CN211110701U - 一种滑撬托盘用平移升降抓取设备 - Google Patents

Abstract

一种滑撬托盘用平移升降抓取设备，包括：平移小车、吊具支架、夹臂组件、断带检测组件、剪式支架，吊具支架安装在平移小车上，夹臂组件在气缸作用下可滑动式安装在吊具支架上完成对多尺寸规格滑撬托盘的升降平移运动，剪式支架的两端分别与平移小车、吊具支架固定；断带检测组件可随时监测皮带情况，剪式支架可自由收缩伸展，不影响升降抓取动作的同时可应对皮带突然断裂的情况避免吊具支架、滑撬托盘掉落地面引发生产安全事故。结构简单、受力传递明确，升降平移的自动化程度较高。

Description

一种滑撬托盘用平移升降抓取设备

技术领域

本实用新型涉及汽车厂自动输送机械设备技术领域，具体为一种滑撬托盘用平移升降抓取设备。

背景技术

我国汽车行业经过长期的发展，对自动化程度的要求越来越高，为节约成本提高效率需要先进的机械装备，才能满足行业需求。其中汽车厂的装配焊接生产线需要在车间内部实现平移输送、升降输送、甚至不同高度工作台间的平移升降输送。现有技术的机械设备无法实现高效率的自动化输送，例如滑撬托盘在汽车厂装配焊装车间内经常需要平移升降输送，现有设备结构复杂，升降输送自动化程度及输送效率较低。

实用新型内容

一种滑撬托盘用平移升降抓取设备，包括：平移小车、吊具支架、夹臂组件，所述平移小车包括小车框架1、小车驱动组件2、吊具升降驱动组件3、升降皮带组件4，所述小车框架1是由空心钢管焊接或螺固连接的矩形框架，所述小车驱动组件2包括第一双出力轴电机21，所述位于小车框架1两侧空心钢管上加工有小车主驱车轮23车轮安装槽、从动车轮25车轮安装槽，主驱车轮23、从动车轮25均通过转轴安装于车轮安装槽中，内套固定在主驱车轮23、从动车轮25中的转轴与螺固在空心钢管两侧的车轮固定板24通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，第一双出力轴电机21输出轴的两端分别通过联轴器22与主驱车轮23中的转轴连接，在第一双出力轴电机21的驱动作用下，长度一端部的主驱车轮23带动长度另一端的从动车轮25转动，实现平移小车在钢架轨道上的平行移动；吊具升降驱动组件3包括第二双出力轴电机31，所述第二双出力轴电机31的动力输出轴与小车框架的长度中心线重合且动力输出轴两端均通过联轴器32与转轴连接，转轴穿过固定在小车框架1上的两个轴承座33且通过滚动轴承与轴承座33之间实现无滚动摩擦式连接，位于两个轴承座33之间的转轴段套接固定有皮带轮34，小车框架1的长度两端对称式固定有皮带导向轮35，轴承穿过皮带导向轮安装板36、皮带导向轮35，所述轴承与皮带导向轮35之间套接有滚动轴承，所述皮带轮34的轮毂处设置有削平面341、轮毂两端的圆板之间固定有细轴342，所述细轴342位于削平面341上方，所述皮带升降组件4包括皮带41，所述皮带41的绕行轨迹如下：先绕过小车框架1一端的皮带导向轮35上滚动面、然后从皮带轮34中细轴342的上滚动面绕过后再从过削平面341与细轴342之间的空隙穿出、绕过从皮带轮34的轮毂面并从轮毂面的下圆面、最后从小车框架1另一端的皮带导向轮35上圆面绕过，所述皮带37的两自由端固定有夹爪42；

所述吊具支架包括吊具支架框架51、固定在吊具支架框架51四角处设置有装吊杆52，装吊杆52穿过装吊杆连接板53且通过位于装吊杆连接板53上下板面的两个螺母将装吊杆52垂直装吊杆连接板53的板面固定，所述夹爪42与装吊杆52固定；

所述夹臂组件包括L形夹臂61、夹臂横杆62、定位销63、定位销安装板64，吊具支架框架51的四角处均对称式安装有L形夹臂61，同端部的两个L形夹臂61分别与夹臂横杆62的两端部固定，所述L形夹臂61的下端面固定有定位销安装板64，定位销安装板64的内侧板面均固定有定位销63。

本实用新型涉及的滑撬托盘用平移升降抓取设备工作原理如下：首先平移运动，控制器控制第一双出力轴电机21的正反转进而带动平移小车的前后平移滑动；其次，控制器控制第一双出力轴电机21的正反转完成皮带41的升降，当第二双出力轴电机31反转时，皮带41缠绕在皮带轮34上带动吊具支架框架51上升，当第二双出力轴电机31正转时，缠绕在皮带轮34上的皮带41被释放带动吊具支架框架51下降。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，L形夹臂61与吊具支架框架51通过滑动组件实现可滑动式连接，所述滑动组件包括固定在吊具支架框架51长度钢管下方的滑轨71、固定在L形夹臂61上板面的滑块72、气缸73，所述气缸73的缸体与吊具支架框架51固定，气缸73的活塞轴与夹臂横杆62固定，L形夹臂61上固定有感应板74、吊具支架框架51上固定有行程开关。

通过气缸73可推动夹臂组件改变定位销63之间的距离，进而满足不同尺寸滑撬托盘的抓取、平移、升降，通过感应板74与行程开关之间的感应作用可对夹臂组件进行定位分析，以便控制器根据接收到的行程开关的信号控制气缸73的启停。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，还包括断带检测组件8，所述断带检测组件8包括滚轴81，滚轴81可滚动式固定在滚轴固定板82的两侧板之间，滚轴固定板82中的升降轴穿过轴承座83、轴承板84且通过线性轴承与轴承座83实现无摩擦升降式固定，所述轴承座83、轴承板84固定在断带检测固定板85板面，断带检测固定板85通过螺丝与两侧C形槽板86抵靠压紧式固定，C形槽板86螺丝固定在小车框架1中，所述皮带41紧贴滚轴81的上圆面，所述断带检测固定板85的板面固定有行程开关87、滚轴固定板82上固定有感应板88，滚轴固定板82中的升降轴上套接有弹簧89，所述弹簧89的上端抵靠轴承座83、下端抵靠轴承板84。

皮带41未断状态下，皮带41对滚轴81施加下压力，弹簧89处于压缩状态；皮带41断开状态下，皮带41无法对滚轴81施加下压力，弹簧89伸长、滚轴固定板82上升，行程开关87将感应到的位移传递给控制器。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，还包括设置在吊具支架框架51与小车框架1之间的剪式支架9，每组剪式支架9包括两个第一剪刀臂91、两个第二剪刀臂92，所述两个第一剪刀臂91、两个第二剪刀臂92之间通过轴承93可转动式连接，所述第一剪刀臂91的上端部与小车框架1铰接，所述第二剪刀臂92的下端与吊具支架框架51铰接。

两端的两组剪式支架9在皮带41断裂的情况下可避免吊具支架框架51的坠落导致安全事故的发生，在吊具支架框架51升降过程中，剪式支架9可自由折叠伸长满足升降高度的需求。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，所述夹爪42包括第一皮带夹板421、第二皮带夹板422、皮带固定板423，所述皮带固定板423的下端设置有装吊杆固定孔4231、装吊杆固定孔4231的上方设置有皮带绕轴4232，所述皮带绕轴4232的上圆面、下圆面均留有缝隙，皮带41的端部从皮带绕轴4232上圆面缝隙穿进、从皮带绕轴4232下圆面缝隙穿出，第一皮带夹板421、第二皮带夹板422分别置于皮带固定板423的两侧，螺栓分别穿过第一皮带夹板421、皮带固定板423、第二皮带夹板422后通过位于第二皮带夹板422一侧的螺母将皮带压紧固定在夹爪42中，所述装吊杆52与装吊杆固定孔4231焊接固定。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，吊具支架还包括U形夹爪限位板54，所述U形夹爪限位板54的下板面加工有U形卡槽541，所述U形夹爪限位板54的下板面位于上螺母与装吊杆连接板53之间且装吊杆52穿过U形卡槽541，U形夹爪限位板54的竖向板下端设置有卡板542，所述卡板542卡挡在装吊杆连接板53的侧板面，所述U形夹爪限位板54的上板面加工有卡爪定位槽543，皮带41自然下垂的装吊状态下，夹爪42卡在所述卡爪定位槽543中。

U形夹爪限位板54可保证装吊升降过程中夹爪42不会发生晃动，避免平移、升降过程中吊具支架框架发生大范围的摆动。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，还包括高度检测组件10，所述高度检测组件10包括固定在吊具支架框架51上的高度感应板101、固定在小车框架1上的传感器固定杆102、固定在传感器固定杆102上的多个接近开关103。用于感应升降高度，便于控制器根据感应数据控制第二双出力轴电机31的启停及正反转。

优选的，所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，还包括皮带限位框11，所述皮带限位框11安装在小车框架1两端部的钢管板面，所述皮带41穿过皮带限位框11。

附图说明：

下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：

图1是本实用新型涉及的滑撬托盘用平移升降抓取设备整体结构示意图；

图2是图1中A处结构放大图；

图3是图1中B处结构放大图；

图4是本实用新型涉及的平移升降抓取设备部分结构示意图；

图5是本实用新型涉及的平移升降抓取设备的断带检测组件结构示意图；

图6是本实用新型涉及的平移升降抓取设备的皮带轮结构示意图；

编号对应的具体结构如下：

小车框架1，小车驱动组件2，第一双出力轴电机21，第一双出力轴电机21，联轴器22，主驱车轮23，车轮固定板24，从动车轮25，吊具升降驱动组件3，第二双出力轴电机31，联轴器32，轴承座33，皮带轮34，削平面341，细轴342，皮带导向轮35，皮带导向轮安装板36，升降皮带组件4，皮带41，夹爪42，第一皮带夹板421，第二皮带夹板422，皮带固定板423，装吊杆固定孔4231，皮带绕轴4232，吊具支架框架51，装吊杆52，装吊杆连接板53，U形夹爪限位板54，U形卡槽541，卡板542，卡爪定位槽543，L形夹臂61，夹臂横杆62，定位销63，定位销安装板64，滑轨71，滑块72，气缸73，感应板74，断带检测组件8，滚轴81，滚轴固定板82，轴承座83，轴承板84，断带检测固定板85，C形槽板86，行程开关87，感应板88，弹簧89，剪式支架9，第一剪刀臂91，第二剪刀臂92，轴承93，高度检测组件10，高度感应板101，传感器固定杆102，接近开关103，皮带限位框11，

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

具体实施案例1：

一种滑撬托盘用平移升降抓取设备，包括：平移小车、吊具支架、夹臂组件，所述平移小车包括小车框架1、小车驱动组件2、吊具升降驱动组件3、升降皮带组件4，所述小车框架1是由空心钢管焊接或螺固连接的矩形框架，所述小车驱动组件2包括第一双出力轴电机21，所述位于小车框架1两侧空心钢管上加工有小车主驱车轮23车轮安装槽、从动车轮25车轮安装槽，主驱车轮23、从动车轮25均通过转轴安装于车轮安装槽中，内套固定在主驱车轮23、从动车轮25中的转轴与螺固在空心钢管两侧的车轮固定板24通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，第一双出力轴电机21输出轴的两端分别通过联轴器22与主驱车轮23中的转轴连接，在第一双出力轴电机21的驱动作用下，长度一端部的主驱车轮23带动长度另一端的从动车轮25转动，实现平移小车在钢架轨道上的平行移动；吊具升降驱动组件3包括第二双出力轴电机31，所述第二双出力轴电机31的动力输出轴与小车框架的长度中心线重合且动力输出轴两端均通过联轴器32与转轴连接，转轴穿过固定在小车框架1上的两个轴承座33且通过滚动轴承与轴承座33之间实现无滚动摩擦式连接，位于两个轴承座33之间的转轴段套接固定有皮带轮34，小车框架1的长度两端对称式固定有皮带导向轮35，轴承穿过皮带导向轮安装板36、皮带导向轮35，所述轴承与皮带导向轮35之间套接有滚动轴承，所述皮带轮34的轮毂处设置有削平面341、轮毂两端的圆板之间固定有细轴342，所述细轴342位于削平面341上方，所述皮带升降组件4包括皮带41，所述皮带41的绕行轨迹如下：先绕过小车框架1一端的皮带导向轮35上滚动面、然后从皮带轮34中细轴342的上滚动面绕过后再从过削平面341与细轴342之间的空隙穿出、绕过从皮带轮34的轮毂面并从轮毂面的下圆面、最后从小车框架1另一端的皮带导向轮35上圆面绕过，所述皮带37的两自由端固定有夹爪42；所述吊具支架包括吊具支架框架51、固定在吊具支架框架51四角处设置有装吊杆52，装吊杆52穿过装吊杆连接板53且通过位于装吊杆连接板53上下板面的两个螺母将装吊杆52垂直装吊杆连接板53的板面固定，所述夹爪42与装吊杆52固定；所述夹臂组件包括L形夹臂61、夹臂横杆62、定位销63、定位销安装板64，吊具支架框架51的四角处均对称式安装有L形夹臂61，同端部的两个L形夹臂61分别与夹臂横杆62的两端部固定，所述L形夹臂61的下端面固定有定位销安装板64，定位销安装板64的内侧板面均固定有定位销63。其中，所述夹爪42包括第一皮带夹板421、第二皮带夹板422、皮带固定板423，所述皮带固定板423的下端设置有装吊杆固定孔4231、装吊杆固定孔4231的上方设置有皮带绕轴4232，所述皮带绕轴4232的上圆面、下圆面均留有缝隙，皮带41的端部从皮带绕轴4232上圆面缝隙穿进、从皮带绕轴4232下圆面缝隙穿出，第一皮带夹板421、第二皮带夹板422分别置于皮带固定板423的两侧，螺栓分别穿过第一皮带夹板421、皮带固定板423、第二皮带夹板422后通过位于第二皮带夹板422一侧的螺母将皮带压紧固定在夹爪42中，所述装吊杆52与装吊杆固定孔4231焊接固定。

进一步的，L形夹臂61与吊具支架框架51通过滑动组件实现可滑动式连接，所述滑动组件包括固定在吊具支架框架51长度钢管下方的滑轨71、固定在L形夹臂61上板面的滑块72、气缸73，所述气缸73的缸体与吊具支架框架51固定，气缸73的活塞轴与夹臂横杆62固定，L形夹臂61上固定有感应板74、吊具支架框架51上固定有行程开关。

进一步的，还包括断带检测组件8，所述断带检测组件8包括滚轴81，滚轴81可滚动式固定在滚轴固定板82的两侧板之间，滚轴固定板82中的升降轴穿过轴承座83、轴承板84且通过线性轴承与轴承座83实现无摩擦升降式固定，所述轴承座83、轴承板84固定在断带检测固定板85板面，断带检测固定板85通过螺丝与两侧C形槽板86抵靠压紧式固定，C形槽板86螺丝固定在小车框架1中，所述皮带41紧贴滚轴81的上圆面，所述断带检测固定板85的板面固定有行程开关87、滚轴固定板82上固定有感应板88，滚轴固定板82中的升降轴上套接有弹簧89，所述弹簧89的上端抵靠轴承座83、下端抵靠轴承板84。

进一步的，还包括设置在吊具支架框架51与小车框架1之间的剪式支架9，每组剪式支架9包括两个第一剪刀臂91、两个第二剪刀臂92，所述两个第一剪刀臂91、两个第二剪刀臂92之间通过轴承93可转动式连接，所述第一剪刀臂91的上端部与小车框架1铰接，所述第二剪刀臂92的下端与吊具支架框架51铰接。

进一步的，吊具支架还包括U形夹爪限位板54，所述U形夹爪限位板54的下板面加工有U形卡槽541，所述U形夹爪限位板54的下板面位于上螺母与装吊杆连接板53之间且装吊杆52穿过U形卡槽541，U形夹爪限位板54的竖向板下端设置有卡板542，所述卡板542卡挡在装吊杆连接板53的侧板面，所述U形夹爪限位板54的上板面加工有卡爪定位槽543，皮带41自然下垂的装吊状态下，夹爪42卡在所述卡爪定位槽543中。

进一步的，还包括高度检测组件10，所述高度检测组件10包括固定在吊具支架框架51上的高度感应板101、固定在小车框架1上的传感器固定杆102、固定在传感器固定杆102上的多个接近开关103。用于感应升降高度，便于控制器根据感应数据控制第二双出力轴电机31的启停及正反转。

进一步的，还包括皮带限位框11，所述皮带限位框11安装在小车框架1两端部的钢管板面，所述皮带41穿过皮带限位框11。

本实用新型涉及的滑撬托盘用平移升降抓取设备将吊具支架安装在平移小车上，夹臂组件在气缸作用下可滑动式安装在吊具支架上，完成对多尺寸规格滑撬托盘的升降平移运动；断带检测组件可随时监测皮带情况，剪式支架可自由收缩伸展，不影响升降抓取动作的同时可应对皮带突然断裂的情况避免吊具支架、滑撬托盘掉落地面引发生产安全事故。结构简单、受力传递明确，升降平移的自动化程度较高。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种滑撬托盘用平移升降抓取设备，包括：平移小车、吊具支架、夹臂组件，所述平移小车包括小车框架、小车驱动组件、吊具升降驱动组件、升降皮带组件，所述小车框架是由空心钢管焊接或螺固连接的矩形框架，所述小车驱动组件包括第一双出力轴电机，所述位于小车框架两侧空心钢管上加工有小车主驱车轮车轮安装槽、从动车轮车轮安装槽，主驱车轮、从动车轮均通过转轴安装于车轮安装槽中，内套固定在主驱车轮、从动车轮中的转轴与螺固在空心钢管两侧的车轮固定板通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，第一双出力轴电机输出轴的两端分别通过联轴器与主驱车轮中的转轴连接，在第一双出力轴电机的驱动作用下，长度一端部的主驱车轮带动长度另一端的从动车轮转动，实现平移小车在钢架轨道上的平行移动；吊具升降驱动组件包括第二双出力轴电机，所述第二双出力轴电机的动力输出轴与小车框架的长度中心线重合且动力输出轴两端均通过联轴器与转轴连接，转轴穿过固定在小车框架上的两个轴承座且通过滚动轴承与轴承座之间实现无滚动摩擦式连接，位于两个轴承座之间的转轴段套接固定有皮带轮，小车框架的长度两端对称式固定有皮带导向轮，轴承穿过皮带导向轮安装板、皮带导向轮，所述轴承与皮带导向轮之间套接有滚动轴承，其特征在于：所述皮带轮的轮毂处设置有削平面、轮毂两端的圆板之间固定有细轴，所述细轴位于削平面上方，所述皮带升降组件包括皮带，所述皮带的绕行轨迹如下：先绕过小车框架一端的皮带导向轮上滚动面、然后从皮带轮中细轴的上滚动面绕过后再从过削平面与细轴之间的空隙穿出、绕过从皮带轮的轮毂面并从轮毂面的下圆面、最后从小车框架另一端的皮带导向轮上圆面绕过，所述皮带的两自由端固定有夹爪；所述吊具支架包括吊具支架框架、固定在吊具支架框架四角处设置有装吊杆，装吊杆穿过装吊杆连接板且通过位于装吊杆连接板上下板面的两个螺母将装吊杆垂直装吊杆连接板的板面固定，所述夹爪与装吊杆固定；所述夹臂组件包括L形夹臂、夹臂横杆、定位销、定位销安装板，吊具支架框架四角处均对称式安装有L形夹臂，同端部的两个L形夹臂分别与夹臂横杆的两端部固定，所述L形夹臂的下端面固定有定位销安装板，定位销安装板的内侧板面均固定有定位销。

2.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：L形夹臂与吊具支架框架通过滑动组件实现可滑动式连接，所述滑动组件包括固定在吊具支架框架长度钢管下方的滑轨、固定在L形夹臂上板面的滑块、气缸，所述气缸的缸体与吊具支架框架固定，气缸的活塞轴与夹臂横杆固定，L形夹臂上固定有感应板、吊具支架框架上固定有行程开关。

3.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：还包括断带检测组件，所述断带检测组件包括滚轴，滚轴可滚动式固定在滚轴固定板的两侧板之间，滚轴固定板中的升降轴穿过轴承座、轴承板且通过线性轴承与轴承座实现无摩擦升降式固定，所述轴承座、轴承板固定在断带检测固定板板面，断带检测固定板通过螺丝与两侧C形槽板抵靠压紧式固定，C形槽板螺丝固定在小车框架中，所述皮带紧贴滚轴的上圆面，所述断带检测固定板的板面固定有行程开关、滚轴固定板上固定有感应板，滚轴固定板中的升降轴上套接有弹簧，所述弹簧的上端抵靠轴承座、下端抵靠轴承板。

4.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：还包括设置在吊具支架框架与小车框架之间的剪式支架，每组剪式支架包括两个第一剪刀臂、两个第二剪刀臂，所述两个第一剪刀臂、两个第二剪刀臂之间通过轴承可转动式连接，所述第一剪刀臂的上端部与小车框架铰接，所述第二剪刀臂的下端与吊具支架框架铰接。

5.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：所述夹爪包括第一皮带夹板、第二皮带夹板、皮带固定板，所述皮带固定板的下端设置有装吊杆固定孔、装吊杆固定孔的上方设置有皮带绕轴，所述皮带绕轴的上圆面、下圆面均留有缝隙，皮带的端部从皮带绕轴上圆面缝隙穿进、从皮带绕轴下圆面缝隙穿出，第一皮带夹板、第二皮带夹板分别置于皮带固定板的两侧，螺栓分别穿过第一皮带夹板、皮带固定板、第二皮带夹板后通过位于第二皮带夹板一侧的螺母将皮带压紧固定在夹爪中，所述装吊杆与装吊杆固定孔焊接固定。

6.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：吊具支架还包括U形夹爪限位板，所述U形夹爪限位板的下板面加工有U形卡槽，所述U形夹爪限位板的下板面位于上螺母与装吊杆连接板之间且装吊杆穿过U形卡槽，U形夹爪限位板的竖向板下端设置有卡板，所述卡板卡挡在装吊杆连接板的侧板面，所述U形夹爪限位板的上板面加工有卡爪定位槽，皮带自然下垂的装吊状态下，夹爪卡在所述卡爪定位槽中。

7.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：还包括高度检测组件，所述高度检测组件包括固定在吊具支架框架上的高度感应板、固定在小车框架上的传感器固定杆、固定在传感器固定杆上的多个接近开关。

8.如权利要求1所述滑撬托盘用平移升降抓取设备，其特征在于：还包括皮带限位框，所述皮带限位框安装在小车框架两端部的钢管板面，所述皮带穿过皮带限位框。

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