CN211197854U - 一种二轴蜘蛛手上料机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种二轴蜘蛛手上料机构，包括机架、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件，驱动组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机、第二减速机、第一转动轴和第二转动轴，位移组件包括第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴，平衡组件包括第一平衡轴、连接件和第二平衡轴，吸取组件包括底座和第一吸盘。本实用新型可以在上料过程中保持吸取组件的稳定性和吸取位的水平。
Description
技术领域
本实用新型属于智能设备技术领域，特别涉及一种二轴蜘蛛手上料机构。
背景技术
以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来了革命性的产业变革。在对较重的工件进行上料时，采用人工搬运存在一些困难和危险，上料过程中工件容易发生压伤工人以及磕碰的事故，因此需要借助蜘蛛手等上料机构来实现工件的上料。
但是，针对采用二轴蜘蛛手的上料机构，在上料过程中吸取组件可能发生晃动，如何保持吸取组件的稳定性和其吸取位的水平是尚待解决的技术问题。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的在于提供一种二轴蜘蛛手上料机构，可以在上料过程中保持吸取组件的稳定性和吸取位的水平。
为此，本实用新型采用以下技术方案，
一种二轴蜘蛛手上料机构，包括机架、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件；所述驱动组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机、第二减速机、第一转动轴和第二转动轴，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别固定连接于所述机架上，所述第一减速机与所述第一伺服电机串接，所述第二减速机与所述第二伺服电机串接，所述第一转动轴与所述第一减速机的输出轴固定连接，所述第二转动轴与所述第二减速机的输出轴固定连接；所述位移组件包括第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴，所述第一主动轴的一端与所述第一转动轴固定连接，另一端与所述第一从动轴的一端转动连接，所述第二主动轴的一端与所述第二转动轴固定连接，另一端与所述第二从动轴的一端转动连接；所述平衡组件包括第一平衡轴、连接件和第二平衡轴，所述第一平衡轴的两端分别与所述机架和所述连接件的一端转动连接，所述第二平衡轴的一端与所述连接件的另一端转动连接，所述连接件的中部与所述第二主动轴和所述第二从动轴的连接端转动连接，所述第一平衡轴和所述第一从动轴平行，所述第二平衡轴和所述第二主动轴平行；所述吸取组件包括底座和第一吸盘，所述底座的底部与所述第一吸盘固定连接，所述底座的两侧分别与所述第一从动轴的另一端和所述第二从动轴的另一端转动连接，所述底座的中部与所述第二平衡轴的另一端转动连接。
优选的，所述位移组件、平衡组件和吸取组件分别设置有两组，设置于所述机架的两侧。
进一步优选的，所述底盘之间设置有支撑架，所述支撑架的两端分别与所述底盘固定连接。
更进一步优选的，所述支撑架的底部设置有第二吸盘。
优选的，所述第一吸盘上设置有光电传感器。
优选的，还包括控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第二伺服电机电性连接。
上述技术方案的有益之处在于：通过平衡组件辅助位移组件的二轴蜘蛛手，对底盘进行稳定，保证底盘在上料过程中不发生晃动，以及其保持在水平的位置。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的第一使用状态图；
图3为本实用新型的第二使用状态图；
图4为本实用新型的第三使用状态图；
图5为本实用新型的第四使用状态图。
图中，1为机架；2为第一伺服电机；3为第二伺服电机；4为第一转动轴；5为第二转动轴；6为第一主动轴；7为第二主动轴；8为第一从动轴；9为第二从动轴；10为第一平衡轴；11为连接件；12为第二平衡轴；13为底座；14为第一吸盘；15为支撑架；16为第二吸盘。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、特征和优点更加的清晰，以下结合附图及实施例，对本实用新型的具体实施方式做出更为详细的说明，在下面的描述中，阐述了很多具体的细节以便于充分的理解本实用新型，但是本实用新型能够以很多不同于描述的其他方式来实施。因此，本实用新型不受以下公开的具体实施的限制。
实施例
如图1～5所示，一种二轴蜘蛛手上料机构，包括机架1、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件，其中，位移组件、平衡组件和吸取组件分别设置有两组，设置于机架1的两侧。
驱动组件包括第一伺服电机2、第二伺服电机3、第一减速机、第二减速机、第一转动轴4和第二转动轴5，第一伺服电机2和第二伺服电机3分别固定连接于机架1上，第一减速机与第一伺服电机2串接，第二减速机与第二伺服电机3串接，第一转动轴4与第一减速机的输出轴固定连接，第二转动轴5与第二减速机的输出轴固定连接。
位移组件包括第一主动轴6、第二主动轴7、第一从动轴8、第二从动轴9，两组第一主动轴6的一端分别与第一转动轴4的两端固定连接，另一端与同侧的第一从动轴8的一端转动连接，两组第二主动轴7的一端分别与第二转动轴5固定连接，另一端与同侧的第二从动轴9的一端转动连接。
平衡组件包括第一平衡轴10、连接件11和第二平衡轴12，第一平衡轴10的两端分别与机架1和连接件11的一端转动连接，第二平衡轴12的一端与连接件11的另一端转动连接，连接件11的中部与第二主动轴7和第二从动轴9的连接端转动连接，第一平衡轴10和第一从动轴8平行，第二平衡轴12和第二从动轴9平行。
吸取组件包括底座13和第一吸盘14，底座13的底部固定连接有连接架，连接架上分布有若干第一吸盘14，第一吸盘14固定连接于连接架上，底座13的两侧分别与第一从动轴8的另一端和第二从动轴9的另一端转动连接，底座13的中部与第二平衡轴12的另一端转动连接。
第一伺服电机1和第二伺服电机2分别通过各自的减速机带动转动轴转动，经过主动轴和从动轴的传动，实现吸取组件的位移，可以对下方不同位置的工件进行吸取后上料。
其中，第一伺服电机1和第二伺服电机2的运行形成配合，共同控制吸取组件的位移。在本实施例中，本实用新型还包括控制器，控制器分别与第一伺服电机1和第二伺服电机2电性连接。可以根据第一主动轴6转动的角度，以及主动轴和从动轴的长度参数，经过计算，来相应控制第二主动轴7转动的角度，来保证底座13可以在位移后保持在水平位置。
第一转动轴4和第二转动轴5分别同步控制机架1两侧的位移组件的运行，使两组吸取组件同步相对位移。
在本实施例中，底盘13之间设置有支撑架15，支撑架15的两端分别与底盘13固定连接。支撑架15的底部设置有第二吸盘16。
第一吸盘14和第二吸盘16可以为电磁吸盘，或通过气缸驱动的真空吸盘。
支撑架15、机架1以及两侧的组件形成闭合的四边形结构，使本实用新型的稳定性，避免上料过程中出现的晃动，以及提高本实用新型可以吸取的工件重量。支撑架15上分布有若干第二吸盘16，第二吸盘16固定连接于支撑架15上，可以辅助对工件进行吸取，提高本实用新型的吸取能力。
在本实施例中，第一吸盘14上设置有光电传感器。通过光电传感器可以感应第一吸盘14和待吸取工件的相对位置，一方面可以对称地对工件进行吸取，使本实用新型在上料过程中两侧受力平衡，增加稳定性，另一方面可以检测到第一吸盘14到达工件表面时，开启吸盘对工件进行吸取。
本实用新型平衡组件的作用为：当电机不运行时，通过第二平衡杆12和第一从动轴8、第二从动轴9与底座13的三点连接，使底座13保持水平并固定于某一位置，避免发生晃动。由于第一平衡轴10和第二主动轴6平行，第二平衡轴12和第二从动轴9平行，并且平衡组件、第二主动轴和第二从动轴组成的第二位移组件两者的两端分别定点连接于机架1和底座13上，中间连接端通过连接件11连接，两者的运动轨迹形成关联。而位移组件为配合运动，因此，当位移组件带动底座13移动时，平衡组件总能使底座13保持在水平位置。因此，在上料过程中本实用新型的吸取组件能够保持稳定和吸取位的水平。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于，包括机架、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件；
所述驱动组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机、第二减速机、第一转动轴和第二转动轴，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别固定连接于所述机架上，所述第一减速机与所述第一伺服电机串接，所述第二减速机与所述第二伺服电机串接，所述第一转动轴与所述第一减速机的输出轴固定连接，所述第二转动轴与所述第二减速机的输出轴固定连接；
所述位移组件包括第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴，所述第一主动轴的一端与所述第一转动轴固定连接，另一端与所述第一从动轴的一端转动连接，所述第二主动轴的一端与所述第二转动轴固定连接，另一端与所述第二从动轴的一端转动连接；
所述平衡组件包括第一平衡轴、连接件和第二平衡轴，所述第一平衡轴的两端分别与所述机架和所述连接件的一端转动连接，所述第二平衡轴的一端与所述连接件的另一端转动连接，所述连接件的中部与所述第二主动轴和所述第二从动轴的连接端转动连接，所述第一平衡轴和所述第一从动轴平行，所述第二平衡轴和所述第二主动轴平行；
所述吸取组件包括底座和第一吸盘，所述底座的底部与所述第一吸盘固定连接，所述底座的两侧分别与所述第一从动轴的另一端和所述第二从动轴的另一端转动连接，所述底座的中部与所述第二平衡轴的另一端转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于：所述位移组件、平衡组件和吸取组件分别设置有两组，设置于所述机架的两侧。
3.根据权利要求2所述的一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于：所述底盘之间设置有支撑架，所述支撑架的两端分别与所述底盘固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于：所述支撑架的底部设置有第二吸盘。
5.根据权利要求1所述的一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于：所述第一吸盘上设置有光电传感器。
6.根据权利要求1所述的一种二轴蜘蛛手上料机构，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第二伺服电机电性连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921968748.5U CN211197854U (zh) | 2019-11-14 | 2019-11-14 | 一种二轴蜘蛛手上料机构 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201921968748.5U CN211197854U (zh) | 2019-11-14 | 2019-11-14 | 一种二轴蜘蛛手上料机构 |
Publications (1)
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| CN211197854U true CN211197854U (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=71883720
Family Applications (1)
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| CN201921968748.5U Active CN211197854U (zh) | 2019-11-14 | 2019-11-14 | 一种二轴蜘蛛手上料机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211197854U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114211473A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-22 | 南通英赛智能装备有限公司 | 一种新型两轴蜘蛛手机器人 |
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2019
- 2019-11-14 CN CN201921968748.5U patent/CN211197854U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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