CN211940936U

CN211940936U - 一种具有智能检测功能的捡料机械手

Info

Publication number: CN211940936U
Application number: CN202022148834.0U
Authority: CN
Inventors: 陈弘
Original assignee: Foshan Boleirui Automobile Parts Co ltd
Current assignee: Foshan Boleirui Automobile Parts Co ltd
Priority date: 2020-09-27
Filing date: 2020-09-27
Publication date: 2020-11-17
Anticipated expiration: 2030-09-27

Abstract

本实用新型公开了一种具有智能检测功能的捡料机械手，包括转动连接于机械手上的转动架，所述转动架正面设置有安装凸台用于套装锁紧治具，同时所述转动架上设置有两升降气缸；本实用新型通过设置机械手带动转动架移动至治具处，然后通过多个检测触头检测治具上是否有注塑件，并通过气动手指夹取治具上的注塑件，再通过安装凸台实现套装锁紧治具，如此实现智能检测与自动捡料，使本实用新型整个检测捡料过程全自动化，过程效率高，无需人工操作。

Description

一种具有智能检测功能的捡料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是涉及一种具有智能检测功能的捡料机械手。

背景技术

注塑是一种工业产品生产造型的方法，产品通常使用橡胶注塑和塑料注塑。注塑还可分注塑成型模压法和压铸法；在注塑工艺中，需要配合治具进行注塑，而在整体的生产中，治具完成注塑冷却后，需要对治具上是否完成注塑进行检测，才能取出注塑件与治具，采用人工则操作麻烦，耗费时间长；此时需要一种全自动检测捡料的装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高的具有智能检测功能的捡料机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供的方案为：一种具有智能检测功能的捡料机械手，包括转动连接于机械手上的转动架，所述转动架正面设置有安装凸台用于套装锁紧治具，同时所述转动架上设置有两升降气缸，两所述升降气缸竖向设置且分别位于安装凸台的左右两侧，每个所述升降气缸均向下连接有气动手指；同时所述转动架上还设置有多个检测触头，多个所述检测触头位于所述升降气缸外侧。

本实用新型的有益效果为：实现智能检测捡料，本实用新型通过设置机械手带动转动架移动至治具处，然后通过多个检测触头检测治具上是否有注塑件，并通过气动手指夹取治具上的注塑件，再通过安装凸台实现套装锁紧治具，如此实现智能检测与自动捡料，使本实用新型整个检测捡料过程全自动化，过程效率高，无需人工操作。

进一步地，还包括安装夹具，所述治具与安装夹具相对侧上成形有连接凸台，所述安装夹具上设置有两顶压气缸，当所述安装夹具的正面与所述连接凸台接触时通过两所述顶压气缸的活塞杆伸出顶压连接凸台的侧壁实现安装夹具与连接凸台的连接固定。

进一步地，所述安装夹具通过螺丝锁紧固定于治具上。

进一步地，所述安装凸台上成形有安装套筒，所述安装套筒内设置有限位凸台，所述限位凸台连接有推出气缸，同时所述安装套筒侧壁开有多个环形等间隔分布的限位孔，所述限位孔内设置有限位球，通过所述推出气缸推动限位凸台伸出以使限位凸台推动限位球向外侧移动。

进一步地，所述安装夹具背面开有安装孔以供所述安装套筒插入，其中所述安装孔内侧壁上开有环形的卡位槽以供所述限位球滑入实现安装凸台与安装夹具的连接固定。本实用新型采用上述结构后，使本实用新型通过推出气缸推动限位凸台移动，实现快速锁紧或松开治具。

进一步地，所述升降气缸向下连接有升降座，所述升降座向下连接所述气动手指。

进一步地，所述机械手包括底座、转动座、第一摆臂、第二摆臂与第三摆臂，所述底座转动连接所述转动座以使转动座于水平方向360°转动，所述转动座向上铰接所述第一摆臂以使第一摆臂上下摆动，所述第一摆臂铰接所述第二摆臂以使第二摆臂上下摆动，所述第二摆臂铰接所述第三摆臂以使第三摆臂于水平方向左右摆动，所述第三摆臂转动连接所述转动架。本实用新型采用上述结构后，使机械手可带动转动架上下摆动、左右摆动与转动。

附图说明

图1为本实用新型的整体立体结构图。

图2为图1中A处局部放大图。

图3为本实用新型的整体后视图。

图4为本实用新型的整体正视图（未安装治具）。

图5为图4中B处局部放大图。

图6为本实用新型的整体俯视图。

图7为图6中C处局部放大图。

图8为本实用新型的治具后视图。

图9为本实用新型的安装夹具立体结构图（安装夹具正面）。

图10为本实用新型的安装夹具后视图。

其中，11为底座，12为转动座，13为第一摆臂，14为第二摆臂，15为第三摆臂，2为转动架，21为安装凸台，211为安装套筒，212为限位凸台，213为限位孔，214为限位球，215为推出气缸，22为升降气缸，221为升降座，23为气动手指，24为检测触头，3为治具，31为连接凸台，32为安装夹具，321为顶出气缸，322为安装孔，3221为卡位槽。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明：

参见附图1至附图10所示，一种具有智能检测功能的捡料机械手，包括转动连接于机械手上的转动架2，转动架2正面设置有安装凸台21用于套装锁紧治具3，同时转动架2上设置有两升降气缸22，两升降气缸22竖向设置且分别位于安装凸台21的左右两侧，升降气缸22向下连接有升降座221，升降座221向下连接气动手指23；同时转动架2上还设置有多个检测触头24，多个检测触头24位于升降气缸22外侧。

本实施例还包括安装夹具32，治具3与安装夹具32相对侧上成形有连接凸台31，安装夹具32上设置有两顶压气缸321，当安装夹具32的正面与连接凸台31接触时通过两顶压气缸321的活塞杆伸出顶压连接凸台31的侧壁实现安装夹具32与连接凸台31的连接固定；安装夹具32通过螺丝锁紧固定于治具3上；安装凸台21上成形有安装套筒211，安装套筒211内设置有限位凸台212，限位凸台212连接有推出气缸215，同时安装套筒211侧壁开有多个环形等间隔分布的限位孔213，限位孔213内设置有限位球214，通过推出气缸215推动限位凸台212伸出以使限位凸台212推动限位球214向外侧移动；安装夹具32背面开有安装孔322以供安装套筒211插入，其中安装孔322内侧壁上开有环形的卡位槽3221以供限位球214滑入实现安装凸台21与安装夹具32的连接固定。

机械手包括底座11、转动座12、第一摆臂13、第二摆臂14与第三摆臂15，底座11转动连接转动座12以使转动座12于水平方向360°转动，转动座12向上铰接第一摆臂13以使第一摆臂13上下摆动，第一摆臂13铰接第二摆臂14以使第二摆臂14上下摆动，第二摆臂14铰接第三摆臂15以使第三摆臂15于水平方向左右摆动，第三摆臂15转动连接转动架2。

在本实施例中，具体检测捡料过程为：在工作前，预先将安装夹具32安装固定于治具3的连接凸台31上，具体为将安装夹具32的正面接触连接凸台31,并启动顶出气缸321，顶出气缸321的活塞杆伸出顶压连接凸台31的侧壁，实现将安装夹具32固定于治具3上，此时通过转动座12的转动、第一摆臂13的上下摆动、第二摆臂14的上下摆动、第三摆臂15的左右摆动，使转动架2移动至治具3的正上方，并逐渐下移，直至多个检测触头24触碰治具3以检测治具3上是否有注塑件，完成智能检测；若治具3上有注塑件，则启动升降气缸22，使升降气缸22带动升降座221与气动手指23移动，直至气动手指23移动至注塑件处并夹取注塑件，然后再控制升降气缸22带动升降座221与气动手指23返回原位，并通过转动座12的转动、第一摆臂13的上下摆动、第二摆臂14的上下摆动、第三摆臂15的左右摆动，使转动架2上的安装凸台21正对治具3的背面；此时安装凸台21逐渐靠近安装夹具32的背面，直至安装凸台21上安装套筒211进入安装夹具32的安装孔322内，然后启动推出气缸215，推出气缸215推动限位凸台212前进，使限位凸台212推动多个限位球214部分进入安装孔322的卡位槽3221内，实现将安装夹具32卡扣于安装套筒211上，即实现将治具3锁紧安装于安装凸台21上；最后，通过转动座12的转动、第一摆臂13的上下摆动、第二摆臂14的上下摆动、第三摆臂15的左右摆动，将转动架2、治具3与注塑件移动至设定位置，并松开气动手指23以及控制推出气缸215拉动限位凸台212后退，使限位球214退出卡位槽3221，实现松开注塑件与治具3。

以上所述之实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案作出更多可能的变动和润饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型之思路所作的等同等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：包括转动连接于机械手上的转动架（2），所述转动架（2）正面设置有安装凸台（21）用于套装锁紧治具（3），同时所述转动架（2）上设置有两升降气缸（22），两所述升降气缸（22）竖向设置且分别位于安装凸台（21）的左右两侧，每个所述升降气缸（22）均向下连接有气动手指（23）；同时所述转动架（2）上还设置有多个检测触头（24），多个所述检测触头（24）位于所述升降气缸（22）外侧。

2.根据权利要求1所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：还包括安装夹具（32），所述治具（3）与安装夹具（32）相对侧上成形有连接凸台（31），所述安装夹具（32）上设置有两顶压气缸（321），当所述安装夹具（32）的正面与所述连接凸台（31）接触时通过两所述顶压气缸（321）的活塞杆伸出顶压连接凸台（31）的侧壁实现安装夹具（32）与连接凸台（31）的连接固定。

3.根据权利要求2所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：所述安装夹具（32）通过螺丝锁紧固定于治具（3）上。

4.根据权利要求3所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：所述安装凸台（21）上成形有安装套筒（211），所述安装套筒（211）内设置有限位凸台（212），所述限位凸台（212）连接有推出气缸（215），同时所述安装套筒（211）侧壁开有多个环形等间隔分布的限位孔（213），所述限位孔（213）内设置有限位球（214），通过所述推出气缸（215）推动限位凸台（212）伸出以使限位凸台（212）推动限位球（214）向外侧移动。

5.根据权利要求4所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：所述安装夹具（32）背面开有安装孔（322）以供所述安装套筒（211）插入，其中所述安装孔（322）内侧壁上开有环形的卡位槽（3221）以供所述限位球（214）滑入实现安装凸台（21）与安装夹具（32）的连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：所述升降气缸（22）向下连接有升降座（221），所述升降座（221）向下连接所述气动手指（23）。

7.根据权利要求1所述的一种具有智能检测功能的捡料机械手，其特征在于：所述机械手包括底座（11）、转动座（12）、第一摆臂（13）、第二摆臂（14）与第三摆臂（15），所述底座（11）转动连接所述转动座（12）以使转动座（12）于水平方向360°转动，所述转动座（12）向上铰接所述第一摆臂（13）以使第一摆臂（13）上下摆动，所述第一摆臂（13）铰接所述第二摆臂（14）以使第二摆臂（14）上下摆动，所述第二摆臂（14）铰接所述第三摆臂（15）以使第三摆臂（15）于水平方向左右摆动，所述第三摆臂（15）转动连接所述转动架（2）。