CN211763405U - 一种气垫吹塑成型取件机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种气垫吹塑成型取件机械手，包括机械手支架、X轴活动臂、Y轴活动臂、Z轴活动臂和夹取装置，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂设在机械手支架上，所述Z轴活动臂下侧设有转动机构，所述夹取装置与转动机构传动连接，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂用于驱动夹取装置分别在X轴、Y轴、Z轴方向移动,所述转动机构用于带动夹取装置转动，本实用新型提高了生产的安全性，且提高生产效率，并在提高了产品质量的同时，减少生产过程的原材料损耗，同时可适应不同的产品；转动机构的设置减少了爪夹气缸的布置数量，节省了成本，同时能使夹取装置在脱模过程中实现不同的动作，以便于气垫脱模和保证气垫的质量。

Description

一种气垫吹塑成型取件机械手

技术领域

本实用新型属于鞋材加工技术领域，尤其涉及一种气垫吹塑成型取件机械手。

背景技术

气垫鞋指的是鞋底上部和鞋底下部之间设置有可形成气垫的储气腔，储气腔与设置在鞋上的进气孔道和出气孔道组成通气装置，其中进气孔道是竖向设置在鞋子后端，从上而下与储气腔相通，出气孔道是横向设置在鞋底上部，上下分别与鞋内的储气腔相通。

气垫的制造通常采用吹塑成型技术，需要经过吹塑成型、脱模和冷却等步骤，还有的气垫需要嵌入埋入件，以提高防滑、耐磨等性能；气垫的脱模一般是采用人工的方式，在注塑模具开模时，车间作业人员手动将成型的气垫脱模，长期作业会对车间作业人员的健康造成严重的影响，生产的安全性也得不到保障，同时人工难以把握气垫脱模的时间，造成气垫的不良率增加，且时间控制不准确亦影响生产效率。

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产，以提高生产效率和质量。

因此，在气垫生产过程中，亟待一种气垫吹塑成型取件机械手。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷，提供一种提高产品质量、生产效率和减少原材料、能源损耗的气垫吹塑成型取件机械手。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的技术方案如下:

一种气垫吹塑成型取件机械手，包括机械手支架、X轴活动臂、Y轴活动臂、Z轴活动臂和夹取装置，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂设在机械手支架上，所述Z轴活动臂下侧设有转动机构，所述夹取装置与转动机构传动连接，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂用于驱动夹取装置分别在X轴、Y轴、Z轴方向移动,所述转动机构用于带动夹取装置转动。

优选地，所述X轴活动臂设在机械手支架的上侧，该X轴活动臂上安装有X轴滑轨、安装板、X轴齿条和X轴传动机构，所述X轴滑轨设在X轴活动臂的上表面，所述安装板与X轴滑轨滑动连接，所述X轴传动机构用于带动安装板在X轴方向上移动。

优选地，所述安装板上还设有连接座，所述Y轴活动臂上设有Y轴滑轨和Y轴传动机构，所述Y轴滑轨设在Y轴活动臂的下表面，该Y轴滑轨与连接座滑动连接，所述Y轴传动机构用于传动Y轴活动臂在Y轴方向上移动。

优选地，所述Y轴活动臂的前端安装有Z轴安装板，所述Z轴安装板上安装有Z轴活动臂和Z轴传动机构，所述Z轴活动臂与Z轴安装板滑动连接，所述Z轴传动机构用于传动Z轴活动臂在Z轴方向上移动。

优选地，所述转动机构包括异形齿轮、旋转轴和旋转传动机构，所述旋转轴安装在Z轴活动臂上，所述异形齿轮安装在旋转轴上，所述异形齿轮包括平底部和啮合部，所述平底部连接有旋转板，所述旋转传动机构与啮合部传动连接，带动旋转板绕旋转轴作摆动运动。

优选地，所述旋转板的一侧安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有竖直设置的气缸安装块，该气缸安装块上的中部安装有气缸固定板，所述气缸固定板上安装有第一爪夹气缸，所述气缸安装块的下侧安装有第二爪夹气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型将气垫生产的脱模过程实现自动化，提高了生产过程的安全性，且提高生产效率，并在提高了产品质量的同时，减少生产过程的原材料、能源损耗，同时可适应不同的产品；转动机构的设置减少了爪夹气缸的布置数量，节省了成本，同时能使夹取装置在脱模过程中实现不同的动作，以便于气垫脱模和保证气垫的质量。

附图说明

图1为本实施例结构示意图；

图2为本实施例A局部放大示意图；

图3为本实施例B局部放大示意图；

图中，机械手支架1；X轴活动臂2；X轴滑轨3；安装板4；X轴传动机构5；连接座6；Y轴活动臂7；Y轴滑轨8；Y轴传动机构9；Z轴安装板10；Z轴活动臂11；Z轴传动机构12；转动机构13；异形齿轮131；平底部131A；啮合部131B；旋转轴132；旋转板14；夹取装置15；旋转气缸151；第一爪夹气缸152；第二爪夹气缸153；气缸安装块154；气缸固定板155。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

请参阅图1-3，一种气垫吹塑成型取件机械手，包括机械手支架1、X轴活动臂2、Y轴活动臂7、Z轴活动臂11和夹取装置15，所述X轴活动臂2、Y轴活动臂7和Z轴活动臂11设在机械手支架1上，所述Z轴活动臂11下侧设有转动机构13，所述夹取装置15与转动机构13传动连接，所述X轴活动臂2、Y轴活动臂7和Z轴活动臂11用于驱动夹取装置15分别在X轴、Y轴、Z轴方向移动,所述转动机构13用于带动夹取装置15转动。所述X轴活动臂2设在机械手支架1的上侧，该X轴活动臂2上安装有X轴滑轨3、安装板4和X轴传动机构5，所述X轴滑轨3设在X轴活动臂2的上表面，所述安装板4与X轴滑轨3滑动连接，所述X轴传动机构5用于带动安装板4在X轴方向上移动，所述X轴传动机构5包括第一电机(图中未示出)和X轴齿条(图中未示出)，所述第一电机安装在安装板4，所述X轴齿条设在X轴活动臂2上，所述第一电机的输出轴与X轴齿条传动连接，带动安装板4在X轴方向移动；所述安装板4上还设有连接座6，所述Y轴活动臂7上设有Y轴滑轨8和Y轴传动机构9，所述Y轴滑轨8设在Y轴活动臂7的下表面，该Y轴滑轨8与连接座6滑动连接，所述Y轴传动机构9用于传动Y轴活动臂7在Y轴方向上移动；所述Y轴传动机构9包括第二电机(图中未示出)和Y轴齿条(图中未示出)，所述第二电机安装在安装板4上，所述Y轴齿条设在Y轴活动臂7上，所述第二电机的输出轴与Y轴齿条传动连接，带动Y轴活动臂7在Y轴方向上移动；所述Y轴活动臂7的前端安装有Z轴安装板10，所述Z轴安装板10上安装有Z轴活动臂11和Z轴传动机构12，所述Z轴活动臂11与Z轴安装板10滑动连接，所述Z轴传动机构12用于传动Z轴活动臂11在Z轴方向上移动，所述Z轴传动机构12设在Z轴活动臂11的一侧，所述Z轴传动机构12采用带轮传动的方式，该Z轴传动机构12包括第三电机(图中未示出)和皮带组(图中未示出)，所述第三电机安装在安装板4上，所述皮带组与Z轴活动臂11连接，所述皮带组由第三电机传动；

本实施例中，所述转动机构13包括异形齿轮131、旋转轴132和旋转传动机构(图中未示出)，所述旋转轴132安装在Z轴活动臂11上，所述异形齿轮131安装在旋转轴132上，所述异形齿轮131包括平底部131A和啮合部131B，所述平底部131A连接有旋转板14，所述旋转传动机构与啮合部131B传动连接，带动旋转板14绕旋转轴132作摆动运动。

本实施例中，所述夹取装置15包括旋转气缸151、第一爪夹气缸152和第二爪夹气缸153，所述旋转气缸151安装在旋转板14的一侧，所述旋转气缸151的输出端连接有竖直设置的气缸安装块154，该气缸安装块154上的中部安装有气缸固定板155，所述第一爪夹气缸152安装在气缸固定板155上，所述第二爪夹气缸153安装在气缸安装块154的下侧；所述旋转传动机构包括主动齿轮和第四电机，所述第四电机(图中未示出)安装在Z轴活动臂11上，所述主动齿轮(图中未示出)安装在第四电机的输出轴上，所述主动齿轮与异形齿轮131的啮合部131B传动连接，带动旋转板14绕旋转轴132作旋转运动，

本实施例在X、Y、Z轴的运动并不限于上述所描述的传动方式，分别也可以采用齿轮、齿条传动、或者带传动、或者链条传动、或丝杆传动、或气缸、电缸传动等方式。

工作原理：夹取装置15在工作时可在X、Y、Z轴方向自由移动，在需要夹取水平放置的产品或零件时，旋转传动机构传动异形齿轮131，异形齿轮131带动旋转板14摆动，使夹取装置15运动至与水平面平行，同时旋转气缸151工作使夹取气缸安装块154绕中心线旋转，以使第一爪夹气缸152和第二爪夹气缸153的夹口位置发生转动，以夹取水平放置的产品或零件。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例，不能以此来限定本实用新型的权利保护范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，包括机械手支架、X轴活动臂、Y轴活动臂、Z轴活动臂和夹取装置，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂设在机械手支架上，所述Z轴活动臂下侧设有转动机构，所述夹取装置与转动机构传动连接，所述X轴活动臂、Y轴活动臂和Z轴活动臂用于驱动夹取装置分别在X轴、Y轴、Z轴方向移动,所述转动机构用于带动夹取装置转动。

2.根据权利要求1所述的一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，所述X轴活动臂设在机械手支架的上侧，该X轴活动臂上安装有X轴滑轨、安装板、X轴齿条和X轴传动机构，所述X轴滑轨设在X轴活动臂的上表面，所述安装板与X轴滑轨滑动连接，所述X轴传动机构用于带动安装板在X轴方向上移动。

3.根据权利要求2所述的一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，所述安装板上还设有连接座，所述Y轴活动臂上设有Y轴滑轨和Y轴传动机构，所述Y轴滑轨设在Y轴活动臂的下表面，该Y轴滑轨与连接座滑动连接，所述Y轴传动机构用于传动Y轴活动臂在Y轴方向上移动。

4.根据权利要求3所述的一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，所述Y轴活动臂的前端安装有Z轴安装板，所述Z轴安装板上安装有Z轴活动臂和Z轴传动机构，所述Z轴活动臂与Z轴安装板滑动连接，所述Z轴传动机构用于传动Z轴活动臂在Z轴方向上移动。

5.根据权利要求4所述的一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，所述转动机构包括异形齿轮、旋转轴和旋转传动机构，所述旋转轴安装在Z轴活动臂上，所述异形齿轮安装在旋转轴上，所述异形齿轮包括平底部和啮合部，所述平底部连接有旋转板，所述旋转传动机构与啮合部传动连接，带动旋转板绕旋转轴作摆动运动。

6.根据权利要求5所述的一种气垫吹塑成型取件机械手，其特征在于，所述旋转板的一侧安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有竖直设置的气缸安装块，该气缸安装块上的中部安装有气缸固定板，所述气缸固定板上安装有第一爪夹气缸，所述气缸安装块的下侧安装有第二爪夹气缸。

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