CN211278401U - 一种可全向移动的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可全向移动的机械手，包括机械手本体和可移动平台，所述可移动平台包括支撑板、转动板和伸缩杆；所述机械手本体固定连接于支撑板的上表面，所述转动板旋转连接于支撑板的下方，所述转动板下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体，所述伸缩杆的一端与支撑板固定，另一端可向下伸展直至使轮体离开支撑地面。本实用新型所述的一种可全向移动的机械手，转向稳定，冲击力小。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种可全向移动的机械手。
背景技术
随着科学技术的发展，为了降低工人的劳动强度，逐渐利用机械手代替人工操作。根据机械手的工作方式可将其分为可移动机械手和位置固定机械手。对于长距离运输、抓取的操作，多采用可移动机械手。现有的可移动机械手在抓取物体后转向时，由于机械手抓取物体后重量较大会产生较大惯性，这种惯性不仅会导致抓取物质不牢固，还会对设备造成冲击，降低设备的使用寿命。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可全向移动的机械手，以使机械手转向时更稳定。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种可全向移动的机械手，包括机械手本体和可移动平台，所述可移动平台包括支撑板、转动板和伸缩杆；所述机械手本体固定连接于支撑板的上表面，所述转动板旋转连接于支撑板的下方，所述转动板下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体，所述伸缩杆的一端与支撑板固定，另一端可向下伸展直至使轮体离开支撑地面。
进一步地，所述支撑板包括上板件和下板件，所述上板件和下板件通过支架连接固定；所述转动板上表面固定连接从动齿轮，所述从动齿轮旋转连接于下板件的下方；所述下板件上还固定连接有第一驱动器，所述第一驱动器的输出轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮配合连接。
进一步地，所述伸缩杆为液压缸，所述伸缩杆至少有三个；所述液压缸的顶部连接于上板件的下表面。
进一步地，所述液压缸的伸缩端连接有支撑凸起，所述支撑凸起的底面为圆弧面。
进一步地，所述轮体分为至少一个主动轮体和若干个辅助轮体；所述主动轮体分布于转动板的中部位置，若干所述辅助轮体分布于主动轮体的四周。
进一步地，所述辅助轮体包括连接杆和滚轮；所述连接杆与转动板固定连接，所述滚轮旋转连接于连接杆末端的两侧；若干所述辅助轮体的滚轮的轴线在水平面上平行设置。
进一步地，所述主动轮体包括连接杆、滚轮和第二驱动器；所述连接杆的顶端与转动板固定连接，所述滚轮和第二驱动器分置于连接杆末端的两侧，所述第二驱动器的驱动端与滚轮连接；所述主动轮体的滚轮的轴线与辅助轮体的滚轮的轴线在水平面上平行设置。
本实用新型的有益效果如下所述：一种可全向移动的机械手，在转向时伸缩杆将机械手本体，随后第一驱动器驱动转动板转动相应的角度，以改变轮体的滚动方向，完成转向；在这个过程中，机械手本体没有发生转动，而使质量较轻的转动板转动，从而能够保证抓取物体的稳定性，也能降低转向给设备造成的冲击，保证设备的使用寿命。
附图说明
附图1为本实用新型的结构示意图；
附图2为本实用新型所述的可移动平台的结构示意图；
附图3为本实用新型所述的可移动平台的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至附图3所述的一种可全向移动的机械手，包括机械手本体1和可移动平台2，所述可移动平台2包括支撑板3、转动板4和伸缩杆5。本实施例中所述伸缩杆5 为液压缸。所述机械手本体可采用市场上任何一种可以固定在支撑板3上表面的机械手。所述转动板4旋转连接于支撑板3的下方，所述转动板4下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体6，所述伸缩杆5的一端与支撑板3固定，另一端可向下伸展直至使轮体6离开支撑地面。
当机械手本体1需要转向时，伸缩杆5向下伸出直至将轮体6顶起；随后转动板4 旋转至所需的角度；伸缩杆5收缩，将轮体6再次放置支撑底面上，完成转向。由于在转向过程中重量较大的机械手本体没有转动，因此保证了机械手抓取物质的稳定性，同时避免了惯性冲击对整个装置的伤害。
具体的，所述支撑板3包括上板件7和下板件8，所述上板件7和下板件8通过支架9连接固定；所述转动板4上表面固定连接从动齿轮10，所述从动齿轮10旋转连接于下板件8的下方；所述下板件8上还固定连接有第一驱动器11，所述第一驱动器11 的输出轴上连接有主动齿轮12，所述主动齿轮12与从动齿轮10配合连接。所述第一驱动器11为伺服点击，所述从动齿轮相对于下板件旋转的角度可通过编码器进行精确控制。
为了保证伸缩杆5支撑的稳定性，所述的伸缩杆5至少有三个；所述液压缸的顶部连接于上板件7的下表面。所述液压缸的伸缩端连接有支撑凸起13，所述支撑凸起13 的底面为圆弧面。
所述轮体6分为至少一个主动轮体14和若干个辅助轮体15；所述主动轮体14分布于转动板4的中部位置，若干所述辅助轮体15分布于主动轮体14的四周。
所述辅助轮体15包括连接杆16和滚轮17；所述连接杆16与转动板4固定连接，所述滚轮17旋转连接于连接杆16末端的两侧；若干所述辅助轮体15的滚轮17的轴线在水平面上平行设置。
所述主动轮体14包括连接杆16、滚轮17和第二驱动器18；所述第二驱动器17为可正转和反转的伺服电机；所述连接杆16的顶端与转动板4固定连接，所述滚轮17和第二驱动器18分置于连接杆16末端的两侧，所述第二驱动器18的驱动端与滚轮17连接；所述主动轮体14的滚轮17的轴线与辅助轮体15的滚轮17的轴线在水平面上平行设置，以保证所有轮体只能沿一个方向滚动。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种可全向移动的机械手，其特征在于：包括机械手本体(1)和可移动平台(2)，所述可移动平台(2)包括支撑板(3)、转动板(4)和伸缩杆(5)；所述机械手本体(1)固定连接于支撑板(3)的上表面，所述转动板(4)旋转连接于支撑板(3)的下方，所述转动板(4)下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体(6)，所述伸缩杆(5)的一端与支撑板(3)固定，另一端可向下伸展直至使轮体(6)离开支撑地面。
2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述支撑板(3)包括上板件(7)和下板件(8)，所述上板件(7)和下板件(8)通过支架(9)连接固定；所述转动板(4)上表面固定连接从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)旋转连接于下板件(8)的下方；所述下板件(8)上还固定连接有第一驱动器(11)，所述第一驱动器(11)的输出轴上连接有主动齿轮(12)，所述主动齿轮(12)与从动齿轮(10)配合连接。
3.根据权利要求2所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述伸缩杆(5)为液压缸，所述伸缩杆(5)至少有三个；所述液压缸的顶部连接于上板件(7)的下表面。
4.根据权利要求3所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述液压缸的伸缩端连接有支撑凸起(13)，所述支撑凸起(13)的底面为圆弧面。
5.根据权利要求1所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述轮体(6)分为至少一个主动轮体(14)和若干个辅助轮体(15)；所述主动轮体(14)分布于转动板(4)的中部位置，若干所述辅助轮体(15)分布于主动轮体(14)的四周。
6.根据权利要求5所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述辅助轮体(15)包括连接杆(16)和滚轮(17)；所述连接杆(16)与转动板(4)固定连接，所述滚轮(17)旋转连接于连接杆(16)末端的两侧；若干所述辅助轮体(15)的滚轮(17)的轴线在水平面上平行设置。
7.根据权利要求6所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述主动轮体(14)包括连接杆(16)、滚轮(17)和第二驱动器(18)；所述连接杆(16)的顶端与转动板(4)固定连接，所述滚轮(17)和第二驱动器(18)分置于连接杆(16)末端的两侧，所述第二驱动器(18)的驱动端与滚轮(17)连接；所述主动轮体(14)的滚轮(17)的轴线与辅助轮体(15)的滚轮(17)的轴线在水平面上平行设置。
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