CN116022505A - 一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人，涉及带式输送机维护设备技术领域，包括L型臂、伸缩臂和支撑轴，L型臂的一端转动设置，转轴的轴向平行于输送带的输送方向，L型臂的另一端滑动连接有伸缩臂，伸缩臂沿L型臂的延伸方向进行伸缩；伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，支撑轴上滚动设置有两支撑辊，两支撑辊转轴的夹角与圆管带式输送机中的两相邻托辊的夹角相同；本发明中的输送带抬升机构能够将圆管输送带自动抬起，使得圆管输送带与故障托辊分离，从而可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。

Description

一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人

技术领域

本发明涉及带式输送机维护设备技术领域，特别是涉及一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人。

背景技术

圆管带式输送机是现代生产中一种比较重要的高效环保连续带式输送设备，输送距离长、输送量大，其通过六边形托辊组布置使输送带成封闭圆管状，密闭输送物料，能够根据地形变化空间弯曲布置输送线路。托辊作为圆管带式输送机的重要组成部分，数量众多，在输送机运行过程中容易发生磨损，断裂等问题，严重时可能会发生火灾，因此对托辊的状态检测及维护尤为重要。

目前，托辊的状态检测和维护更换尚未集成化，现基本使用巡检机器人对托辊进行状态检测，该方式需搭建新的行走轨道且仅限于托辊检测，若需维护，技术人员仍需携带工具或通过托辊更换装置到达指定故障点维修，时间成本高，工作效率低。且现有托辊更换装置仅适用于普通带式输送机，并不适用于圆管带式输送机六边形托辊结构形式，在托辊维护时，仍需将圆管带式输送机停机。为避免停机维护，工厂常常同时建立两条并行输送机，一条输送机维护时，另一条输送机可直接工作，此种方式成本极高。因此，需要设计一种可以在圆管带式输送机工作状态下进行托辊运行检测、自动维护的圆管带式输送机托辊在线运维机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人，以解决现有技术存在的问题，可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构，包括L型臂、伸缩臂和支撑辊，所述L型臂的一端转动设置，转动轴垂直于所述L型臂的L形所在平面，所述L型臂的另一端滑动连接所述伸缩臂，所述伸缩臂的滑动伸缩方向与所述L型臂的延伸方向平行；所述伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，所述万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，所述万向回转驱动部能够带动所述支撑轴绕所述伸缩臂的伸缩方向和垂直于伸缩方向的方向转动；所述支撑轴上滚动设置有两支撑辊，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的轴向与所述伸缩臂的伸缩方向垂直，且两所述支撑辊的转轴夹角与所述圆管带式输送机中的两相邻托辊的转轴夹角相同。

优选的，所述输送带抬升机构还包括底座，所述底座上还设置支撑驱动部、转向底座和转向驱动部，所述转向底座铰接在所述底座上，铰接回转轴平行于所述桁架的高度方向，所述L型臂、所述支撑驱动部的端部均铰接在所述转向底座上，所述支撑驱动部的输出端与所述L型臂铰接，用于带动所述L型臂铰接轴旋转；所述转向驱动部的输出端与所述转向底座铰接，所述转向底座的旋转轴垂直于所述L型臂的旋转轴。

优选的，所述L型臂中设置有容纳腔，所述容纳腔中设置有伸缩驱动部和所述伸缩臂，所述伸缩驱动部的伸缩端连接有所述伸缩臂。

优选的，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的长度不大于所述圆管带式输送机上托辊的一半。

本发明还提供一种圆管带式输送机在线运维机器人，所述机器人包括设置在圆管带式输送机中桁架上的行走架、安装在所述行走架上的托辊更换机构和如上述的输送带抬升机构；所述托辊更换机构包括固定在所述行走架上的七自由度机械手和固定在所述七自由度机械手端部的机械爪，所述机械爪包括电动推杆、夹爪、第一连杆、若干第二连杆和若干第三连杆，所述电动推杆固定设置，其伸缩端与所述第一连杆的中部固定连接，若干所述第二连杆分布在所述第一连杆的两端部，并与所述第一连杆的端部铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆铰接，所述第三连杆的一端铰接设置，另一端固定有夹爪。

优选的，所述托辊更换机构还包括位于若干所述夹爪两侧的气缸，两所述气缸的伸出端抵接所述夹爪抓取托辊两端的托辊轴上。

优选的，所述输送带抬升机构设置有4台，并沿矩形轨迹分布在所述行走架上，所述矩形轨迹的中心面与所述行走架的中心面重合，且4台所述输送带抬升机构分别位于所述矩形轨迹的4个顶点上；优选的，所述行走架上还设置有用于放置新托辊和故障托辊的放置架。

优选的，所述机器人还包括用于检测所述桁架上托辊状态的检测机构，所述检测机构包括导轨、滑移驱动机构、同步带和摄像检测部，所述导轨垂直向下固定在所述行走架上，所述滑移驱动机构固定在所述导轨的顶端，且输出端固定有同步轮，所述同步轮与所述同步带传动连接，所述摄像检测部固定在所述同步带上，用于实时观测所述桁架上托辊的工作状态；优选的，所述同步带上还固定有检测仪器固定箱，所述检测仪器固定箱内部设置有用于测量外部环境温度、湿度的温湿度传感器、声音传感器和第一蓄电池；所述摄像检测部包括固定在所述检测仪器固定箱底部的摄像头和红外热成像仪。

优选的，所述行走架上设置有行走电机、行走轮、导向支架和和导向轮，所述行走轮设置在所述行走架的底部，位于所述桁架的上表面，并与所述行走电机传动连接；所述导向支架固定在所述行走支架的底部，所述导向支架上沿所述桁架的宽度方向设置有导向杆，所述导向轮设置在所述桁架的侧表面上，所述导向轮的转轴滑动设置在所述导向杆上，且所述导向轮的转轴与所述导向杆的端部之间还设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧用于将所述导向轮压紧在所述桁架的侧表面上；所述行走架包括上层支撑板和位于所述上层支撑板下方的下层支撑板，所述底座、所述七自由度机械手、所述放置架均固定在所述上层支撑板上；所述行走电机、第二蓄电池均固定在所述下层支撑板上。

优选的，所述桁架上托辊的安装位置设置有窗板，所述窗板上设置有识别码，所述检测仪器固定箱中还设置有用于识别所述识别码的读卡器。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明中的输送带抬升机构能够将圆管输送带自动抬起，使得圆管输送带与故障托辊分离，从而可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率；

2、本发明中通过设置支撑油缸、万向回转驱动部能够在保证支撑轴在转动至XZ平面过程中，不会与桁架的上的横梁、纵梁、斜梁产生干涉，使得支撑轴能够顺利进入圆管输送带的底部；

3、本发明中机器人将托辊状态检测和维护更换集成化，能够在不增设轨道的前提下，同时对圆管带式输送机承载段和回程段托辊进行状态检测，避免输送机停机带来的巨大经济损失，且智能化程度高，大大提高了圆管带式输送机的运维效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中输送台抬升机构的结构示意图；

图2为本发明中运维机器人结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为机械爪的内部结构示意图；

图5为检测结构的结构示意图；

图6为运维机器人与圆管带式输送机的配合结构示意图；

图7为运维机器人在承载段托辊维护示意图；

图8为运维机器人在回程段托辊维护示意图；

其中，1、L型臂；2、伸缩臂；3、支撑轴；4、万向回转驱动部；5、支撑辊；6、支撑半辊；7、支撑油缸；8、转向油缸；9、底座；10、伸缩油缸；11、行走架；12、七自由度机械手；13、机械爪；14、壳体；15、电动推杆；16、夹爪；17、第一连杆；18、第二连杆；19、第三连杆；20、气缸；21、导轨；22、滑移驱动机构；23、同步轮；24、同步带；25、检测仪器固定箱；26、温湿度传感器；27、声音传感器；28、第一蓄电池；29、摄像头和红外热成像仪；30、无线模块；31、天线；32、行走电机；33、行走轮；34、导向支架；35、导向轮；36、压缩弹簧；37、窗板；38、识别码；39、读卡器；40、放置架；41、转向底座；42、第二蓄电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人，以解决现有技术存在的问题，可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构，包括L型臂1、伸缩臂2和支撑轴3，L型臂1的一端转动设置，转轴的轴向平行于输送带的输送方向，L型臂1的另一端滑动连接有伸缩臂2，伸缩臂2沿L型臂1的延伸方向进行伸缩；伸缩臂2的端部连接有万向回转驱动部4，万向回转驱动部4的输出端固定有支撑轴3，万向回转驱动部4能够带动支撑轴3绕伸缩臂2的伸缩方向和垂直于伸缩方向的方向转动。支撑轴3上滚动设置有两支撑辊5，两支撑辊5转轴的夹角与圆管带式输送机中的两相邻托辊的夹角相同，并且远离万向回转驱动部4的支撑辊5的长度不大于圆管带式输送机上的托辊的一半，形成支撑半辊6，支撑半辊6的轴向垂直于伸缩臂2的伸缩方向。本实施例中，支撑半辊6的长度略小于托辊长度的一半，另一支撑辊5与托辊长度相同，使用时，可以两输送带抬升机构对称设置进行使用。

进一步的，输送带抬升机构还包括底座9，底座9上还设置支撑驱动部、转向底座41和转向驱动部，转向底座41铰接在底座9上，铰接回转轴平行于桁架的高度方向，L型臂1、支撑驱动部的端部均铰接在转向底座41上，支撑驱动部的输出端与L型臂1铰接，用于带动L型臂1铰接轴旋转；转向驱动部的输出端与转向底座41铰接，转向底座41的旋转轴垂直于L型臂1的旋转轴。具体的，支撑驱动部为支撑油缸7，转向驱动部为转向油缸8。

进一步的，本实施例中L型臂1中设置有容纳腔，容纳腔中设置有伸缩驱动部和伸缩臂2，伸缩驱动部的伸缩端连接有伸缩臂2。具体的，伸缩驱动部为伸缩油缸10。

为了更好的展现工作过程，本实施例中将圆管台式输送机的输送方向为Y向(圆管台式输送机中桁架的长度方向)，垂直Y向向上的方向为Z向(桁架的高度方向)，垂直YZ平面的为X向(桁架的宽度方向)。使用时，输送带抬升机构成对安装在圆管带式输送机的桁架顶部，使得L型臂1的一边位于桁架一侧；L型臂1在转向油缸8的作用下绕Z轴旋转，使得L型臂1位于XZ平面内；然后支撑油缸7伸长，L型臂1在支撑油缸7的作用下绕Y轴旋转，呈展开的姿态，远离桁架，伸缩臂2可根据实际情况伸长一定长度，可以适应承载段、回程段的托辊维护。万向回转驱动部4可驱动支撑轴3进行任意角度的旋转，本实施例中主要需要支撑轴3绕Z轴或垂直于Z轴旋转。当需要对圆管底部的托辊进行更换时，万向回转驱动部4带动支撑轴3转动，使其位于XZ平面内，然后支撑油缸7缩短，使得L型臂1逐渐靠近桁架，当伸缩臂2与Z向平行后，支撑油缸7停止动作，此时，两支撑辊5均位于圆管输送带底部；最后，伸缩油缸10动作带动伸缩臂2缩短，向上提拉支撑轴3，支撑辊5和支撑半辊6能够将圆管输送带抬起适当距离，使得故障托辊与圆管输送带脱离，圆管输送带在支撑辊5和支撑半辊6上继续输送，然后可以对故障托辊进行更换。由于支撑半辊6的长度略小于托辊的一半长度，当两输送带抬升机构成对使用时，两支撑半辊6正好正对，对同一位置上的圆管输送带进行有效支撑。

因此，本实施例中的输送带抬升机构能够将圆管输送带自动抬起，使得圆管输送带与故障托辊分离，从而可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。

并且，本实施例中通过设置支撑油缸7、万向回转驱动部4能够在保证支撑轴3在转动至XZ平面过程中，和支撑油缸7缩短，使得支撑轴3移动至圆管输送带底部过程中，支撑轴3均不会与桁架的上的横梁、纵梁、斜梁产生干涉，使得支撑轴3能够顺利进入圆管输送带的底部。而转向油缸8主要用于调整L型臂1的姿态。万向回转驱动部4本领域的常用设备，对其具体结构，本实施例不进行赘述。

实施例2：

如图2～图8所示，本实施例公开一种圆管带式输送机托辊在线运维机器人，机器人包括设置在桁架上的行走架11、安装在行走架11上的托辊更换机构和上述的输送带抬升机构；托辊更换机构包括固定在行走架11上的七自由度机械手12和固定在七自由度机械手12端部的机械爪13，机械爪13包括壳体14、设置在壳体14内部的电动推杆15、夹爪16、第一连杆17、若干第二连杆18和若干第三连杆19，电动推杆15固定设置，其伸缩端与第一连杆17的中部固定连接，若干第二连杆18分布在第一连杆17的两端部，并与第一连杆17的端部铰接，第二连杆18的另一端与第三连杆19铰接，第三连杆19的一端铰接设置，另一端固定有夹爪16。托辊更换机构还包括位于若干夹爪16两侧的气缸20，两气缸20的伸出端抵接夹爪16抓取托辊两端的托辊轴上。电动推杆15通过推拉能够使得夹爪16抓取故障托辊或者新托辊，气缸20能够将托辊轴顶住，避免托辊滚动或者滑脱。

进一步的，本实施例中输送带抬升机构设置有4台，并沿矩形轨迹分布在行走架11上，矩形轨迹的中心面与行走架11的中心面重合，且4台输送带抬升机构分别位于矩形轨迹的4个顶点上，可以同时对故障托辊前后两侧的圆管输送带抬起；行走架11上还设置有用于放置新托辊和故障托辊的放置架40。

进一步的，本实施例中机器人还包括用于检测桁架上托辊状态的检测机构，检测机构包括导轨21、滑移驱动机构22、同步带24和摄像检测部，导轨21垂直向下固定在行走架11上，滑移驱动机构22固定在导轨21的顶端，且输出端固定有同步轮23，同步轮23与同步带24传动连接，摄像检测部固定在同步带24上，用于实时观测桁架上托辊的工作状态；同步带24上还固定有检测仪器固定箱25，检测仪器固定箱25内部设置有用于测量外部环境温度、湿度的温湿度传感器26、声音传感器27和第一蓄电池28；摄像检测部包括固定在检测仪器固定箱25底部的摄像头和红外热成像仪29。同时检测仪器固定箱25上还设置有无线模块30和天线31，能够将采集到的信息通过无线信号传递给上位机。

进一步的，本实施例中行走架11上设置有行走电机32、行走轮33、导向支架34和和导向轮35，行走轮33设置在行走架11的底部，位于桁架的上表面，并与行走电机32传动连接；导向支架34固定在行走支架的底部，导向支架34上沿桁架的宽度方向设置有导向杆，导向轮35设置在桁架的侧表面上，导向轮35的转轴滑动设置在导向杆上，且导向轮35的转轴与导向杆的端部之间还设置有压缩弹簧36，压缩弹簧36用于将导向轮35压紧在桁架的侧表面上，对机器人的运动方向进行导向，避免跑偏，通过导向轮35预紧力增加底盘与桁架的附着力，提高攀爬附着力，降低机器人倾覆的风险。行走架11包括上层支撑板和位于上层支撑板下方的下层支撑板，底座9、七自由度机械手12、放置架40均固定在上层支撑板上；行走电机32、第二蓄电池42均固定在下层支撑板上。

进一步的，本实施例中，桁架上对应托辊的安装位置设置有窗板37，窗板37设置有识别码38，检测仪器固定箱25中还设置有用于识别识别码38的读卡器39。当摄像头和红外热像仪检测到故障托辊时，读卡器39读取对应窗板37上的识别码38，控制器根据识别码38信息，控制行走电机32将行走架11移动至故障托辊所在位置，利用输送带抬升机构和托辊更换机构对故障托辊进行更换。

工作过程中，行走架11在桁架上行驶，运行过程中，检测仪器固定箱25、摄像头和红外热成像仪29沿导轨21上下移动，收集桁架上托辊的运行状态信息，并将收集到的数据信息通过无线模块30和天线31输送至上位机，上位机通过对已采集的数据运用图像处理技术和声学诊断技术进行处理和分析，判断托辊状态，发现故障托辊后，上位机发出命令，根据已获得的故障托辊位置信息，行走架11运行到故障托辊所处位置，输送带抬升机构开始工作。首先，转向油缸8动作，使转向底座41绕Z轴旋转一定角度，旋转至L型臂1、伸缩臂2移动过程中不会与桁架斜杆干涉的位置；重复实施例1中的过程，使支撑辊5、支撑半辊6将圆管输送带抬起。然后，七自由度机械手12带动机械爪13移动至故障托辊位置，将故障托辊拆除，并将故障托辊放在放置架40上，并夹取新托辊，将新托辊安装在已拆卸位置，托辊更换完毕。L型臂1、伸缩臂2、支撑轴3回到初始位置即可，继续进行圆管带式输送机的托辊运维任务。

需要说明的是，现有圆管带式输送机托辊架采用螺栓固定托辊的固定结构，拆装托辊时需要将固定托辊的螺栓拆除，无法实现托辊智能运维托辊自动更换的目的，需要重新设计新的托辊固定方式。本实施例中机械爪13适应的托辊安装结构采用太重向明智能装备股份有限公司设计的可拆卸托辊结构作为新的托辊固定方式，实现圆管带式输送机不停机自动更换托辊的功能。该专利的名称为“一种圆管带式输送机用快换辊子托辊组”，公开号为CN113788292A。

但是采用其他机械爪13，比如带有螺栓拆除功能的机械爪13完成托辊更换，显然也在本发明的保护范围之内。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，包括L型臂、伸缩臂和支撑辊，所述L型臂的一端转动设置，转动轴垂直于所述L型臂的L形所在平面，所述L型臂的另一端滑动连接所述伸缩臂，所述伸缩臂的滑动伸缩方向与所述L型臂的延伸方向平行；所述伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，所述万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，所述万向回转驱动部能够带动所述支撑轴绕所述伸缩臂的伸缩方向和垂直于伸缩方向的方向转动；所述支撑轴上滚动设置有两支撑辊，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的轴向与所述伸缩臂的伸缩方向垂直，且两所述支撑辊的转轴夹角与所述圆管带式输送机中的两相邻托辊的转轴夹角相同。

2.根据权利要求1所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，所述输送带抬升机构还包括底座，所述底座上还设置支撑驱动部、转向底座和转向驱动部，所述转向底座铰接在所述底座上，铰接回转轴平行于所述桁架的高度方向，所述L型臂、所述支撑驱动部的端部均铰接在所述转向底座上，所述支撑驱动部的输出端与所述L型臂铰接，用于带动所述L型臂铰接轴旋转；所述转向驱动部的输出端与所述转向底座铰接，所述转向底座的旋转轴垂直于所述L型臂的旋转轴。

3.根据权利要求2所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，所述L型臂中设置有容纳腔，所述容纳腔中设置有伸缩驱动部和所述伸缩臂，所述伸缩驱动部的伸缩端连接有所述伸缩臂。

4.根据权利要求1所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，特征在于，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的长度不大于所述圆管带式输送机上托辊的一半。

5.一种圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述机器人包括设置在圆管带式输送机中桁架上的行走架、安装在所述行走架上的托辊更换机构和如权利要求1-4任意一项所述的输送带抬升机构；所述托辊更换机构包括固定在所述行走架上的七自由度机械手和固定在所述七自由度机械手端部的机械爪，所述机械爪包括电动推杆、夹爪、第一连杆、若干第二连杆和若干第三连杆，所述电动推杆固定设置，其伸缩端与所述第一连杆的中部固定连接，若干所述第二连杆分布在所述第一连杆的两端部，并与所述第一连杆的端部铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆铰接，所述第三连杆的一端铰接设置，另一端固定有夹爪。

6.根据权利要求5所述的圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述托辊更换机构还包括位于若干所述夹爪两侧的气缸，两所述气缸的伸出端抵接所述夹爪抓取托辊两端的托辊轴上。

7.根据权利要求5所述的圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述输送带抬升机构设置有4台，并沿矩形轨迹分布在所述行走架上，所述矩形轨迹的中心面与所述行走架的中心面重合，且4台所述输送带抬升机构分别位于所述矩形轨迹的4个顶点上；优选的，所述行走架上还设置有用于放置新托辊和故障托辊的放置架。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述机器人还包括用于检测所述桁架上托辊状态的检测机构，所述检测机构包括导轨、滑移驱动机构、同步带和摄像检测部，所述导轨垂直向下固定在所述行走架上，所述滑移驱动机构固定在所述导轨的顶端，且输出端固定有同步轮，所述同步轮与所述同步带传动连接，所述摄像检测部固定在所述同步带上，用于实时观测所述桁架上托辊的工作状态；优选的，所述同步带上还固定有检测仪器固定箱，所述检测仪器固定箱内部设置有用于测量外部环境温度、湿度的温湿度传感器、声音传感器和第一蓄电池；所述摄像检测部包括固定在所述检测仪器固定箱底部的摄像头和红外热成像仪。

9.根据权利要求8所述的圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述行走架上设置有行走电机、行走轮、导向支架和和导向轮，所述行走轮设置在所述行走架的底部，位于所述桁架的上表面，并与所述行走电机传动连接；所述导向支架固定在所述行走支架的底部，所述导向支架上沿所述桁架的宽度方向设置有导向杆，所述导向轮设置在所述桁架的侧表面上，所述导向轮的转轴滑动设置在所述导向杆上，且所述导向轮的转轴与所述导向杆的端部之间还设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧用于将所述导向轮压紧在所述桁架的侧表面上；所述行走架包括上层支撑板和位于所述上层支撑板下方的下层支撑板，所述底座、所述七自由度机械手、所述放置架均固定在所述上层支撑板上；所述行走电机、第二蓄电池均固定在所述下层支撑板上。

10.根据权利要求9所述的圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述桁架上托辊的安装位置设置有窗板，所述窗板上设置有识别码，所述检测仪器固定箱中还设置有用于识别所述识别码的读卡器。

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