CN211729243U - 一种机器人的机械手架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人的机械手架，包括移动架，所述移动架底部固定连接有支撑架，所述移动架上表面固定连接两个有滑槽，所述滑槽上滑动连接有机械手臂，所述机械手臂端部固定连接有机械手，所述机械手臂另一侧端部固定连接有配重机构，所述移动架内部开设有收存腔，所述收存腔内底部开设有呈左右设置的第一移动槽，所述收存腔内设置有移动块，所述移动块上设置有滑动机构，所述移动块内开设有支撑槽，所述支撑槽内转动连接有支撑机构。本实用新型在对较重的物体进行夹持搬运时，可通过与机械手臂固定连接的配重板上的调整槽中的配重块实现将机械手臂的重心处在与支撑架接触部位处，保证机械手臂的稳定运作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手架技术领域，尤其涉及一种机器人的机械手架。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
当在机械手搬运较重物品时，机械手需要支撑才能实现，现有的机械手通过机械手架通过支撑，机械手架在机械手夹持较重物体时，因为机械手是一个细长件，无法使机械手的重心位置处在机械手架处，而且机械手中间没有多余的空位来安装定位和保护装置，会发生机械手臂变形、损坏等情况。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决机械手在夹持较重物体时容易发生手臂变形损坏的问题，而提出的一种机器人的机械手架。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机器人的机械手架，包括移动架，所述移动架底部固定连接有支撑架，所述移动架上表面固定连接两个有滑槽，所述滑槽上滑动连接有机械手臂，所述机械手臂端部固定连接有机械手，所述机械手臂另一侧端部固定连接有配重机构，所述移动架内部开设有收存腔，所述收存腔内底部开设有呈左右设置的第一移动槽，所述收存腔内设置有移动块，所述移动块上设置有滑动机构，所述移动块内开设有支撑槽，所述支撑槽内转动连接有支撑机构。
优选地，所述配重机构包括与机械手臂端部固定连接有配重板，所述配重板上开设有调整槽，所述调整槽内底部开设有多个安插口，所述调整槽内设置有配重块，所述配重块上开设有贯穿孔，所述贯穿孔内套设有插设杆，所述插设杆顶部固定连接有拉板，所述拉板通过弹簧与配重块连接。
优选地，所述滑动机构包括开设在移动架一侧侧壁上的连接槽，所述连接槽内底部开设有呈前后设置的第二移动槽，所述连接槽与收存腔贯穿连通，所述第一移动槽与第二移动槽连通，所述移动块底部固定连接有万向轮。
优选地，所述支撑机构包括转动连接在支撑槽内的连接杆，所述连接杆转动连接延伸杆，所述延伸杆底部开设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮。
优选地，所述机械手臂底部固定连接有两个T型条，所述机械手臂通过T型条与滑槽滑动连接，所述T型条位于滑槽内，所述移动块上固定连接有T形块，所述T形块与机械手臂接触。
优选地，所述延伸杆内开设有圆柱槽，所述圆柱槽内开设有一段第一螺纹，所述连接杆一端固定连接有连接环，所述连接环外侧壁开设有第二螺纹，所述连接杆位于圆柱槽内，所述移动架侧壁上开设有呈前后设置的固定槽。
本实用新型中有益效果为：
1、在对较重的物体进行夹持搬运时，可通过与机械手臂固定连接的配重板上的调整槽中的配重块实现将机械手臂的重心处在与支撑架接触部位处，保证机械手臂的稳定运作。
2、通过移动架上的移动块上支撑槽中的连接杆和延伸杆实现将机械手臂的支撑，在机械手移动时，通过固定在移动块底部的万向轮实现跟随移动。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机器人的机械手架的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种机器人的机械手架的俯视图。
图中：1移动架、2滑槽、3机械手臂、41配重板、42调整槽、 43配重块、44插设杆、5收存腔、6第一移动槽、7移动块、81连接槽、82第二移动槽、83万向轮、91连接杆、92延伸杆、93滚轮、 10支撑槽、11 T形块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-2，一种机器人的机械手架，包括移动架1，移动架1 底部固定连接有支撑架，移动架1上表面固定连接两个有滑槽2，滑槽2上滑动连接有机械手臂3，机械手臂3端部固定连接有机械手，机械手臂3在滑槽2中的移动与构造为现有技术，在此不做赘述，机械手臂3另一侧端部固定连接有配重机构，移动架1内部开设有收存腔5，收存腔5内底部开设有呈左右设置的第一移动槽6，收存腔5 内设置有移动块7，移动块7上设置有滑动机构，移动块7内开设有支撑槽10，支撑槽10内转动连接有支撑机构。
进一步地，配重机构包括与机械手臂3端部固定连接有配重板 41，配重板41上开设有调整槽42，调整槽42内底部开设有多个安插口，调整槽42内设置有配重块43，调整槽42为倒T型结构，配重块43为“工”字型机构，调整槽42限制配重块43的上下移动，配重块43上开设有贯穿孔，贯穿孔内套设有插设杆44，插设杆44 顶部固定连接有拉板，拉板通过弹簧与配重块43连接，将位于配重块43上的插设杆44拉去，调整配重块43在调整槽42中的位置。
进一步地，滑动机构包括开设在移动架1一侧侧壁上的连接槽 81，连接槽81内底部开设有呈前后设置的第二移动槽82，连接槽81 与收存腔5贯穿连通，第一移动槽6与第二移动槽82连通，移动块 7底部固定连接有万向轮83，万向轮83其为现有技术，在此不做赘述，其作用是实现将移动板7在第二移动槽82内的移动。
进一步地，支撑机构包括转动连接在支撑槽10内的连接杆91，支撑槽内侧壁固定连接有固定轴，连接杆上开设有贯穿口，套接在固定轴上，连接杆91转动连接延伸杆92，延伸杆92底部开设有滚轮槽，滚轮槽内转动连接有滚轮93，滚轮93实现对移动块7的支撑。
进一步地，机械手臂3底部固定连接有两个T型条，机械手臂3 通过T型条与滑槽2滑动连接，T型条位于滑槽2内，移动块7上固定连接有T形块11，T形块11与机械手臂3接触，可通过电机带动 T型条在滑槽2内移动，其带动方式为现有技术，在此不做赘述。
进一步地，延伸杆92内开设有圆柱槽，圆柱槽内开设有一段第一螺纹，连接杆91一端固定连接有连接环，连接环外侧壁开设有第二螺纹，连接杆91位于圆柱槽内，移动架1侧壁上开设有呈前后设置的固定槽，转动延伸杆92使其与连接杆91限位。
本实用新型中
在机械手搬运较重物体时，通过调整与机械手臂3固定连接的配重板41上的配重块43的位置来调整机械手臂3的重心位于支撑架2 上，具体操作为：将位于配重块43上的插设杆44拉去，调整配重块 43在调整槽42中的位置，调整好位置后，通过弹簧作用将插设杆44 与安插口配合实现将配重块43固定；
再者，可通过将位于收存腔5的移动块7拉出来，通过将位于支撑槽10中的连接杆91会向下滑动，套设在连接杆91上的延伸杆92 向下移动，转动延伸杆92使其与连接杆91限位，通过连接杆91与延伸杆92通过固定槽抵触的滚轮93实现对移动块7的支撑，移动块7通过固定连接在上的T形块11实现将对机械手臂3的支撑，通过移动块7将机械手臂3的受力点均分；
在机械手移动时，通过位于移动块7底部的万向轮83实现在机械手移动时，一直支撑机械手臂3的移动块7跟随着机械手臂3移动，保证时刻对机械手臂3有支撑。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人的机械手架，包括移动架(1)，其特征在于，所述移动架(1)底部固定连接有支撑架，所述移动架(1)上表面固定连接两个有滑槽(2)，所述滑槽(2)上滑动连接有机械手臂(3)，所述机械手臂(3)端部固定连接有机械手，所述机械手臂(3)另一侧端部固定连接有配重机构，所述移动架(1)内部开设有收存腔(5)，所述收存腔(5)内底部开设有呈左右设置的第一移动槽(6)，所述收存腔(5)内设置有移动块(7)，所述移动块(7)上设置有滑动机构，所述移动块(7)内开设有支撑槽(10)，所述支撑槽(10)内转动连接有支撑机构。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手架，其特征在于，所述配重机构包括与机械手臂(3)端部固定连接有配重板(41)，所述配重板(41)上开设有调整槽(42)，所述调整槽(42)内底部开设有多个安插口，所述调整槽(42)内设置有配重块(43)，所述配重块(43)上开设有贯穿孔，所述贯穿孔内套设有插设杆(44)，所述插设杆(44)顶部固定连接有拉板，所述拉板通过弹簧与配重块(43)连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手架，其特征在于，所述滑动机构包括开设在移动架(1)一侧侧壁上的连接槽(81)，所述连接槽(81)内底部开设有呈前后设置的第二移动槽(82)，所述连接槽(81)与收存腔(5)贯穿连通，所述第一移动槽(6)与第二移动槽(82)连通，所述移动块(7)底部固定连接有万向轮(83)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手架，其特征在于，所述支撑机构包括转动连接在支撑槽(10)内的连接杆(91)，所述连接杆(91)转动连接延伸杆(92)，所述延伸杆(92)底部开设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮(93)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手架，其特征在于，所述机械手臂(3)底部固定连接有两个T型条，所述机械手臂(3)通过T型条与滑槽(2)滑动连接，所述T型条位于滑槽(2)内，所述移动块(7)上固定连接有T形块(11)，所述T形块(11)与机械手臂(3)接触。
6.根据权利要求4所述的一种机器人的机械手架，其特征在于，所述延伸杆(92)内开设有圆柱槽，所述圆柱槽内开设有一段第一螺纹，所述连接杆(91)一端固定连接有连接环，所述连接环外侧壁开设有第二螺纹，所述连接杆(91)位于圆柱槽内，所述移动架(1)侧壁上开设有呈前后设置的固定槽。
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