CN209273469U - 一种机械手取放工作头的结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手取放工作头的结构，包括安装板和带动安装板沿直线运动的直线驱动机构；安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动吸杆沿安装板运动方向往复运动的离合器；机械手取放工作头的结构还包括驱动多个吸杆转动的旋转驱动机构；应用本申请的机械手取放工作头的结构不仅成本较低，速度快，而且吸杆之间的间距可以做到很小，非常适合一次光学定位，同时对于吸杆的行程控制也十分方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及取放工作头技术领域，更具体地说，涉及一种机械手取放工作头的结构。
背景技术
在工业生产中，尤其是芯片加工行业，经常需要涉及到需要使用机械手取放工作头来对物料进行吸料，每个吸嘴杆都需要能进行独立的上下动作和旋转动作；
目前使用的机械手取放结构大都是对每个吸嘴杆上设置独立驱动机构以及独立的旋转机构来分别进行控制，虽然可以做到很高的速度，但是其成本较高且吸嘴杆之间的间距很难做小，多个吸嘴杆在进行定位时很难只进行一次光学定位。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械手取放工作头的结构；
还提供了一种机械手取放工作头的控制方法。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种机械手取放工作头的结构，其中，包括安装板和带动所述安装板沿直线运动的直线驱动机构；所述安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动所述吸杆沿所述安装板运动方向往复运动的离合器；所述机械手取放工作头的结构还包括驱动多个所述吸杆转动的旋转驱动机构。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述离合器包括电磁铁和复位机构；所述吸杆上设置有与所述电磁铁对应吸附的吸附片；所述电磁铁吸附所述吸附片使所述吸杆离开初始位置，所述复位机构在所述电磁铁断开对所述吸附片吸附时对所述吸杆复位。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述电磁铁为环形电磁铁，所述吸杆穿过所述电磁铁的内孔。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述吸附片套设固定于所述吸杆外表面。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述复位机构为复位弹簧；所述机械手取放工作头的结构包括安装所述直线驱动机构的顶板；所述顶板位于所述安装板正上方；所述复位弹簧上端与所述顶板下表面固定连接，下端与所述吸杆固定连接。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述旋转驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机活动端设置有主动轮；多个所述吸杆上均套设有从动轮；所述主动轮和多个所述从动轮呈环形分布；还包括套设于所述主动轮以及多个所述从动轮外的进行传动的同步带；还包括转动安装多个所述从动轮的底板；所述吸杆表面设置有外花键，所述从动轮内壁设置有与所述外花键对应的内花键。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述旋转驱动机构带动多个所述吸杆转动时作用于所述吸杆的下端；所述离合器带动所述吸杆运动时作用于所述吸杆的上端。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述机械手取放工作头的结构还包括套设于所述吸杆中间段的吸嘴杆花键套，和安装多个所述吸嘴杆花键套的花键套安装板。
本实用新型所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述机械手取放工作头的结构还包括支撑架；所述顶板、所述花键套安装板以及所述底板均与所述支撑架固定连接；所述旋转电机设置在所述顶板上，且通过旋转延长轴连接所述主动轮；所述花键套安装板以及所述底板至少其一上设置有与所述旋转延长轴配合的轴套。
一种机械手取放工作头的控制方法，根据上述的机械手取放工作头的结构，其实现方法如下：电磁铁未通电时，通过复位机构来保持吸杆处于初始位置，通过直线驱动机构带动安装板做直线运动，调节电磁铁与吸杆上吸附板之间的间距，该间距即为吸杆做直线运动的行程；在电磁铁通电时，电磁铁吸附与其对应吸杆上的吸附片，使得吸杆离开初始位置伸出进行吸附工件，而后电磁铁断电，在复位机构复位作用下吸杆复位，完成取料动作；由旋转驱动机构带动吸杆转动完成取料调节角度；而后电磁铁再次吸附吸附片，吸杆伸出完成贴料动作。
本实用新型的有益效果在于：应用本申请的机械手取放工作头的结构不仅成本较低，速度快，而且吸杆之间的间距可以做到很小，非常适合一次光学定位，同时对于吸杆的行程控制也十分方便。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本实用新型较佳实施例的机械手取放工作头的结构结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
本实用新型较佳实施例的机械手取放工作头的结构，如图1所示，包括安装板1和带动安装板1沿直线运动的直线驱动机构2；安装板1上设置有多个吸杆10，和多个一一对应驱动吸杆10沿安装板1运动方向往复运动的离合器 3；机械手取放工作头的结构还包括驱动多个吸杆10转动的旋转驱动机构4；
应用本申请的机械手取放工作头的结构不仅成本较低，速度快，而且吸杆之间的间距可以做到很小，非常适合一次光学定位，同时对于吸杆的行程控制也十分方便；
优选的，直线驱动机构2为直线驱动电机，也可以为丝杆、气缸等其他直线驱动机构；
优选的，安装板1上吸杆10有2-25个。
如图1所示，离合器3包括电磁铁30和复位机构31；吸杆10上设置有与电磁铁30对应吸附的吸附片32；电磁铁30吸附吸附片32使吸杆10离开初始位置，复位机构31在电磁铁30断开对吸附片32吸附时对吸杆10复位。
如图1所示，电磁铁30为环形电磁铁，吸杆10穿过电磁铁30的内孔；吸附片32套设固定于吸杆10外表面；保障吸附力的均匀度，进而保障稳定性。
如图1所示，复位机构31为复位弹簧31；机械手取放工作头的结构包括安装直线驱动机构2的顶板5；顶板5位于安装板1正上方；复位弹簧31上端与顶板5下表面固定连接，下端与吸杆10固定连接；装配方便，复位稳定性好。
如图1所示，旋转驱动机构4包括旋转电机40，旋转电机40活动端设置有主动轮(图中未显示)；多个吸杆10上均套设有从动轮100；主动轮和多个从动轮100呈环形分布；还包括套设于主动轮以及多个从动轮100外的进行传动的同步带6；还包括转动安装多个从动轮100的底板7；吸杆10表面设置有外花键101，从动轮100内壁设置有与外花键对应的内花键。
如图1所示，旋转驱动机构4带动多个吸杆10转动时作用于吸杆10的下端；离合器3带动吸杆10运动时作用于吸杆10的上端；便于保障吸杆10的稳定性。
如图1所示，机械手取放工作头的结构还包括套设于吸杆10中间段的吸嘴杆花键套80，和安装多个吸嘴杆花键套80的花键套安装板8；进一步保障吸杆10稳定性，防止其抖动。
如图1所示，机械手取放工作头的结构还包括支撑架9；顶板5、花键套安装板8以及底板7均与支撑架9固定连接；旋转电机40设置在顶板5上，且通过旋转延长轴41连接主动轮；花键套安装板8以及底板7至少其一上设置有与旋转延长轴41配合的轴套。
一种机械手取放工作头的控制方法，根据上述的机械手取放工作头的结构，其实现方法如下：电磁铁未通电时，通过复位机构来保持吸杆处于初始位置，通过直线驱动机构带动安装板做直线运动，调节电磁铁与吸杆上吸附板之间的间距，该间距即为吸杆做直线运动的行程；在电磁铁通电时，电磁铁吸附与其对应吸杆上的吸附片，使得吸杆离开初始位置伸出进行吸附工件，而后电磁铁断电，在复位机构复位作用下吸杆复位，完成取料动作；由旋转驱动机构带动吸杆转动完成取料调节角度；而后电磁铁再次吸附吸附片，吸杆伸出完成贴料动作；
不仅成本较低，速度快，而且吸杆之间的间距可以做到很小，非常适合一次光学定位，同时对于吸杆的行程控制也十分方便。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (9)
1.一种机械手取放工作头的结构，其特征在于，包括安装板和带动所述安装板沿直线运动的直线驱动机构；所述安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动所述吸杆沿所述安装板运动方向往复运动的离合器；所述机械手取放工作头的结构还包括驱动多个所述吸杆转动的旋转驱动机构。
2.根据权利要求1所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述离合器包括电磁铁和复位机构；所述吸杆上设置有与所述电磁铁对应吸附的吸附片；所述电磁铁吸附所述吸附片使所述吸杆离开初始位置，所述复位机构在所述电磁铁断开对所述吸附片吸附时对所述吸杆复位。
3.根据权利要求2所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述电磁铁为环形电磁铁，所述吸杆穿过所述电磁铁的内孔。
4.根据权利要求3所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述吸附片套设固定于所述吸杆外表面。
5.根据权利要求2所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述复位机构为复位弹簧；所述机械手取放工作头的结构包括安装所述直线驱动机构的顶板；所述顶板位于所述安装板正上方；所述复位弹簧上端与所述顶板下表面固定连接，下端与所述吸杆固定连接。
6.根据权利要求5所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机活动端设置有主动轮；多个所述吸杆上均套设有从动轮；所述主动轮和多个所述从动轮呈环形分布；还包括套设于所述主动轮以及多个所述从动轮外的进行传动的同步带；还包括转动安装多个所述从动轮的底板；所述吸杆表面设置有外花键，所述从动轮内壁设置有与所述外花键对应的内花键。
7.根据权利要求6所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述旋转驱动机构带动多个所述吸杆转动时作用于所述吸杆的下端；所述离合器带动所述吸杆运动时作用于所述吸杆的上端。
8.根据权利要求7所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述机械手取放工作头的结构还包括套设于所述吸杆中间段的吸嘴杆花键套，和安装多个所述吸嘴杆花键套的花键套安装板。
9.根据权利要求8所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述机械手取放工作头的结构还包括支撑架；所述顶板、所述花键套安装板以及所述底板均与所述支撑架固定连接；所述旋转电机设置在所述顶板上，且通过旋转延长轴连接所述主动轮；所述花键套安装板以及所述底板至少其一上设置有与所述旋转延长轴配合的轴套。
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| CN201822090574.9U CN209273469U (zh) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | 一种机械手取放工作头的结构 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109397322A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-03-01 | 深圳市瓦力自动化有限公司 | 一种机械手取放工作头的结构及控制方法 |
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2018
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