CN211655562U - 一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂包括机架、机械臂固定座、机械臂和行走轮，机械臂固定在机械手臂固定座上，行走轮安装在机械臂的上端，丝杠套焊接在机械臂下端，丝杠套螺纹连接丝杠上，机械臂上端连接内外花键，行走轮连接在内外花键上。

Description

一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂。

背景技术

高压输电线路分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣。电力线及杆塔附件长期受机械张力、电气闪络、材料老化等的影响，会产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复，将导致严重事故，给电力传输带来极大隐患。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。目前，对输电线路的巡检主要采用地面人工目测巡检和直升飞机航测。前者巡检精度低，劳动强度大，存在巡检盲区；后者存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵，所以设计一种高压输电线巡线机器人特别是一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括机架、主机械臂、副机械臂和行走轮，主机械臂和副机械臂固定在机架上，行走轮安装在主机械臂和副机械臂的上端，丝杠套焊接在主机械臂和副机械臂下端，丝杠套螺纹连接丝杠上，副机械臂上端连接内花键和主机械臂上端连接外花键，行走轮连接在内外花键上，电机连接主动齿轮，主动齿轮与传动齿轮连接，传动齿轮与丝杠连接，两根光杆贯穿所述主机械手臂和副机械臂下端。

本实用新型的技术效果和优点：

结构简单，设计科学，使用方便，利用内外花键配合方法，调节行走轮速度，提高效率，增加使用寿命，节约劳动力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型前视图。

图3为本实用新型俯视图。

图4为本实用新型安装结构示意图。

图中：行走轮1；丝杠2；丝杠套3；外花键4；主机械臂5；机架6；副机械臂7；内花键8；电机9；光杆10；主动齿轮11；传动齿轮12。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂，包括机架6、主机械臂5、副机械臂7和行走轮1，主机械臂5和副机械臂7固定在机架6上，行走轮1安装在主机械臂5和副机械臂7的上端，丝杠套3焊接在主机械臂5和副机械臂7下端，丝杠套3螺纹连接丝杠上，副机械臂7上端连接内花键8和主机械臂5上端连接外花键4，行走轮连接在内外花键上，电机9连接主动齿轮11，主动齿轮11与传动齿轮12连接，传动齿轮12与丝杠2连接，两根光杆10贯穿所述主机械手臂和副机械臂下端。

本实用新型工作原理：

工作时，电机9提供动力由主动齿轮11传递给传动齿轮12，与传动齿轮 12相连接的丝杠2开始转动，丝杠套3开始向中间或者两侧移动，即主副机械手臂开始夹紧或者松开，由于丝杠2承重性能不好，所以在机械手臂上加装两根光杆10，起受力支撑作用，主副机械臂夹紧，内花键8、外花键4相配合，高压线在中间，靠与行走轮的摩擦力前进，遇到障碍，主副机械臂松开，内花键8、外花键4完全分离，机械臂脱离高压线，完成一个越障过程。主副机械臂的松紧程度决定行走轮与高压输电线的摩擦力大小，摩擦力较大时机器人快速前进，摩擦力较小时机器人前进的速度变小。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂，其特征在于：包括机架(6)、主机械臂(5)、副机械臂(7)和行走轮(1)，主机械臂(5)和副机械臂(7)固定在机架(6)上，行走轮(1)安装在主机械臂(5)和副机械臂(7)的上端，丝杠套(3)焊接在主机械臂(5)和副机械臂(7)下端，丝杠套(3)螺纹连接丝杠上，副机械臂(7)上端连接内花键(8)和主机械臂(5)上端连接外花键(4)，行走轮连接在内外花键上。

2.根据权利要求1所述的一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂，其特征在于：电机(9)连接主动齿轮(11)，主动齿轮(11)与传动齿轮(12)连接，传动齿轮(12)与丝杠(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂，其特征在于：两根光杆(10)贯穿所述主机械臂(5)和副机械臂(7)下端。

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