CN109861133B - 一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。

Description

一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种架空高压输电线路移动机器人，尤其涉及一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，用于搭载检测仪器对线路进行巡视检查，或用于搭载作业机械臂对线路进行维护作业。经过简单单元模块重构可适用于单、双（水平/竖直布置）、六分裂线路行走和越障。

背景技术

架空高压输电线路担负着电力长距离输送任务，输电线路安全和稳定的运行直接影响到电力系统高可靠性和稳定性电能的提供，直接关系到整个国家经济的增长和人们正常的工作生活，故对输电线路进行定期检修和维护已成为电力行业的重要任务。目前针对500kV及以上超/特高压多分裂线路及其金具主要采用人工攀塔或借助工具进入等电位进行故障维修，作业环境恶劣，人员面临极大安全隐患。近年来也相继出现检修机器人来辅助或代替人工作业，但还存在一定的不足。如目前公认最先进的加拿大魁北克研制的LineScout机器人，可进行500kV四分裂作业，但其行走于分裂导线下相线的单根线上，也只面对此根导线作业，若作业不同相线，则需重复上下线。LineScout带两主行走臂和两辅助臂，越障时辅助臂抓线，行走臂错位越障，由于线路障碍如间隔棒悬垂等较多，此种越障方式效率低，稳定性不高，耗时耗电，且由于杆臂较多，重量较大，最新一代也达85kg，对其的越障及上下线造成不利影响。其他机器人如日本的Expliner，虽可行走于四分裂线，但其通过单轮轴悬挂和重心调节配合越障，此种方式易受风载扰动及惯性影响，风险较大，越障稳定性欠缺，极难控制，仅搭载轻量仪器作巡检用，不便携带作业机械臂且不适用于大负载作业，现只应用于巡检。中科院沈阳自动化研究所也研制出导线修补作业机器人，也只面向其行走的单根线作业且越障能力较低。目前公开的面向多分裂高压输电线路作业机器人还具有一定局限性，基于此，开展面向四分裂线路四根线上的多种作业任务、具有较强越障功能作业机器人的研究是非常具有现实意义的。现提出一种移动机器人机构，其两轮同轴、双轮轴单悬挂臂的“T”型构型面向多线走线，提供了更稳定的平台，在满足行走越障功能的基础下实现了杆臂数量最少，在构型上最大程度地实现了轻量化。当其搭载检测仪器时，可对线路进行巡检，搭载相应作业机械臂和作业末端时，可完成大范围的多种作业任务。且经过简单单元模块重构可适应单、双（水平/竖直布置）、六分裂线路。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，提供了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的技术问题，提供了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的可重构方法。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的技术问题，提供了一种移动机器人跨越直线悬垂，以及间隔棒、防振锤、接续管等金具的越障方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种多分裂架空高压输电线路移动机器人，其特征在于：包括机架、辅助机构和两个行走机构，所述机架包括横臂和竖臂，所述竖臂顶部设有伸缩关节，所述伸缩关节通过横向滑移关节安装在横臂上，用于越障配合和后期作业复合作业机械臂后沿导线方向作业空间的扩大；

横臂和竖臂形成T字型的机架，保证功能同时杆臂数量最少。两个行走机构分别通过水平面内的旋转关节一安装在横臂两端，通过旋转关节一可以调节行走机构与横臂的夹角，所述行走机构包括行走轮、驱动行走轮的行走电机和用于压紧高压导线的压紧机构；

所述辅助机构设于两个行走机构之间，所述辅助机构包括辅助行走轮，所述辅助行走轮通过水平面内的旋转关节二安装在竖臂上。

作为改进，所述行走机构的行走轮有两个，两个行走轮之间通过驱动轴同轴无差速相连，其中内侧行走轮安装于行走轮轴一端，所述行走轮轴另一端连接旋转关节一，所述行走电机嵌装在行走轮轴内，且与驱动轴相连。

作为改进，对于每个行走机构的两个行走轮，行走轮上外滚轮挡边直径大于内滚轮挡边直径。

作为改进，所述压紧机构包括压紧轮、夹爪、压紧支架和旋转运动装置，所述压紧轮安装在夹爪一端，由良好导电材料所制，以将机器人与导线等电位。夹爪另一端通过转动副安装在压紧支架上，所述压紧支架与行走轮轴固定相连，通过旋转运动装置驱动夹爪绕其转动副旋转，从而实现压紧轮的压紧或松开。

作为改进，所述竖臂上设有机箱，所述竖臂中部设有用于连接检修作业机械臂的纵移关节，以便于连接作业机械臂进行检修作业。

作为改进，所述机箱内部放置电池和控制部分，通过旋转关节三安装在竖臂底部，可用于重心调节。

一种利用上述多分裂架空高压输电线路移动机器人可重构方法，其特征在于：通过选择不同行走轮数量和设计不同的轴、臂、杆尺寸，机器人可适应单、双（水平/竖直布置）、四、六分裂线路行走和越障。

一种利用上述多分裂架空高压输电线路移动机器人越障方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、将所述移动机器人上线；

步骤2、机器人开始行走，当遇小坡度小障碍时，机器人依次松开压紧轮，滚过障碍；

步骤3、当遇到大坡度小障碍物或大障碍物时，近障碍物端行走机构的压紧机构打开，通过伸缩关节升起以抬起此端行走机构直至行走轮挡边完全脱离导线；

步骤4、通过旋转关节一调节抬起的行走机构与横臂的夹角，直至与横臂平行或让开障碍物空间；

步骤5、通过辅助行走轮和远障碍物端行走机构驱动移动机器人前行，当辅助行走轮运动到大障碍物前面时，通过横向滑移关节和远障碍物端行走机构驱动移动机器人继续前行，直至抬起的行走机构越过障碍物；

步骤6、通过旋转关节一转回抬起的行走机构，再通过伸缩关节缩回，以缓慢将抬起的行走机构放下使其上行走轮落线，对应的压紧机构压紧；

步骤7、通过伸缩关节缩起，使得辅助行走轮相对于行走机构升高直至其挡边脱线，通过旋转关节二动作将辅助行走轮转向背离导线方向，通过横臂上的横向滑移关节动作移动使辅助行走轮越过障碍；

步骤8、辅助行走轮越障后，通过旋转关节二将其转回，再通过伸缩关节动作，使得辅助行走轮相对于行走机构降低，直至辅助行走轮落线；

步骤9、打开还未越障的一端行走机构上的压紧机构，再通过伸缩关节升起，以抬起此端行走机构直至此端行走轮挡边脱线，通过旋转关节一调节抬起的行走机构与横臂夹角，直至与横臂平行或让开障碍物空间；

步骤10、通过前面行走机构和辅助行走轮运动驱动移动机器人前行，使得后面行走机构越障，再通过旋转关节一转回此行走机构，再通过伸缩关节缩回，以缓慢将抬起的此行走机构放下使其上行走轮落线，对应的压紧机构压紧，完成障碍物越障。

因此，本发明具有如下优点：

1.该移动机器人的双轮轴挂线方法和“T”型悬挂臂构型，使其具有强而稳定的越障能力，能根据不同坡度和障碍物以不同方式越过小到间隔棒、防振锤、接续管，大到带侧边均压环的直线悬垂障碍物。

2通过搭载作业机械臂一次上线能完成多个直线塔之间多线的作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。

3通过对机器人的简单模块重构，可适应单、双（水平/竖直布置）、四、六分裂线路行走和越障。

4、将人从等电位作业中解放出来，更安全、高效地对线路进行维修，具有强而稳定的越障能力，最大可越过带侧边均压环的直线悬垂。

附图说明

图1为本发明移动机器人结构示意图。

图2是本发明移动机器人原理示意图。

图3为行走机构示意图。

图4为机架示意图。

图5为压紧机构示意图。

图6为辅助机构示意图。

图7a和图7b为机器人越障间隔棒示意图，其中图7a为机器人越间隔棒示意图，图7b为机器人越间隔棒时行走轮状态图。

图8a至图8d为机器人越障直线悬垂示意图，其中图8a为机器人前行走机构跨越直线悬垂示意图，图8b为机器人辅助行走轮越直线悬垂示意图，图8c为机器人后行走机构越直线悬垂示意图，图8d为机器人越过直线悬垂示意图。

图9a至图9d机器人重构后适应其他分裂线路示意图，图9a为机器人适应单分裂线路示意图，图9b为机器人适应双分裂水平布置线路示意图，图9c为机器人适应双分裂线路竖直布置示意图，图9d为机器人适应六分裂线路示意图。

附图标记：1-机箱，2-机架，3-压紧机构，4-行走机构，5-辅助机构，6-行走轮，7-滚轮毂，8-驱动盘，9-驱动轴，10-滚动轴承，11-行走轮轴，12-行走电机，13-竖臂，14-伸缩关节，15-旋转关节一，16-横臂，17-横移滑块，18-纵移导轨，19-夹爪，20-压紧轮，21-压紧轮支架，22-压紧电机，23-压紧丝杆，24-齿条，25-辅助行走轮，26-旋转关节二，27-压紧支架，28-部分齿齿轮，29-辅助轮支架，30-辅助轮轴，31-旋转关节三，32-横移电机，33-四分裂导线，34-四分裂间隔棒，35-直线悬垂，36-均压环，37-外滚轮挡边，38-内滚轮挡边。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的实施方案作进一步具体的说明。首先介绍一下本发明的具体结构：

实施例：

本发明一种多分裂架空高压输电线路移动机器人，可搭载配套作业机械臂和作业末端一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对相应线路进行巡检。经过对此机器人不复杂的重构，还可适应单、双（水平/竖直布置）、六分裂线路。所述移动机器人包括行走机构4、辅助机构5和机架2。

如图1和图2所示，所述机箱1通过水平面内的转动关节连接在机架2下端，通过旋转可利用自身重力进行重心调节，所述机架2呈“T”型分布，保证功能同时杆臂数量最少。所述机架2由竖臂13和横臂16组成，竖臂13安装于机箱1的上方，中间部位可布置纵移关节提供与后期所需作业机械臂的连接，上侧布置一伸缩关节14，所述压紧机构3安装于行走轮轴11下方，用于行走轮6落线后对线路的压紧以及线路与机器人的等电位，所述行走机构4通过旋转关节一15与横臂16连接，所述辅助机构5通过辅助轮支架29连接在竖臂13上部，用于辅助机器人行走、爬坡和越障。

如图1、图3和图5所示，所述压紧机构3分别置于两侧行走机构4下方，用于安全防护和等电位。所述机箱1内放置电池和控制部分，机箱1上带有的旋转关节三31用于移动机器人整体重心调节。行走机构4包括行走轮6、行走电机12、行走轮轴11、驱动轴9及连接件组成。所述行走轮6共有四个，两个一组，每组的两个行走轮6之间通过驱动轴9同轴连接，对于每个行走轮6，其外滚轮挡边37直径设计比内滚轮挡边38直径大，以减少行走轮6在过间隔棒时与其上线夹的干涉，对于每组行走轮6都设有一个对应的行走电机12，所述行走电机12嵌入行走轮轴11内部以紧凑空间，行走轮轴11外部与滚动轴承10内圈配合，滚动轴承10外圈则与滚轮毂7配合，滚轮毂7内侧连接驱动盘8，所述驱动轴9与行走电机12采用键配合连接，驱动轴9两端分别同时连接两侧行走轮的驱动盘8以传递转矩，所述行走轮轴11同时作为整个行走机构4的支撑，行走轮轴11一端与行走轮6相连，另一端通过旋转关节一15安装于横臂16两端。

对于行走机构4的一组行走轮6，其外滚轮挡边直径设计比内滚轮挡边直径大，以避免行走轮6在过间隔棒时与其上线夹干涉，两滚轮挡边内夹聚氨酯轮胎，其曲率半径根据导线直径设计。所述行走电机12通过行走轮轴11和一系列连接件嵌装在行走轮6内部用于结构紧凑和电机保护。

所述压紧机构3位于行走轮轴11下方，用于行走轮6落线后对线路的压紧。其压紧和松开的不同状态配合可用于辅助机器人越障。所述压紧轮20由良好导电材料制作，用于导线与机器人等电位。

如图4所示，所述机架2由横臂16和竖臂13组成，所述横臂16两侧分别布置旋转关节一15，上述行走机构4通过旋转关节一15与横臂16连接，通过其提供两侧行走轮轴11在水平面内的旋转自由度以便于上下线和越障的配合，具体为行走轮轴11与旋转关节一15相连，旋转关节一15的固定部分与横臂16固定相连；所述横臂16上布置横向滑移关节，所述横向滑移关节包括横移导轨、横移滑块17和驱动横移滑块17沿着横移导轨运动的丝杠螺母机构，所述横移导轨方向与横臂16平行安装，通过横移滑块17连接伸缩关节14的伸缩端；所述伸缩关节14安装在竖臂13顶部，竖臂13中间布置纵移导轨18，纵移导轨18上安装纵移滑块以便于后期与所需作业机械臂的连接，竖臂13下方通过一个水平面的旋转关节三31连接机箱1，本发明实施例中，所述丝杠螺母机构包括丝杠（图中未画出）、螺母和横移电机32，丝杠两端通过轴承安装在横臂16上，螺母套在丝杠上，且与横移滑块17固定相连，丝杠与横移电机32轴连接或者动力传动相连。

如图5所示，所述压紧机构3包括压紧轮20、压紧轮支架21、夹爪19、齿条24、压紧支架27、压紧齿条24和驱动压紧丝杆23旋转的压紧电机22。两个压紧轮20在压紧状态时分别位于两个行走机构4靠近行走轮轴11一侧的两个行走轮6下方，所述压紧轮20通过轴承安装在压紧轮支架21内，所述压紧轮支架21与夹爪19的一端连接，夹爪19另一端通过销轴安装在压紧支架27上，夹爪19上设有与销轴同轴的部分齿齿轮28，所述压紧丝杆23通过轴承安装在压紧支架27上，所述齿条24为内螺母，套在压紧丝杆23上与之螺纹配合安装，齿条24外部的齿与部分齿齿轮28啮合安装，压紧丝杆23与压紧电机22通过齿轮啮合相连，压紧电机22驱动压紧丝杆23旋转，从而驱动齿条24沿着压紧丝杆23的轴向来回移动，从而通过齿轮啮合带动夹爪19绕着销轴转动，从而实现压紧轮20对行走轮6的压紧和松开功能。

需要指出的是夹爪19的绕销轴转动运动不限于上述结构，也可以通过者齿轮传递直接驱动方式使得夹爪19旋转，从而实现压紧轮20的夹紧和松开。

如图6所示，所述辅助机构5主要由辅助行走轮25、辅助轮支架29和旋转关节二26组成，用于平台对大障碍物的越障及爬大坡度辅助，所述辅助轮支架29为L型支架，其水平短边的固定安装在竖臂13上，所述旋转关节二26安装在辅助轮支架29的竖直长边顶部，所述辅助行走轮25通过辅助轮轴30安装在旋转关节二26的旋转输出端，通过旋转关节二26可以使得辅助行走轮25和辅助轮轴30绕辅助轮支架29的竖直轴线旋转以配合越障。

本发明实施例中，旋转关节一15、旋转关节二26和旋转关节三31均为水平面内的旋转运动副，其结构一样，采用现有技术中成熟的运动关节，比如可以采用舵机，舵机的输出轴为旋转输出端。

本发明实施例中，伸缩关节14可以采用气缸、液压缸、电动推杆、丝杠螺母机构以及齿轮齿条24机构中任意一种。

如图9a至图9d所示，通过对轮、轴尺寸数量及重心的调节对机器人进行简单单元模块重构，还可适应单、双（水平/竖直布置）、六分裂线路。图9a为机器人适应单分裂线路示意图，图9b为机器人适应双分裂水平布置线路示意图，图9c为机器人适应双分裂线路竖直布置示意图，图9d为机器人适应六分裂线路示意图。

下面介绍一下本发明的工作流程：

首先，将其运输到作业处，检查确认机器人正常，准备就绪。然后，利用配套上下线装置将移动机器人上线。在其行走过程中将经历上下坡和越障过程。上下坡时以旋转关节三调节机箱1姿态和压紧轮20压紧来适应，越障时根据障碍物和坡度大小可直接滚过或通过关节配合越障。此移动平台能越的最大障碍物为带侧边均压环的直线悬垂，以下将描述详细过程。

当遇小障碍物如四分裂间隔棒34时，前方压紧机构3打开，机器人继续前进，前方的行走轮轴11（下称“前行走轮轴”，对应的称另外一个轮轴为“后行走轮轴”）直接滚过四分裂间隔棒34上线夹，如图7a，此时由于行走轮6的内滚轮挡边直径较小，故不会与间隔棒上线夹干涉，如图7b。当前行走轮轴滚过间隔棒后，压紧机构3压紧。后行走轮轴越间隔棒方式与前行走轮轴一致。

当遇直线杆塔，移动机器人靠近直线悬垂35且不碰到均压环36时，准备越障。机器人前行走轮轴11上的压紧机构3松开，伸缩关节14升起以抬起此端行走机构3直至行走轮挡边完全脱离导线；通过旋转关节一15调节抬起的行走机构3与横臂16的夹角，直至与横臂16平行，如图8a；后行走轮轴的两行走轮6和辅助行走轮25继续前进，直到辅助行走轮25运动到障碍物前面，此时通过横臂16上的横移滑块17的移动和后行走轮轴继续驱动使得移动机器人继续前行，直到前行走轮轴越过悬垂，此时前行走轮轴回转至与横臂16垂直状态，伸缩关节14缩回，以缓慢将抬起的行走机构3放下使其上的行走轮6落线，对应的压紧机构3压紧，此时前行走轮轴越障完成。然后通过伸缩关节14继续回缩，而使辅助行走轮25上升直至其挡边脱线，通过旋转关节二26将辅助行走轮25转向背离四分裂导线33方向，通过横臂16上的横向滑移关节动作移动使辅助行走轮25向前运动并越过障碍，如图8b；通过旋转关节二26将其转回，再通过伸缩关节14伸长，使得辅助行走轮25相对于行走机构3降低，直至辅助行走轮25落线。最后后行走轮轴处的压紧机构3松开，伸缩关节14继续伸长，以抬起后端行走机构3直至此端行走轮挡边脱线，再通过旋转关节一15调节此行走机构3与横臂16夹角，直至与横臂16平行；前方的行走机构4和辅助行走轮25驱动机器人前进，后行走轮轴越过悬垂，如图8c；然后后行走轮轴回转回与横臂16垂直角度，伸缩关节14回缩，缓慢将抬起的此行走机构3放下使其上行走轮6落线，对应的压紧机构3压紧，完成大尺寸障碍物越障，如图8d。以此方式越障，每个关节的运动都主动控制，且整个越障过程过至少保持三个行走轮6在线上，越障更加安全可靠。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了机箱1，机架2，压紧机构3，行走机构4，辅助机构5，行走轮6，滚轮毂7，驱动盘8，驱动轴9，滚动轴承10，行走轮轴11，行走电机12，竖臂13，伸缩关节14，旋转关节一15，横臂16，横移滑块17，纵移导轨18，夹爪19，压紧轮20，压紧轮支架21，压紧电机22，压紧丝杆23，齿条24，辅助行走轮25，旋转关节二26，压紧支架27，部分齿齿轮28，辅助轮支架29，辅助轮轴30，旋转关节三31，横移电机32，四分裂导线33，四分裂间隔棒34，直线悬垂35，均压环36，外滚轮挡边37，内滚轮挡边38等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (6)

1.一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：多分裂架空高压输电线路移动机器人包括机架、辅助机构和两个行走机构，所述机架包括横臂和竖臂，所述竖臂顶部设有伸缩关节，所述伸缩关节通过横向滑移关节安装在横臂上；

横臂和竖臂形成T字型的机架，两个行走机构分别通过水平面内的旋转关节一安装在横臂两端，通过旋转关节一可以调节行走机构与横臂的夹角，所述行走机构包括行走轮、驱动行走轮的行走电机和用于压紧高压导线的压紧机构；

所述辅助机构设于两个行走机构之间，所述辅助机构包括辅助行走轮，所述辅助行走轮通过水平面内的旋转关节二安装在竖臂上；

越障方法包括以下步骤：

步骤1、将所述移动机器人上线；

步骤2、机器人开始行走，当遇小坡度小障碍时，机器人依次松开压紧轮，滚过障碍；

步骤3、当遇到大坡度小障碍物或大障碍物时，近障碍物端行走机构的压紧机构打开，通过伸缩关节升起以抬起此端行走机构直至行走轮挡边完全脱离导线；

步骤4、通过旋转关节一调节抬起的行走机构与横臂的夹角，直至与横臂平行或让开障碍物空间；

步骤5、通过辅助行走轮和远障碍物端行走机构驱动移动机器人前行，当辅助行走轮运动到大障碍物前面时，通过横向滑移关节和远障碍物端行走机构驱动移动机器人继续前行，直至抬起的行走机构越过障碍物；

步骤6、通过旋转关节一转回抬起的行走机构，再通过伸缩关节缩回，以缓慢将抬起的行走机构放下使其上行走轮落线，对应的压紧机构压紧；

步骤7、通过伸缩关节缩起，使得辅助行走轮相对于行走机构升高直至其挡边脱线，通过旋转关节二动作将辅助行走轮转向背离导线方向，通过横臂上的横向滑移关节动作移动使辅助行走轮越过障碍；

步骤8、辅助行走轮越障后，通过旋转关节二将其转回，再通过伸缩关节动作，使得辅助行走轮相对于行走机构降低，直至辅助行走轮落线；

步骤9、打开还未越障的一端行走机构上的压紧机构，再通过伸缩关节升起，以抬起此端行走机构直至此端行走轮挡边脱线，通过旋转关节一调节抬起的行走机构与横臂夹角，直至与横臂平行或让开障碍物空间；

步骤10、通过前面行走机构和辅助行走轮运动驱动移动机器人前行，使得后面行走机构越障，再通过旋转关节一转回此行走机构，再通过伸缩关节缩回，以缓慢将抬起的此行走机构放下使其上行走轮落线，对应的压紧机构压紧，完成障碍物越障。

2.如权利要求1所述的一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：所述行走机构的行走轮有两个，两个行走轮之间通过驱动轴同轴无差速相连，其中内侧行走轮安装于行走轮轴一端，所述行走轮轴另一端连接旋转关节一，所述行走电机嵌装在行走轮轴内，且与驱动轴相连。

3.如权利要求2所述的一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：对于每个行走机构的两个行走轮，行走轮上外滚轮挡边直径大于内滚轮挡边直径。

4.如权利要求2所述的一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：所述压紧机构包括压紧轮、夹爪、压紧支架和旋转运动装置，所述压紧轮安装在夹爪一端，由良好导电材料所制，夹爪另一端通过转动副安装在压紧支架上，所述压紧支架与行走轮轴固定相连，通过旋转运动装置驱动夹爪绕其转动副旋转，从而实现压紧轮的压紧或松开。

5.如权利要求1至4任意一项所述的一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：所述竖臂上设有机箱，所述竖臂中部设有用于连接检修作业机械臂的纵移关节。

6.如权利要求5所述的一种多分裂架空高压输电线路移动机器人的越障方法，其特征在于：所述机箱通过旋转关节三安装在竖臂底部。

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