CN211388807U - 一种适用于关节型机器人的攻丝机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于关节型机器人的攻丝机构，包括：机械手连接件，与关节型机器人的机械手连接；进给辅助机构，包括导轨副以及连接于机械手连接件的气缸，气缸与关节型机器人通讯连接，气缸的活塞杆的移动方向与导轨副的导正方向平行；攻丝主轴，设有攻丝刀具，攻丝主轴通过导轨副与机械手连接件滑动连接，并且与气缸的活塞杆连接；气缸用于与关节型机器人配合以控制攻丝主轴的进给力。本实用新型通过机械手连接件与关节型机器人的机械手连接，使得关节型机器人可直接用于攻丝作业，并且在关节型机器人的带动下，攻丝机构可以进行各种方向的作业。

Description

一种适用于关节型机器人的攻丝机构

技术领域

本实用新型涉及机械手攻丝技术，特别涉及一种适用于关节型机器人的攻丝机构。

背景技术

在各种螺纹类特征的加工过程中，常常出现以下三种情况：1.很多大型零件无法放入机床内加工、无法安装在机床工作台上，只能依靠人工进行螺纹加工，不仅效率低，而且人工工作强度大；2.一些零件需要在倾斜面进行螺纹加工，需要制作专用定位夹具，成本较高，通用性差；3.一些零件带有水平方向的螺纹孔，只能在卧式加工中心上进行加工，卧式加工中心占地面积大。另一方面，现有的关节型机器人大多采用六轴联动的关节式结构，其直线运动轨迹本质上是由若干数量的曲线进行合成，进行长距离直线运动时直线度较差，无法直接用于攻丝作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于关节型机器人的攻丝机构，解决人工攻丝效率低、工作强度大，现有攻丝设备(加工中心)占地面积大、作业方向单一、对刀具要求高以及现有关节型机器人无法直接用于攻丝作业的技术问题。

针对上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于关节型机器人的攻丝机构，包括：

机械手连接件，与关节型机器人的机械手连接；

进给辅助机构，包括导轨副以及连接于所述机械手连接件的气缸，所述气缸与所述关节型机器人通讯连接，所述气缸的活塞杆的移动方向与所述导轨副的导正方向平行；

攻丝主轴，设有攻丝刀具，所述攻丝主轴通过所述导轨副与所述机械手连接件滑动连接，并且与所述气缸的活塞杆连接；

所述气缸用于与所述关节型机器人配合以控制所述攻丝主轴的进给力。

作为优选的技术方案，所述气缸设有浮动调节装置。

作为优选的技术方案，所述气缸为直线气缸，所述导轨副为直线导轨副，使所述攻丝主轴的进给方向与所述攻丝主轴平行。

作为优选的技术方案，所述攻丝主轴通过攻丝主轴连接件与所述机械手连接件滑动连接。

作为优选的技术方案，所述导轨副包括设于所述机械手连接件的两条导轨和设于所述攻丝主轴连接件的滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，两条所述导轨横向平行间隔设置且分别沿纵向延伸。

作为优选的技术方案，所述气缸通过气缸连接件固定于所述机械手连接件，所述气缸通过连接块与所述攻丝主轴连接件连接。

作为优选的技术方案，所述机械手连接件横向延伸并在所述导轨的外侧形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块横向与所述攻丝主轴连接件连接。

作为优选的技术方案，所述机械手连接件纵向延伸并在两条所述导轨之间形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块纵向与所述攻丝主轴连接件连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果有：通过导轨副，保证了气缸、攻丝主轴和工件之间的力的传递方向。通过气缸和导轨副可以配合攻丝主轴进给，从而实现攻丝作业。气缸用于与所述关节型机器人配合以控制攻丝主轴的进给力，从而更好地进行攻丝作业以及适应不同工况的攻丝作业。攻丝机构通过机械手连接件与关节型机器人的机械手连接，使得关节型机器人可直接用于攻丝作业，并且在关节型机器人的带动下，攻丝机构可以进行各种方向的作业。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例的攻丝机构与关节型机器人的立体图；

图2为本实用新型第一实施例的攻丝机构的立体图；

图3为本实用新型第一实施例的攻丝机构的主视图；

图4为本实用新型第一实施例的攻丝机构的侧视图；

图5为本实用新型第二实施例的攻丝机构的立体图；

图6为本实用新型第二实施例的攻丝机构的主视图；

图7为本实用新型第二实施例的攻丝机构的侧视图。

附图标号：

1 气缸

2 气缸连接件

3 机械手连接件

31 凸出部

4 浮动接头

5 连接块

6 滑块

7 攻丝主轴连接件

8 导轨

9 攻丝主轴

91 攻丝刀具

10 关节型机器人

20 攻丝机构

具体实施方式

为便于更好地理解本实用新型的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。此外，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例1

图1至图4为本实用新型第一实施例的示意图。

如图1和图2所示，本实用新型第一实施例的一种适用于关节型机器人10的攻丝机构20，包括机械手连接件3、进给辅助机构和攻丝主轴9。

机械手连接件3与关节型机器人10的机械手连接，可以通过紧固件(例如螺栓)连接，也可以通过焊接连接，或者可以是其他合适的连接方式。

进给辅助机构包括导轨副以及连接于机械手连接件3的气缸1，气缸1与关节型机器人10通讯连接，气缸1的活塞杆的移动方向与导轨副的导正方向平行，气缸1的活塞杆的移动方向与导轨副的导正方向平行。

攻丝主轴9设有攻丝刀具91，攻丝刀具91用于直接进行攻丝作业。攻丝主轴9通过导轨副与机械手连接件3滑动连接，并且与气缸1的活塞杆连接。

通过导轨副，保证了气缸1、攻丝主轴9和工件之间的力的传递方向。通过气缸1和导轨副可以配合攻丝主轴9进给，从而实现攻丝作业。气缸1用于与关节型机器人10配合以控制攻丝主轴9的进给力，从而更好地进行攻丝作业以及适应不同工况的攻丝作业。攻丝机构20通过机械手连接件3与关节型机器人10的机械手连接，使得关节型机器人10可直接用于攻丝作业，并且在关节型机器人10的带动下，攻丝机构可以进行各种方向的作业。

气缸1一开始具有一个调好的气压，当关节型机器人10对攻丝主轴9施加进给力时，气缸1的气压与该进给力相适配。在攻丝过程中，攻丝刀具91会受到工件的反作用力，而气缸1会对攻丝主轴9起缓冲作用，并且气缸1的气压也会发生变化。由于气缸1与关节型机器人10通讯连接，气缸1可以将其气压的变化反馈给关节型机器人10，使得关节型机器人10根据当前的气缸气压调整进给力，从而在攻丝过程中使得攻丝刀具91具有恒定的保持力。此外，在关节型机器人10的进给力保持一定的情况，通过调整气缸1的气压，可以控制攻丝主轴9的进给力大小，实现不同进给力的切换，以满足各种工况作业。

如图2、图3和图4所示，气缸1设有浮动调节装置。浮动调节装置为浮动接头4，可以避免偏心力对气缸1的影响。

气缸1为直线气缸，导轨副为直线导轨副。在导轨副的作用下，攻丝主轴9的进给方向平行于攻丝主轴。

本实施例中，攻丝主轴9可自动控制刀具轴向进给量和刀具旋转速度，并且可自动检测计算作业深度，当到达预定深度时，自动退出。

攻丝主轴9通过攻丝主轴连接件7与机械手连接件3滑动连接。

导轨副包括设于机械手连接件3的两条导轨8和设于攻丝主轴连接件7的滑块6，滑块6与导轨8滑动配合，两条导轨8横向平行间隔设置且分别沿纵向延伸。

气缸1通过气缸连接件2固定于机械手连接件3，气缸1通过连接块5与攻丝主轴连接件7连接。气缸连接件2通过螺栓固定于机械手连接件3，即气缸1安装于导轨8的外侧，连接块5通过螺栓固定于攻丝主轴连接件7。

机械手连接件3横向延伸并在导轨8的外侧形成凸出部31，气缸连接件2固定于凸出部31，连接块5横向与攻丝主轴连接件7连接。

实施例2

图5至图7为本实用新型的第二实施例的示意图。

和第一实施例不同之处在于，机械手连接件3纵向延伸并在两条导轨8之间形成凸出部31，气缸连接件2固定于凸出部31，即气缸1安装于两条导轨8之间，连接块5纵向与攻丝主轴连接件7连接。

以上详细说明仅为本实用新型之较佳实施例的说明，非因此局限本实用新型之专利范围，所以，凡运用本创作说明书及图示内容所为之等效技术变化，均包含于本创作之专利范围内。

Claims (8)

1.一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于，包括：

机械手连接件，与关节型机器人的机械手连接；

进给辅助机构，包括导轨副以及连接于所述机械手连接件的气缸，所述气缸与所述关节型机器人通讯连接，所述气缸的活塞杆的移动方向与所述导轨副的导正方向平行；

攻丝主轴，设有攻丝刀具，所述攻丝主轴通过所述导轨副与所述机械手连接件滑动连接，并且与所述气缸的活塞杆连接；

所述气缸用于与所述关节型机器人配合以控制所述攻丝主轴的进给力。

2.根据权利要求1所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述气缸设有浮动调节装置。

3.根据权利要求1所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述气缸为直线气缸，所述导轨副为直线导轨副。

4.根据权利要求1所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述攻丝主轴通过攻丝主轴连接件与所述机械手连接件滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述导轨副包括设于所述机械手连接件的两条导轨和设于所述攻丝主轴连接件的滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，两条所述导轨横向平行间隔设置且分别沿纵向延伸。

6.根据权利要求5所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述气缸通过气缸连接件固定于所述机械手连接件，所述气缸通过连接块与所述攻丝主轴连接件连接。

7.根据权利要求6所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述机械手连接件横向延伸并在所述导轨的外侧形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块横向与所述攻丝主轴连接件连接。

8.根据权利要求6所述的一种适用于关节型机器人的攻丝机构，其特征在于：所述机械手连接件纵向延伸并在两条所述导轨之间形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块纵向与所述攻丝主轴连接件连接。

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