件设置在连杆11的表面，且传送组件、气动手指8至少一个以上；其目的在于，提高工作效率，使滑动板7移动一次，多个气动手指8同时带动多个产品移动。

在本具体实施例中，产品为装载电子元件载料编带的卷盘。

进一步地，还包含有行程开关12，结构梁1的侧面设有限位块13，所述行程开关12固定在滑动板7的侧面并与限位块13对应；采用上述方案，是为了限制滑动板7移动的距离，通过限位块13与行程开关12的配合，使机械手横向驱动电机4正传或反转，避免滑动板7移动距离超出预设距离值与开口的侧面碰撞，行程开关12的输出端与控制主板的输入端连接。

进一步地，所述传送组件包含有机械手纵向从动轮14、齿条套15、机械手同步带16、机械手纵向驱动电机17、主梁18，主梁18固定在底座10的表面，机械手纵向驱动电机17固定在主梁18的表面，机械手纵向从动轮14上设有穿设其内的从动管轴，所述从动管轴上的外周套设有轴套19，所述轴套19固定在主梁18的表面，机械手同步带16套设在机械手纵向从动轮14、机械手纵向驱动电机17的电机轴上，齿条套15套设在机械手同步带16上并与气动手指8连接；采用上述方案，可以使气动手指8获取上下移动的功能，具体为机械手纵向驱动电机17通过机械手同步带16带动机械手纵向从动轮14转动，而齿条套15是套设在机械手同步带16的表面，因此，齿条套15在机械手同步带16传动的时候移动，则气动手指8随机械手同步带16的传动方向移动，控制主板的输出端与机械手纵向驱动电机17的输入端连接。

进一步地，气动手指8的表面设有竖向座板20，主梁18的表面设有与竖向座板20平行的竖向滑轨，竖向座板20的背面设有与齿条套15连接的竖向滑块21，所述竖向滑块21与竖向滑轨滑动连接；采用上述方案，保证气动手指8在升降过程是做线性运动。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims

1.一种搬运机械手，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，底座的表面设有连杆，所述传送组件设置在连杆的表面，且传送组件至少一个以上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，还包含有行程开关，结构梁的侧面设有限位块，所述行程开关固定在滑动板的侧面并与限位块对应。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述传送组件包含有机械手纵向从动轮、齿条套、机械手同步带、机械手纵向驱动电机、主梁，主梁固定在底座的表面，机械手纵向驱动电机固定在主梁的表面，机械手纵向从动轮上设有穿设其内的从动管轴，所述从动管轴上的外周套设有轴套，所述轴套固定在主梁的表面，机械手同步带套设在机械手纵向从动轮、机械手纵向驱动电机的电机轴上，齿条套套设在机械手同步带上并与气动手指连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，气动手指的表面设有竖向座板，主梁的表面设有与竖向座板平行的竖向滑轨，竖向座板的背面设有与齿条套连接的竖向滑块，所述竖向滑块与竖向滑轨滑动连接。