CN211109278U - 可移动补货装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种可移动补货装置，属于仓储分拣领域。该可移动补货装置包括：控制器、升降组件、底盘组件、伸缩机构、夹持机构和导航组件；伸缩机构固定在底盘组件上，升降组件固定在伸缩机构上，夹持机构固定在升降组件上，伸缩机构、夹持机构、升降组件和底盘组件均与控制器电连接；伸缩机构用于在控制器的控制下带动夹持机构移动至第一货架和/或第二货架内，夹持机构用于在控制器的控制下夹持第一货架内的货品，还用于在控制器的控制下在第二货架内下放货品；导航组件固定在底盘组件上。通过本申请提供的可移动补货装置，可以解决配货人员劳动强度大和商超零售商人力成本高的问题。

Description

可移动补货装置

技术领域

本申请实施例涉及仓储分拣领域，特别涉及一种可移动补货装置。

背景技术

在商超零售行业中，货架上的商品被销售完后，就需要配货人员从存货柜中拿取货品，然后补充到货架上。比如，货架上的面包销售完了，配货人员就需要从存货柜中拿取面包补充到货架上。然而，一方面，配货人员从存货柜中拿取货品至货架上的过程中劳动强度非常大，另一方面，商超零售商需要安排专门的配货人员为货架补货，增加了人力成本。因而，亟需提出一种可移动补货装置来解决上述问题。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种可移动补货装置，可以解决配货人员劳动强度大和商超零售商人力成本高的问题。所述技术方案如下：

提供了一种可移动补货装置，所述可移动补货装置包括：控制器、升降组件、底盘组件、伸缩机构、夹持机构和导航组件；

所述伸缩机构固定在所述底盘组件上，所述升降组件固定在所述伸缩机构上，所述夹持机构固定在所述升降组件上，所述伸缩机构、所述夹持机构、所述升降组件和所述底盘组件均与所述控制器电连接；

所述底盘组件用于在所述控制器的控制下在第一货架与第二货架之间运动，所述第一货架是指储存库存货品的货架，所述第二货架是指储存售卖货品的货架，所述升降组件用于在所述控制器的控制下带动所述夹持机构上下运动，以带动所述夹持机构移动至所述第一货架和/或所述第二货架的高度，所述伸缩机构用于在所述控制器的控制下带动所述夹持机构移动至所述第一货架和/或所述第二货架内，所述夹持机构用于在所述控制器的控制下夹持所述第一货架内的货品，还用于在所述控制器的控制下在所述第二货架内下放所述货品；

所述导航组件固定在所述底盘组件上，所述导航组件与所述控制器电连接，所述导航组件用于采集位置信息并发送所述位置信息至所述控制器，以对所述底盘组件进行导航。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少可以包括：

本申请实施例中，首先，升降组件可以将夹持机构移动至第一货架的高度，之后，伸缩机构可以将夹持机构移动至第一货架内并自动夹持货品，接下来，在底盘组件的作用下该可移动补货装置可以自动从第一货架运动至第二货架，在可移动补货装置到达第二货架之后，升降组件可以将夹持机构移动至第二货架的高度，伸缩机构可以将夹持机构移动至第二货架内并下放在第一货架内所夹持的货品。也即是，该可移动补货装置可以自动给第二货架补充货品。相比于通过配货人员给第二货架补充货品的方式来说，大大降低了配货人员的劳动强度，也降低了商超零售商的人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种可移动补货装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种升降组件的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的又一种升降组件的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种可移动补货装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种可移动补货装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的再一种可移动补货装置的结构示意图。

附图标记：

1：升降组件；2：底盘组件；3：伸缩机构；4：夹持机构；5：导航组件； 6：货品检测组件；

11：升降机构；12：升降平台；13：第一限位传感器；14：第二限位传感器；15：原点传感器；16：自锁组件；17：旋转机构；31：滑动机构；32：安装板；51：导航传感器；52：磁条；53：第一导航摄像头；54：标记条；55：第二导航摄像头；

111：安装架；112：直线模组；113：电机；

1121：滑轨组件；1122：滑块。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种可移动补货装置的结构示意图。参见图1，该可移动补货装置可以包括：控制器、升降组件1、底盘组件2、伸缩机构3、夹持机构4和导航组件5；伸缩机构3固定在底盘组件2上，升降组件1固定在伸缩机构3上，夹持机构4固定在升降组件1上，伸缩机构3、夹持机构4、升降组件1和底盘组件2均与控制器电连接；底盘组件2用于在控制器的控制下在第一货架与第二货架之间运动，第一货架是指储存库存货品的货架，第二货架是指储存售卖货品的货架，升降组件1用于在控制器的控制下带动夹持机构4 上下运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度，伸缩机构 3用于在控制器的控制下带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架内，夹持机构4用于在控制器的控制下夹持第一货架内的货品，还用于在控制器的控制下在第二货架内下放货品；导航组件5固定在底盘组件2上，导航组件5与控制器电连接，导航组件5用于采集位置信息并发送位置信息至控制器，以对底盘组件2进行导航。

由于升降组件1固定在伸缩机构3上，升降组件1用于在控制器的控制下带动夹持机构4上下运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度，也即是，该可移动补货装置具备自动将夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度的功能。另外，由于夹持机构4固定在升降组件1上，伸缩机构3用于在控制器的控制下带动夹持机构4至第一货架内，夹持机构4用于在控制器的控制下夹持第一货架内的货品，因而，该可移动补货装置具备在控制器的控制下在第一货架内自动夹持货品的功能。此外，由于伸缩机构3固定在底盘组件2上，底盘组件2用于在控制器的控制下在第一货架与第二货架之间运动，又由于导航组件5固定在底盘组件2上，导航组件5用于采集位置信息并发送位置信息至控制器，以对底盘组件2进行导航，因而，在夹持机构4在第一货架内夹持货品之后，控制器可以在导航组件5的导航作用下1控制底盘组件2到达第二货架处。也即是，该可移动补货装置具备自动从第一货架运动至第二货架的功能。待可移动补货装置到达第二货架之后，由于夹持机构4还用于在控制器的控制下在第二货架内下放货品，也即是，该可移动补货装置具备在第二货架内自动下放在第一货架内所夹持的货品的功能。

综上所述，本申请实施例中，首先，升降组件1可以将夹持机构4移动至第一货架的高度，之后，伸缩机构3可以将夹持机构4移动至第一货架内并自动夹持货品，接下来，在底盘组件2的作用下该可移动补货装置可以自动从第一货架运动至第二货架，在可移动补货装置到达第二货架之后，升降组件1可以将夹持机构4移动至第二货架的高度，伸缩机构3可以将夹持机构4移动至第二货架内并下放在第一货架内所夹持的货品。也即是，该可移动补货装置可以自动给第二货架补充货品。相比于通过配货人员给第二货架补充货品的方式来说，大大降低了配货人员的劳动强度，也降低了商超零售商的人力成本。

具体地，控制器在接收到补货命令之后，可以基于导航组件5采集到的位置信息，控制底盘组件2移动至第一货架处，待底盘组件2到达第一货架之后，导航组件5可以发送第三信号至控制器，当控制器接收到第三信号后，可以控制升降组件1带动夹持机构4移动至第一货架的高度，之后控制伸缩机构3带动夹持机构4移动至第一货架内，并控制夹持机构4在第一货架内夹持货品。当夹持机构4完成夹持货品的动作之后，控制器基于导航组件5采集到的位置信息，控制底盘组件2移动至第二货架，待底盘组件2到达第二货架之后，导航组件5可以发送第四信号至控制器，当控制器接收到第四信号后，可以控制升降组件1带动夹持机构4移动至第二货架的高度，之后控制伸缩机构3带动夹持机构4移动至第二货架内，并控制夹持机构4在第二货架内下放货品。至此，则完成了从第一货架自动夹持货品，自动运送至第二货架并将所夹持的货品自动下放至第二货架的工作。也即是，完成了自动给第二货架补充货品的功能。

值得注意的是，上述第三信号用于指示底盘组件2到达第一货架，第四信号用于指示底盘组件2到达第二货架。还值得注意的是，在本申请实施例中，为了便于理解，上述第一货架可以理解为储存库存货品的存货柜，第二货架可以理解为储存售卖货品的货架，这样，上述自动从第一货架夹持货品至第二货架的过程就可以理解为自动从存货柜为货架补充货品的过程。当然，基于不同的应用场景，上述第一货架和第二货架均可以为其他储存货品的装置，比如货箱、货仓等，本申请实施例对此不做具体的限定。

需要说明的是，伸缩机构3可以通过螺钉固定在底盘组件2上，也可以通过其他方式固定在底盘组件2上，本申请实施例对此不做具体的限定。另外，夹持机构4也可以通过螺钉固定在升降组件1上，当然，还可以通过其他方式固定在升降组件1上，本申请实施例对此也不做具体的限定。此外，升降组件1 可以通过螺钉固定在伸缩机构3上，当然，还可以通过其他方式固定在伸缩机构3上，本申请实施例对此也不做具体的限定。

当控制器控制夹持机构4执行夹持动作之后，存在夹持机构4并没有夹持到货品的情况，当夹持机构4没有夹持到货品时，显而易见地，继续进行下一步地动作将是无用功，因此，在一些实施例中，参见图1，该可移动补货装置还可以包括：货品检测组件6。货品检测组件6固定在夹持机构4上，货品检测组件6与控制器电连接，货品检测组件6用于在检测到夹持机构4夹持有货品时，向控制器发送第一信号，以及在检测到夹持机构4未夹持有货品时，向控制器发送第二信号。这样，当控制器控制夹持机构4进行夹持货品的操作之后，可以通过货品检测组件6检测夹持机构4上有无货品，若货品检测组件6检测到夹持机构4上夹持有货品时，则可以向控制器发送第一信号，在控制器接收到第一信号之后，可以控制该可移动补货装置进行下一个动作。若货品检测组件6 检测到夹持机构4上未夹持有货品时，则可以向控制器发送第二信号，在控制器接收到第二信号之后，可以控制该夹持机构4继续进行夹持的动作，直至货品检测组件6检测到夹持机构4上夹持有货品为止。

需要说明的是，货品检测组件6可以通过螺钉固定在夹持机构4上，也可以通过其他方式固定在夹持机构4上，本申请实施例对此不做具体的限定。还需要说明的是，货品检测组件6可以为对射传感器。也可以为其他具备检测夹持机构4上有无货品功能的电子元器件，本申请实施例对此不做具体的限定。

值得注意的是，货架通常包括多层货品摆放位置，且该多层货品摆放位置的高度通常是不同的。因此，通过升降组件1便可以将夹持机构4移动至不同高度的货品摆放位置处，进而实现在不同高度的货品摆放位置处夹持或者下放货品。

在一些实施例中，参见图1，升降组件1可以包括：升降机构11和升降平台12；升降机构11固定在伸缩机构3上，升降平台12设置在升降机构11上，夹持机构4固定在升降平台12上，升降机构11与控制器电连接，升降机构11 能够在控制器的作用下控制升降平台12沿升降机构11上下运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度。

这样，就可以通过升降机构11控制升降平台12沿升降机构11上下运动，进而带动固定在升降平台12上的夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度。

需要说明的是，夹持机构4可以通过螺钉固定在升降平台12上，也可以通过其他方式固定在升降平台12上，本申请实施例对此不做具体的限定。另外，升降机构11可以通过螺钉固定在伸缩机构3上，也可以通过其他方式固定在伸缩机构3上，本申请实施例对此不做具体的限定。

在一些实施例中，参见图2，升降机构11可以包括：安装架111、直线模组 112、电机113，直线模组112包括滑轨组件1121和滑块1122；安装架111的底端固定在伸缩机构3上，滑轨组件1121竖直固定在安装架111上，电机113固定在滑轨组件1121的一端，滑块1122安装在滑轨组件1121上，升降平台12 固定在滑块1122上，电机113与控制器电连接，电机113用于在控制器的控制下带动滑块1122沿滑轨组件1121上下运动，以带动升降平台12上下运动。

这样，电机113就可以在控制器的控制下带动滑块1122上下运动。由于升降平台12固定在滑块1122上，因此，电机73可以在控制器的控制下带动升降平台12上下运动。另外，由于夹持机构4固定在升降平台12上，显然，电机 113就可以在控制器的控制下带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度。

需要说明的是，安装架111的底端可以通过螺钉固定在伸缩机构3上，也可以通过其他方式固定在伸缩机构3上，本申请实施例对此不做具体的限定。

由于滑轨组件1121竖直固定在安装架111上，滑块1122安装在滑轨组件 1121上，升降平台12固定在滑块1122上，因此，在一些场景中，在电机113 失电后，在重力的作用下升降平台12可能会向下运动，进而使得电机113的电机轴开始旋转。

基于此，在一些实施例中，参见图3，升降组件1还可以包括：自锁组件 16；自锁组件16的第一端与电机113连接，自锁组件16的第二端与滑轨组件 1121的一端连接，自锁组件16用于防止电机113的电机轴失电后旋转。这样，就可以避免电机113的电机轴在电机113失电后旋转的情况。

其中，在一些实施例中，自锁组件16为电机刹车。当然，自锁组件16还可以为其他能够避免电机轴在电机113失电后旋转的元器件，本申请实施例对此不做具体的限定。

在电机113带动滑块1122沿滑轨组件1121上下运动的过程中，假设滑轨组件1121的从上到下的两端分别为第一端和第二端，电机正转时，可以带动滑块 1122朝着滑轨组件1121的第一端运动，电机反转时，可以带动滑块1122朝着滑轨组件1121的第二端运动。

基于上述假设，可以理解的是，当滑块1122到达滑轨组件1121的第一端时，为了避免滑块1122与滑轨组件1121的第一端发生碰撞，电机应该反转，带动滑块1122朝向滑轨组件1121的第二端运动。同理，当滑块1122到达滑轨组件1121的第二端时，为了避免滑块1122与滑轨组件1121的第二端发生碰撞，电机应该正转，带动滑块1122朝向滑轨组件1121的第一端运动。也即是，滑块1122应该在滑轨组件1121的第一端和第二端之间运动。

然而，在一些实施例中，存在滑块1122到达滑轨组件1121的第一端之后，电机113仍然继续正转使得滑块1122与滑轨组件1121的第一端发生碰撞，或者，滑块1122到达滑轨组件1121的第二端之后，电机113仍然继续反转使得滑块 1122与滑轨组件1121的第二端发生碰撞的情况。

基于此，在一些实施例中，参见图3，升降组件1还可以包括：第一限位传感器13和第二限位传感器14；第一限位传感器13和第二限位传感器14从上至下依次固定在滑轨组件1121的两端，在升降平台12沿升降机构11上下运动的过程中，第一限位传感器13和第二限位传感器14用于将滑块1122限位在滑轨组件1121的两端之间。

这样，继续接上述实施例，当第一限位传感器13检测到滑块1122时，可以向控制器发送第五信号，控制器接收到第五信号后可以控制电机73反向旋转，使得滑块1122向下运动，当第二限位传感器14检测到滑块1122时，可以向控制器发送第六信号，控制器接收到第六信号后可以控制电机73正向旋转，使得滑块1122向上运动，这样，就可以避免滑块1122与滑轨组件1121的两端发生碰撞的情况。

其中，第一限位传感器13和第二限位传感器14均可以通过螺钉从上至下依次固定在滑轨组件1121的两端，当然，第一限位传感器13和第二限位传感器14也均可以通过其他方式从上至下依次固定在滑轨组件1121的两端，本申请实施例对此不做具体的限定。另外，第五信号用于指示滑块1122到达第一限位传感器13的位置，第六信号用于指示滑块1122到达第二限位传感器14的位置。

在电机113带动滑块1122沿着滑轨组件1121上下运动的过程中，电机113 的运动精度直接影响着该可移动补货装置的使用性能。然而，电机113在使用时可能会出现“位移误差”，比如，在上一次作业中，电机113带动滑块1122 的理论移动距离为10cm，然而，电机113带动滑块1122的实际移动距离为9.5cm，也即是，电机113产生了“位移误差”。这样，在下一次作业时，假设需将滑块 1122移动5cm就能到预设位置，然而，由于电机113在上一次作业时已经存在 5cm的误差，使得电机113带动滑块1122移动5cm并不能达到预设位置。

为了消除上一次作业时留下的“位移误差”，在一些实施例中，参见图3，升降组件1还可以包括：原点传感器15；原点传感器15固定在滑轨组件1121 上，且位于第一限位传感器13和第二限位传感器14之间，原点传感器15用于指示电机113的起始位置。这样，在一种可能的实现方式中，电机113在每次上电时可以先找原点传感器15的位置，并将原点传感器15所在的位置确定为电机113的起始位置，也就是说，电机113每次上电之后都可以将该固定位置作为起始位置，这样，就可以避免电机113上一次作业时产生的“位移误差”影响本次作业。

其中，原点传感器15可以通过螺钉固定在滑轨组件1121上，也可以通过其他方式固定在滑轨组件1121上，本申请实施例对此不做具体的限定。

在一些实施例中，参见图1，伸缩机构3包括：滑动机构31和安装板32；滑动机构31固定在底盘组件2上，安装板32设置在滑动机构31上，升降组件 1固定在安装板32上；滑动机构31与控制器电连接，滑动机构31用于在控制器的控制下带动安装板32沿滑动机构31运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架内。

其中，滑动机构31可以通过螺钉固定在底盘组件2上，当然，也可以通过其他方式固定在底盘组件2上，本申请实施例对此不做具体的限定。

在一些实施例中，参见图4，升降组件1可以包括：升降机构11、升降平台12和旋转机构17；旋转机构17包括固定端和旋转端，固定端与伸缩机构3 连接，旋转端与升降机构11连接，升降平台12设置在升降机构11上，夹持机构4固定在升降平台12上，升降机构11与旋转机构17均与控制器电连接，升降机构11能够在控制器的作用下控制升降平台12沿升降机构11上下运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度，旋转机构17能够在控制器的作用下旋转，以带动夹持机构4旋转至第一货架和/或第二货架的方向。

这样，假设第一货架和第二货架相向设置，夹持机构4需在第一货架内夹持货品，需在第二货架内下放货品，那么，一种可能的实现方式中，夹持机构4 可以在第一货架内拿取货品之后，通过旋转机构17带动升降平台12旋转，进而带动夹持机构4朝向第二货架所在的方向，这样，夹持机构4就可以很方便的在第二货架内下放货品。

其中，在一些实施例中，旋转机构17为可以旋转电动缸。当然，旋转机构 17还可以为其他能够带动夹持机构4旋转的机构，本申请实施例对此不做限定。

在一些实施例中，参见图5，导航组件5可以包括：导航传感器51和磁条52(图中未示出)。导航传感器51固定在底盘组件2的底部，磁条52固定在地面上，导航传感器51和控制器电连接，导航传感器51用于根据磁条52的位置信息，在控制器的控制下对底盘组件2进行导航。这样，首先，导航传感器51 可以获取磁条52的位置信息，之后，导航传感器51可以向控制器发送磁条52 的位置信息，控制器在接收到导航传感器51发送的磁条52的位置信息之后，就可以控制底盘组件2的运动方向，也即是，完成了对底盘组件2进行导航的功能。

需要说明的是，导航传感器51可以通过螺钉固定在底盘组件2的底部，也可以通过其他方式固定在底盘组件2的底部，本申请实施例对此不做具体的限定。

在另一些实施例中，参见图6，导航组件5可以包括：第一导航摄像头53 和标记条54(图中未示出)。第一导航摄像头53固定在底盘组件2的前端面上，标记条54固定在地面上，标记条54在第一导航摄像头53的视野范围之内，第一导航摄像头53和控制器电连接，第一导航摄像头53用于根据标记条54的位置信息，在控制器的控制下对底盘组件2进行导航。这样，首先，第一导航摄像头53可以获取标记条54的位置信息，之后，第一导航摄像头53可以向控制器发送标记条54的位置信息，控制器在接收到第一导航摄像头53发送的标记条54的位置信息之后，就可以控制底盘组件2的运动方向，也即是，完成了对底盘组件2进行导航的功能。

需要说明的是，第一导航摄像头53可以通过螺钉固定在底盘组件2的前端面上，也可以通过其他方式固定在底盘组件2的前端面上，本申请实施例对此不做具体的限定。

底盘组件2在行驶的过程中，可能会出现前端面和后端面之间发生倾斜的现象，比如，前端面的中心线虽然在第一导航摄像头53的导航下沿着标记条54 的位置行驶，但是后端面的中心线却和标记条54之间形成了夹角，因此，在一些实施例中，继续参见图6，导航组件5还可以包括第二导航摄像头55。第二导航摄像头55固定在底盘组件2的后端面上，标记条54在第二导航摄像头55 的视野范围之内，第二导航摄像头55与控制器电连接，第二导航摄像头55用于根据标记条54的位置信息，在控制器的控制下对底盘组件2的行驶路径进行校正。这样，通过第二导航摄像头55对底盘组件2的行驶路径进行校正，就可以避免后端面的中心线和标记条54之间形成夹角的现象发生，使得底盘组件2 行驶的更加平稳。

需要说明的是，第二导航摄像头55可以通过螺钉固定在底盘组件2的后端面上，也可以通过其他方式固定在底盘组件2的后端面上，本申请实施例对此不做具体的限定。

进一步地，为了更好的对底盘组件2进行导航，在一些实施例中，第一导航摄像头53和第二导航摄像头55可以关于底盘组件2的中心面对称。这样，更有利于后续的导航，也更符合审美习惯。

本申请实施例中，由于升降组件1固定在伸缩机构3上，升降组件1用于在控制器的控制下带动夹持机构4上下运动，以带动夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度，也即是，该可移动补货装置具备自动将夹持机构4移动至第一货架和/或第二货架的高度的功能。另外，由于夹持机构4固定在升降组件1上，伸缩机构3用于在控制器的控制下带动夹持机构4至第一货架内，夹持机构4用于在控制器的控制下夹持第一货架内的货品，因而，该可移动补货装置具备在控制器的控制下在第一货架内自动夹持货品的功能。此外，由于伸缩机构3固定在底盘组件2上，底盘组件2用于在控制器的控制下在第一货架与第二货架之间运动，又由于导航组件5固定在底盘组件2上，导航组件5 用于采集位置信息并发送位置信息至控制器，以对底盘组件2进行导航，因而，在夹持机构4在第一货架内夹持货品之后，控制器可以在导航组件5的导航作用下1控制底盘组件2到达第二货架处。也即是，在夹持机构4在第一货架内夹持货品之后，该可移动补货装置具备自动从第一货架运动至第二货架的功能。待可移动补货装置到达第二货架之后，由于夹持机构4还用于在控制器的控制下在第二货架内下放货品，也即是，该可移动补货装置具备在第二货架内自动下放在第一货架内所夹持的货品的功能。

综上所述，本申请实施例中，首先，升降组件1可以将夹持机构4移动至第一货架的高度，之后，伸缩机构3可以将夹持机构4移动至第一货架内并自动夹持货品，接下来，在底盘组件2的作用下该可移动补货装置可以自动从第一货架运动至第二货架，在可移动补货装置到达第二货架之后，升降组件1可以将夹持机构4移动至第二货架的高度，伸缩机构3可以将夹持机构4移动至第二货架内并下放在第一货架内所夹持的货品。也即是，该可移动补货装置可以自动给第二货架补充货品。相比于通过配货人员给第二货架补充货品的方式来说，大大降低了配货人员的劳动强度，也降低了商超零售商的人力成本。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可移动补货装置，其特征在于，所述可移动补货装置包括：控制器、升降组件(1)、底盘组件(2)、伸缩机构(3)、夹持机构(4)和导航组件(5)；

所述伸缩机构(3)固定在所述底盘组件(2)上，所述升降组件(1)固定在所述伸缩机构(3)上，所述夹持机构(4)固定在所述升降组件(1)上，所述伸缩机构(3)、所述夹持机构(4)、所述升降组件(1)和所述底盘组件(2)均与所述控制器电连接；

所述底盘组件(2)用于在所述控制器的控制下在第一货架与第二货架之间运动，所述第一货架是指储存库存货品的货架，所述第二货架是指储存售卖货品的货架，所述升降组件(1)用于在所述控制器的控制下带动所述夹持机构(4)上下运动，以带动所述夹持机构(4)移动至所述第一货架和/或所述第二货架的高度，所述伸缩机构(3)用于在所述控制器的控制下带动所述夹持机构(4)移动至所述第一货架和/或所述第二货架内，所述夹持机构(4)用于在所述控制器的控制下夹持所述第一货架内的货品，还用于在所述控制器的控制下在所述第二货架内下放所述货品；

所述导航组件(5)固定在所述底盘组件(2)上，所述导航组件(5)与所述控制器电连接，所述导航组件(5)用于采集位置信息并发送所述位置信息至所述控制器，以对所述底盘组件(2)进行导航。

2.如权利要求1所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降组件(1)包括：升降机构(11)和升降平台(12)；

所述升降机构(11)固定在所述伸缩机构(3)上，所述升降平台(12)设置在所述升降机构(11)上，所述夹持机构(4)固定在所述升降平台(12)上，所述升降机构(11)与所述控制器电连接，所述升降机构(11)能够在所述控制器的作用下控制所述升降平台(12)沿所述升降机构(11)上下运动，以带动所述夹持机构(4)移动至所述第一货架和/或所述第二货架的高度。

3.如权利要求2所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降机构(11)包括：安装架(111)、直线模组(112)、电机(113)，所述直线模组(112)包括滑轨组件(1121)和滑块(1122)；

所述安装架(111)的底端固定在所述伸缩机构(3)上，所述滑轨组件(1121)竖直固定在所述安装架(111)上，所述电机(113)固定在所述滑轨组件(1121)的一端，所述滑块(1122)安装在所述滑轨组件(1121)上，所述升降平台(12)固定在所述滑块(1122)上，所述电机(113)与所述控制器电连接，所述电机(113)用于在所述控制器的控制下带动所述滑块(1122)沿所述滑轨组件(1121)上下运动，以带动所述升降平台(12)上下运动。

4.如权利要求3所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降组件(1)还包括：第一限位传感器(13)和第二限位传感器(14)；

所述第一限位传感器(13)和所述第二限位传感器(14)从上至下依次固定在所述滑轨组件(1121)的两端，在所述升降平台(12)沿所述升降机构(11)上下运动的过程中，所述第一限位传感器(13)和所述第二限位传感器(14)用于将所述滑块(1122)限位在所述滑轨组件(1121)的两端之间。

5.如权利要求4所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降组件(1)还包括：原点传感器(15)；

所述原点传感器(15)固定在所述滑轨组件(1121)上，且位于所述第一限位传感器(13)和所述第二限位传感器(14)之间，所述原点传感器(15)用于指示所述电机(113)的起始位置。

6.如权利要求3-5任一所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降组件(1)还包括：自锁组件(16)；

所述自锁组件(16)的第一端与所述电机(113)连接，所述自锁组件(16)的第二端与所述滑轨组件(1121)的一端连接，所述自锁组件(16)用于防止所述电机(113)的电机轴失电后旋转。

7.如权利要求6所述的可移动补货装置，其特征在于，所述自锁组件(16)为电机刹车。

8.如权利要求1所述的可移动补货装置，其特征在于，所述伸缩机构(3)包括：滑动机构(31)和安装板(32)；

所述滑动机构(31)固定在所述底盘组件(2)上，所述安装板(32)设置在所述滑动机构(31)上，所述升降组件(1)固定在所述安装板(32)上；

所述滑动机构(31)与所述控制器电连接，所述滑动机构(31)用于在所述控制器的控制下带动所述安装板(32)沿所述滑动机构(31)运动，以带动所述夹持机构(4)移动至所述第一货架和/或所述第二货架内。

9.如权利要求1所述的可移动补货装置，其特征在于，所述升降组件(1)包括：升降机构(11)、升降平台(12)和旋转机构(17)；

所述旋转机构(17)包括固定端和旋转端，所述固定端与所述伸缩机构(3)连接，所述旋转端与所述升降机构(11)连接，所述升降平台(12)设置在所述升降机构(11)上，所述夹持机构(4)固定在所述升降平台(12)上，所述升降机构(11)与所述旋转机构(17)均与所述控制器电连接，所述升降机构(11)能够在所述控制器的作用下控制所述升降平台(12)沿所述升降机构(11)上下运动，以带动所述夹持机构(4)移动至所述第一货架和/或所述第二货架的高度，所述旋转机构(17)能够在所述控制器的作用下旋转，以带动所述夹持机构(4)旋转至所述第一货架和/或所述第二货架的方向。

10.如权利要求9所述的可移动补货装置，其特征在于，所述旋转机构(17)为旋转电动缸。

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