CN211107756U - 一种移动机器人的减震缓冲行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人的减震缓冲行走装置，包括机器人主体、履带、齿轮以及驱动机箱，所述机器人主体设置在安装板上，所述履带套装在齿轮上，所述齿轮固定在驱动机箱输出轴上，所述安装板下端固定有导柱，所述导柱上套装有套筒，所述套筒固定在驱动机箱上。本实用新型通过缓冲气囊、弹簧一以及活塞的配合，便于对机器人主体进行缓冲和减震，缓冲效果好，通过导柱和套筒，便于进行导向和限位，通过上防护套和下防护套，便于对缓冲气囊进行防护，避免损坏，通过缓冲环、弹簧二以及环形气囊，便于对机器人主体进行防护，提高了其使用寿命，通过喷头以及U型气管，便于对履带进行清洁，方便行走，结构简单，使用成本低。

Description

一种移动机器人的减震缓冲行走装置

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种移动机器人的减震缓冲行走装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。

现有的行走机构，设计结构复杂，导致生产成本提高，行走机构的减震性能差，机器人行走过程中遇不平路面时容易摔倒，所以，我们提出一种移动机器人的减震缓冲行走装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人的减震缓冲行走装置，以解决上述背景技术中提出现有的行走机构，设计结构复杂，导致生产成本提高，行走机构的减震性能差，机器人行走过程中遇不平路面时容易摔倒的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人的减震缓冲行走装置，包括机器人主体、履带、齿轮以及驱动机箱，所述机器人主体设置在安装板上，所述履带套装在齿轮上，所述齿轮固定在驱动机箱输出轴上，所述安装板下端固定有导柱，所述导柱上套装有套筒，所述套筒固定在驱动机箱上，所述安装板侧面套装有套环，所述套环外侧套装有缓冲环，所述缓冲环内通过弹簧二与套环连接，所述导柱下端固定有活塞，所述活塞下端通过连接板连接有弹簧一，所述弹簧一与套筒内下端固定连接，所述导柱内侧的安装板下端固定有上防护套，所述上防护套内滑动连接有下防护套，所述安装板下端固定有缓冲气囊，所述缓冲气囊下端与驱动机箱上端连接，所述缓冲气囊位于上防护套和下防护套内侧，所述安装板前侧和后侧均等距固定有喷头，所述喷头位于履带上侧。

优选的，所述套环内侧粘接固定有胶圈，所述胶圈粘接固定在安装板侧面上。

优选的，所述缓冲环内侧固定有环形气囊。

优选的，所述安装板内部固定有U型气管，所述喷头与U型气管相连通。

优选的，所述安装板内上部固定有气泵，所述气泵下侧连接有四通管，所述四通管左侧和下侧通过连接管分别与缓冲气囊、环形气囊以及U型气管相连接，且连接管上安装有电磁阀。

优选的，所述导柱和套筒均设有四组，四组导柱和套筒均设置在安装板和驱动机箱之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该移动机器人的减震缓冲行走装置，通过缓冲气囊、弹簧一以及活塞的配合，便于对机器人主体进行缓冲和减震，缓冲效果好，通过导柱和套筒，便于进行导向和限位，通过上防护套和下防护套，便于对缓冲气囊进行防护，避免损坏，通过缓冲环、弹簧二以及环形气囊，便于对机器人主体进行防护，避免行走过程中，发生碰撞，提高了其使用寿命，通过喷头以及U型气管，便于对履带进行清洁，方便行走，结构简单，使用成本低。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型中驱动机箱和齿轮的俯视图；

图3为本实用新型中导柱和套筒的剖面图；

图4为本实用新型中上防护套和下防护套的剖面图；

图5为本实用新型中缓冲环和套环的剖面图；

图6为本实用新型中安装板和气泵的俯视图；

图7为本实用新型中套环的结构图。

图中：1、机器人主体；2、套环；3、导柱；4、套筒；5、履带；6、齿轮；7、驱动机箱；8、下防护套；9、上防护套；10、安装板；11、缓冲气囊；12、活塞；13、弹簧一；14、连接板；15、胶圈；16、弹簧二；17、缓冲环；18、环形气囊；19、气泵；20、四通管；21、连接管；22、U型气管；23、喷头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种移动机器人的减震缓冲行走装置，包括机器人主体1、履带5、齿轮6以及驱动机箱7，机器人主体1设置在安装板10上，履带5套装在齿轮6上，齿轮6固定在驱动机箱7输出轴上，安装板10下端固定有导柱3，导柱3上套装有套筒4，套筒4固定在驱动机箱7上，安装板10侧面套装有套环2，套环2外侧套装有缓冲环17，缓冲环17内通过弹簧二16与套环2连接，导柱3下端固定有活塞12，活塞12下端通过连接板14连接有弹簧一13，弹簧一13与套筒4内下端固定连接，导柱3内侧的安装板10下端固定有上防护套9，上防护套9内滑动连接有下防护套8，安装板10下端固定有缓冲气囊11，缓冲气囊11下端与驱动机箱7上端连接，缓冲气囊11位于上防护套9和下防护套8内侧，安装板10前侧和后侧均等距固定有喷头23，喷头23位于履带5上侧。

本实用新型中：套环2内侧粘接固定有胶圈15，胶圈15粘接固定在安装板10侧面上，方便套环2安装，且进一步提高缓冲效果。

本实用新型中：缓冲环17内侧固定有环形气囊18，实现对缓冲环17进行缓冲。

本实用新型中：安装板10内部固定有U型气管22，喷头23与U型气管22相连通，便于输送气体，方便喷头23进行清洁。

本实用新型中：安装板10内上部固定有气泵19，气泵19下侧连接有四通管20，四通管20左侧和下侧通过连接管21分别与缓冲气囊11、环形气囊18以及U型气管22相连接，且连接管21上安装有电磁阀，方便对缓冲气囊11、环形气囊18以及U型气管22充气，通过电磁阀，方便控制。

本实用新型中：导柱3和套筒4均设有四组，四组导柱3和套筒4均设置在安装板10和驱动机箱7之间，提高连接稳定性。

工作原理：通过打开相应的电磁阀，对缓冲气囊11和环形气囊18进行充气，通过缓冲气囊11和弹簧一13，对机器人主体1进行缓冲，同时通过活塞12对套筒4内空气进行挤压，通过改变压强，辅助缓冲，提高了对机器人主体1的缓冲效果，在移动中，通过弹簧二16以及环形气囊18对机器人主体1进行缓冲，避免直接发生碰撞，且移动时，通过喷头23对履带5上粘接的异物进行清洁，方便履带5转动，结构简单，使用成本低。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

综上所述：本实用新型通过缓冲气囊11、弹簧一13以及活塞12的配合，便于对机器人主体1进行缓冲和减震，缓冲效果好，通过导柱3和套筒4，便于进行导向和限位，通过上防护套9和下防护套8，便于对缓冲气囊11进行防护，避免损坏，通过缓冲环17、弹簧二16以及环形气囊18，便于对机器人主体1进行防护，避免行走过程中，发生碰撞，提高了其使用寿命，通过喷头23以及U型气管22，便于对履带5进行清洁，方便行走，结构简单，使用成本低。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种移动机器人的减震缓冲行走装置，包括机器人主体(1)、履带(5)、齿轮(6)以及驱动机箱(7)，其特征在于：所述机器人主体(1)设置在安装板(10)上，所述履带(5)套装在齿轮(6)上，所述齿轮(6)固定在驱动机箱(7)输出轴上，所述安装板(10)下端固定有导柱(3)，所述导柱(3)上套装有套筒(4)，所述套筒(4)固定在驱动机箱(7)上，所述安装板(10)侧面套装有套环(2)，所述套环(2)外侧套装有缓冲环(17)，所述缓冲环(17)内通过弹簧二(16)与套环(2)连接，所述导柱(3)下端固定有活塞(12)，所述活塞(12)下端通过连接板(14)连接有弹簧一(13)，所述弹簧一(13)与套筒(4)内下端固定连接，所述导柱(3)内侧的安装板(10)下端固定有上防护套(9)，所述上防护套(9)内滑动连接有下防护套(8)，所述安装板(10)下端固定有缓冲气囊(11)，所述缓冲气囊(11)下端与驱动机箱(7)上端连接，所述缓冲气囊(11)位于上防护套(9)和下防护套(8)内侧，所述安装板(10)前侧和后侧均等距固定有喷头(23)，所述喷头(23)位于履带(5)上侧。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的减震缓冲行走装置，其特征在于：所述套环(2)内侧粘接固定有胶圈(15)，所述胶圈(15)粘接固定在安装板(10)侧面上。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的减震缓冲行走装置，其特征在于：所述缓冲环(17)内侧固定有环形气囊(18)。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的减震缓冲行走装置，其特征在于：所述安装板(10)内部固定有U型气管(22)，所述喷头(23)与U型气管(22)相连通。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的减震缓冲行走装置，其特征在于：所述安装板(10)内上部固定有气泵(19)，所述气泵(19)下侧连接有四通管(20)，所述四通管(20)左侧和下侧通过连接管(21)分别与缓冲气囊(11)、环形气囊(18)以及U型气管(22)相连接，且连接管(21)上安装有电磁阀。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的减震缓冲行走装置，其特征在于：所述导柱(3)和套筒(4)均设有四组，四组导柱(3)和套筒(4)均设置在安装板(10)和驱动机箱(7)之间。

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