CN211916827U - 一种简易工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其公开了一种简易工业机器人，包括底座、第一水平臂、第二水平臂及滚珠丝杆；还包括设置于第二水平臂的防护壳；底座内设有驱动第一水平臂转动的第一驱动件；第二水平臂设有位于防护壳内的第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，第二驱动件驱动第二水平臂转动，第三驱动件驱动滚珠丝杆转动，第四驱动件驱动滚珠丝杆滑动；大大简化机器人的构造设计，确保机器人使用性能稳定，提升机器人使用维护的便捷性；底座防护第一驱动件，防护壳防护第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，避免各个驱动件受到碰撞而损伤，延长机器人的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其公开了一种简易工业机器人。
背景技术
为了提升物料的安装移送效率，目前工业界装机出现了利用机器人自动送料的技术，但是现有技术中机器人的构造复杂，使用性能不稳定，很难达到所需的质量性能；当机器人损坏或需要维护时，需要拆卸多个零部件，费事费力，使用极其不便。此外，现有机器人的动力机构均外露设置，很容易受到碰撞而损坏。
实用新型内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种简易工业机器人，大大简化机器人的构造设计，确保机器人使用性能稳定，提升机器人使用维护的便捷性；底座防护第一驱动件，防护壳防护第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，避免各个驱动件受到碰撞而损伤，延长机器人的使用寿命。
为实现上述目的，本实用新型的一种简易工业机器人，包括底座、第一水平臂、第二水平臂及滚珠丝杆，第一水平臂与底座转动设置，第二水平臂与第一水平臂转动设置，滚珠丝杆与第二水平臂远离第一水平臂的一端转动并滑动设置，底座与第一水平臂之间的转动轴线、第一水平臂与第二水平臂之间的转动轴线、第二水平臂与滚珠丝杆之间的转动轴线均沿竖直方向延伸设置，滚珠丝杆相对第二水平臂沿竖直方向滑动；还包括设置于第二水平臂的防护壳；底座内设有驱动第一水平臂转动的第一驱动件；第二水平臂设有位于防护壳内的第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，第二驱动件驱动第二水平臂转动，第三驱动件驱动滚珠丝杆转动，第四驱动件驱动滚珠丝杆滑动。
其中，第一驱动件包括安装在底座内的第一板件、安装在第一板件上的第一电机、安装在第一电机的输出轴的第一减速器，第一水平臂的一端安装在第一减速器上。
进一步地，第二驱动件包括安装在第二水平臂的第二板件、安装在第二板件上的第二电机、安装在第二电机的输出轴的第二减速器，第一水平臂的另一端安装在第二减速器上。
其中，第三驱动件包括转动设置在第二水平臂的套圈、用于驱动套圈转动的第三电机，滚珠丝杆贯穿套圈，滚珠丝杆与套圈滑动设置，滚珠丝杆具有滑槽，滑槽沿滚珠丝杆的长度方向延伸设置，套圈设有突伸入滑槽内的凸块；第三电机经由套圈驱动滚珠丝杆转动。
进一步地，滑槽的数量为多个，多个滑槽围绕滚珠丝杆的中心轴线呈环形阵列，凸块的数量为多个，多个凸块围绕套圈的中心轴线呈环形阵列，多个凸块分别伸入多个滑槽内。
其中，第四驱动件包括转动安装在第二水平臂上的螺母件、用于驱动螺母件转动的第四电机，螺母件螺接套设在滚珠丝杆的外侧，第四电机经由螺母件驱动滚珠丝杆滑动。
进一步地，防护壳包括安装在第二水平臂上的第一壳体、与第一壳体卡扣连接的第二壳体，第一壳体彼此远离的两侧均设有卡凸，第二壳体彼此远离的两侧均设有弹性扣，弹性扣设有容设卡凸的卡孔。
其中，弹性扣的自由端设有便于卡凸从卡孔内退出的弧形勾片。
有益效果：大大简化机器人的构造设计，确保机器人使用性能稳定，提升机器人使用维护的便捷性；底座防护第一驱动件，防护壳防护第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，避免各个驱动件受到碰撞而损伤，延长机器人的使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型的结构图。
图2为本实用新型的剖视图。
图3为本实用新型的套圈与滚珠丝杆的俯视图。
图4为本实用新型的第一壳体、第二壳体的局部放大图。
附图标记包括：
1—底座 2—第一水平臂 3—第二水平臂
4—滚珠丝杆 5—防护壳 6—第一驱动件
7—第二驱动件 8—第三驱动件 9—第四驱动件
11—套圈 12—滑槽 13—凸块
14—第一壳体 15—第二壳体 16—卡凸
17—弹性扣 18—卡孔 19—弧形勾片。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明。
参照图1-图4，本实用新型的一种简易工业机器人，包括底座1、第一水平臂2、第二水平臂3及滚珠丝杆4，第一水平臂2与底座1转动设置，第二水平臂3与第一水平臂2转动设置，滚珠丝杆4与第二水平臂3远离第一水平臂2的一端转动并滑动设置，底座1与第一水平臂2之间的转动轴线、第一水平臂2与第二水平臂3之间的转动轴线、第二水平臂3与滚珠丝杆4之间的转动轴线均沿竖直方向延伸设置，滚珠丝杆4相对第二水平臂3沿竖直方向滑动，滚珠丝杆4的下端用于安装抓取物件的抓手。底座1、第一水平臂2、第二水平臂3均采用铝合金铸造而成，降低机器人的重量，提升机器人的抗腐蚀、抗氧化性能。
还包括安装设置在第二水平臂3上端的防护壳5，防护壳5呈中空的箱体状；底座1呈中空的箱体状，底座1内安装设置有驱动第一水平臂2转动的第一驱动件6；第二水平臂3上安装设置有位于防护壳5内的第二驱动件7、第三驱动件8及第四驱动件9，第二驱动件7驱动第二水平臂3转动，第三驱动件8驱动滚珠丝杆4转动，第四驱动件9驱动滚珠丝杆4上下滑动。
大大简化机器人的构造设计，确保机器人使用性能稳定，提升机器人使用维护的便捷性；底座1防护第一驱动件6，防护壳5防护第二驱动件7、第三驱动件8及第四驱动件9，避免各个驱动件受到碰撞而损伤，延长机器人的使用寿命。
第一驱动件6包括安装在底座1内的第一板件、安装在第一板件上的第一电机、安装在第一电机的输出轴的第一减速器，第一电机的输出轴贯穿第一板件，第一水平臂2的一端安装在第一减速器上。第一电机经由第一减速器驱动第二水平臂3沿竖直方向左右转动，经由第一减速器的设置，增大第二水平臂3的输出扭矩，降低第二水平臂3的转速。优选地，第一减速器为谐波减速器。
第二驱动件7包括安装在第二水平臂3的顶端上的第二板件、安装在第二板件的顶端上的第二电机、安装在第二电机的输出轴的第二减速器，第二电机的输出轴贯穿第二板件，第一水平臂2的另一端安装在第二减速器上。
第三驱动件8包括转动设置在第二水平臂3的套圈11、用于驱动套圈11转动的第三电机，例如，套圈11外侧套设有安装在第二水平臂3上的滚动轴承；根据实际需要，第三电机可以经由带传动、齿轮传动、链传动驱动套圈11相对第二水平臂3转动。滚珠丝杆4沿竖直方向贯穿套圈11，滚珠丝杆4与套圈11滑动设置，滚珠丝杆4具有滑槽12，滑槽12沿滚珠丝杆4的长度方向延伸设置，套圈11设有突伸入滑槽12内的凸块13；第三电机经由套圈11驱动滚珠丝杆4转动。
当第三电机驱动套圈11转动时，借助滑槽12的内槽壁对凸块13的抵触作用，转动的套圈11驱动滚珠丝杆4一起转动，滚珠丝杆4连带下端所安装的抓手一起转动，进而改变抓手相对物件的角度，使得抓手能够准确抓住物件。
滑槽12的数量为多个，多个滑槽12围绕滚珠丝杆4的中心轴线呈环形阵列，凸块13的数量为多个，多个凸块13围绕套圈11的中心轴线呈环形阵列多个凸块13分别伸入多个滑槽12内。经由多个滑槽12的环形阵列，确保滚珠丝杆4各个部位的受力大致均衡，确保滚珠丝杆4转动的稳定性及滑动的稳定性。
第四驱动件9包括转动安装在第二水平臂3上的螺母件、用于驱动螺母件转动的第四电机，第四电机可以经由齿轮转动、带传动、链传动驱动螺母件转动，螺母件螺接套设在滚珠丝杆4的外侧，第四电机经由螺母件驱动滚珠丝杆4滑动。当第四电机驱动螺母件转动时，借助凸块13对滑槽12的内槽壁的挡止抵触，使得滚珠丝杆4不会跟随螺母件一起转动，从而使得滚珠丝杆4上下滑动，上下滑动的滚珠丝杆4带动抓手一起上下移动。
防护壳5包括安装在第二水平臂3上的第一壳体14、与第一壳体14卡扣连接的第二壳体15，第一壳体14彼此远离的两侧均设有卡凸16，第二壳体15彼此远离的两侧均设有弹性扣17，弹性扣17设有容设卡凸16的卡孔18。利用卡孔18的内孔壁挡止卡凸16，确保第一壳体14与第二壳体15快速方便的安装在一起。当需要拆卸第二壳体15上，将卡凸16从弹性臂的卡孔18内退出，即可将第二壳体15从第一壳体14移走，便于对第二驱动件7、第三驱动件8及第四驱动件9进行维护。
弹性扣17的自由端设有便于卡凸16从卡孔18内退出的弧形勾片19。当需要拆卸第二壳体15时，使用者用手指勾住弧形勾片19，拉动弧形勾片19朝远离第一壳体14的方向移动，移动的弧形勾片19使得弹性扣17发生弹性形变，直至卡凸16从卡孔18内退出，而后即可将第一壳体14从第二壳体15上拆卸掉。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (8)
1.一种简易工业机器人，包括底座、第一水平臂、第二水平臂及滚珠丝杆，第一水平臂与底座转动设置，第二水平臂与第一水平臂转动设置，滚珠丝杆与第二水平臂远离第一水平臂的一端转动并滑动设置，底座与第一水平臂之间的转动轴线、第一水平臂与第二水平臂之间的转动轴线、第二水平臂与滚珠丝杆之间的转动轴线均沿竖直方向延伸设置，滚珠丝杆相对第二水平臂沿竖直方向滑动；其特征在于：还包括设置于第二水平臂的防护壳；底座内设有驱动第一水平臂转动的第一驱动件；第二水平臂设有位于防护壳内的第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，第二驱动件驱动第二水平臂转动，第三驱动件驱动滚珠丝杆转动，第四驱动件驱动滚珠丝杆滑动。
2.根据权利要求1所述的简易工业机器人，其特征在于：第一驱动件包括安装在底座内的第一板件、安装在第一板件上的第一电机、安装在第一电机的输出轴的第一减速器，第一水平臂的一端安装在第一减速器上。
3.根据权利要求1所述的简易工业机器人，其特征在于：第二驱动件包括安装在第二水平臂的第二板件、安装在第二板件上的第二电机、安装在第二电机的输出轴的第二减速器，第一水平臂的另一端安装在第二减速器上。
4.根据权利要求1所述的简易工业机器人，其特征在于：第三驱动件包括转动设置在第二水平臂的套圈、用于驱动套圈转动的第三电机，滚珠丝杆贯穿套圈，滚珠丝杆与套圈滑动设置，滚珠丝杆具有滑槽，滑槽沿滚珠丝杆的长度方向延伸设置，套圈设有突伸入滑槽内的凸块；第三电机经由套圈驱动滚珠丝杆转动。
5.根据权利要求4所述的简易工业机器人，其特征在于：滑槽的数量为多个，多个滑槽围绕滚珠丝杆的中心轴线呈环形阵列，凸块的数量为多个，多个凸块围绕套圈的中心轴线呈环形阵列，多个凸块分别伸入多个滑槽内。
6.根据权利要求1所述的简易工业机器人，其特征在于：第四驱动件包括转动安装在第二水平臂上的螺母件、用于驱动螺母件转动的第四电机，螺母件螺接套设在滚珠丝杆的外侧，第四电机经由螺母件驱动滚珠丝杆滑动。
7.根据权利要求1所述的简易工业机器人，其特征在于：防护壳包括安装在第二水平臂上的第一壳体、与第一壳体卡扣连接的第二壳体，第一壳体彼此远离的两侧均设有卡凸，第二壳体彼此远离的两侧均设有弹性扣，弹性扣设有容设卡凸的卡孔。
8.根据权利要求7所述的简易工业机器人，其特征在于：弹性扣的自由端设有便于卡凸从卡孔内退出的弧形勾片。
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| CN201922407694.1U CN211916827U (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种简易工业机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112927731A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-08 | 深圳冠兰达电子科技有限公司 | 一种方便调节方向的激光播放器 |
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2019
- 2019-12-27 CN CN201922407694.1U patent/CN211916827U/zh active Active
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| CN112927731B (zh) * | 2021-01-27 | 2021-12-07 | 深圳冠兰达电子科技有限公司 | 一种方便调节方向的激光播放器 |
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