CN108748072A - 一种履带机器人喷涂装置 - Google Patents

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张文俐
丘权华
张铁民
刘达
肖长清
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Shenzhen Lvenbei Intelligent Technology Co ltd
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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating

Abstract

本发明是一种履带机器人喷涂装置，所述的喷涂装置包括履带机器人驱动装置，所述的履带机器人驱动装置包括驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮、履带和柔性控制件，所述的驱动轮与支重轮之间以及导向轮与拖带轮之间各设有一组柔性控制件，所述履带驱动装置的顶部设有旋转底盘，所述的旋转底盘内设有用于控制喷涂装置运转的主控模块，所述的旋转底盘上设有第一手臂关节、第一手臂、第二手臂关节、第二手臂、喷头；属于机械技术领域。目的是提供一款能够因人工手动施工时所带来的效果不佳和避免了施工人员直接正面接触涂料所释放出来的有害气体对人体的伤害履带机器人喷涂装置。

Description

一种履带机器人喷涂装置
技术领域
本发明属于建筑装备技术领域，具体涉及一种机器人喷涂装置，特别是一种建筑装饰履带机器人喷涂装置。
背景技术
目前现有的对墙面上喷涂艺术涂料、液体壁纸、硅藻泥及膏状高粘稠度浆料，达到各种各样的平面及立面彩色装饰图案效果，大多是通过人工的方式进行处理，不能实现智能化操作。通过人工施工时，由于每位施工师傅手艺的不同，导致成品之后的墙面与原设计时的效果多多少少总会出现一些偏差，总有不尽人意之处，而通过智能化机械操作的话，则不会出现上述情况。再者，一般而言涂料中释放出来的一些物质大多对人体具有一定的危害，比如甲醛等，而通过智能化操作时，则不用担心这样的问题。
发明内容
本发明的目的是在于解决现有墙面施工因采用人工的不便和精准度差等问题，而提供一种结构设计紧凑、施工作业灵活，喷涂作业连续性好的建筑装饰履带机器人喷涂装置。
一种履带机器人喷涂装置，所述的喷涂装置包括履带机器人驱动装置，所述的履带机器人驱动装置包括驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮、履带和柔性控制件，所述的驱动轮与支重轮之间以及导向轮与拖带轮之间各设有一组柔性控制件，所述的柔性控制件包括第一柔性控制件和第二柔性控制件，所述的第一柔性控制件设于驱动轮与支重轮之间，所述第一柔性控制件通过驱动轮所提供的动力启动运转，当第一柔性控制件启动运转时，通过第一柔性控制件达到调节驱动轮与支重轮之间的高度；所述的第二柔性控制件设于导向轮与拖带轮之间，所述第二柔性控制件通过导向轮所提供的动力启动运转，当第二柔性控制件启动运转时，通过第二柔性控制件达到调节导向轮与拖带轮之间的高度；所述履带驱动装置的顶部设有旋转底盘，所述的旋转底盘内设有用于控制喷涂装置运转的主控模块，所述的旋转底盘上设有第一手臂关节，所述的第一手臂关节上设有第一手臂，所述的第一手臂关节用于控制第一手臂的转动；所述第一手臂的另一端设有第二手臂关节，所述第二手臂关节上设有第二手臂，所述第二手臂关节用于控制第二手臂的转动；所述第二手臂的另一端设有喷头，所述第二手臂与喷头之间通过喷头关节连接。
履带式机器人底盘车，整车采用克里斯蒂独立悬挂设计，内部搭载高扭矩刷电机，适当的底盘高度和功率搭配使履带喷涂装置重心降低，运行平稳，且传动效率高。适应施工场景，移动中具有很好的平稳性。独立的张紧装置，可以自行调节履带的紧张度，实时保证最佳履带松紧度。实时保证最佳履带松紧度。安装50枚阻尼减震器，保持避震与抓地力，使装置行驶平稳顺畅。模块化设计，方便组件更换，无须控制，可实现零半径旋转，4自由度。
进一步的，所述的旋转底盘内还设有三维建模模块，所述的三维建模模块与主控模块连接。
进一步的，所述旋转底盘旋转角度为360度。
进一步的，所述第一手臂关节的旋转角度为180度以内。
进一步的，所述第二手臂关节的旋转角度为360度以内。
进一步的，所述喷头关节的旋转角度为120度以内。
采用上述技术方案的有益效果是：
首先，采用本方案中所述的履带机器人喷涂装置，能够因人工手动施工时所带来的效果不佳和避免了施工人员直接正面接触涂料所释放出来的有害气体对人体的伤害。
其次，采用本方案中所述的履带机器人喷涂装置能够实现在任何三维空间中设备自行完成对应的操作任务，从而使得设备可以实现无间隙喷涂、自动转角、自动伸缩、自动程序化自动运作、自动调色、自动转角识别、自动匹配区域大小、自动清洗喷头、自动故障排查、自动压力控制、自动存储过程记忆、自动传送、自动扫描、自动分配物料，具有成像识别、涂料识别、墙面识别和异物过度识别功能。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图一；
图2为本发明的底座部分的结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-履带驱动装置，10-柔性控制件，101-第一柔性控制件，102-第二柔性控制件，11-驱动轮，12-支重轮，13-导向轮，14-拖带轮，15-履带，2- 旋转底盘，3-第一手臂关节，4-第一手臂，5-第二手臂关节，6-第二手臂，7-喷头，70-喷头关节。
具体实施方式
以下结合附图和本发明优选的具体实施例对本发明的内容作进一步地说明。所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1至图2中所示，本方案中所述的一种履带机器人喷涂装置，所述的机器人喷涂装置包括履带驱动装置，所述的履带驱动装置1包括驱动轮11、支重轮12、导向轮13、拖带轮14、履带15和柔性控制件10，所述的驱动轮与支重轮之间以及导向轮与拖带轮之间各设有一组柔性控制件10；所述的柔性控制件10包括第一柔性控制件101和第二柔性控制件102，所述的第一柔性控制件101设于驱动轮11与支重轮12之间，所述第一柔性控制件101通过驱动轮11所提供的动力启动运转，当第一柔性控制件101启动运转时，通过第一柔性控制件101达到调节驱动轮11与支重轮12之间的高度，所述的第二柔性控制件102设于导向轮13与拖带轮14之间，所述第二柔性控制件102通过导向轮13所提供的动力启动运转，当第二柔性控制件102启动运转时，通过第二柔性控制件102达到调节导向轮13与拖带轮14之间的高度；当遇到坡度较大或者上下楼梯处时，第一柔性控制件101和第二柔性控制件102，则会对应启动对应的临时程序并协助完成相应的位移和施工操作；在本方案中，所述的履带驱动装置1的顶部设有旋转底盘2，所述的旋转底盘2内设有用于控制喷涂装置运转的主控模块，所述的旋转底盘上设有第一手臂关节3，所述的第一手臂关节3上设有第一手臂4，所述的第一手臂关节3用于控制第一手臂4的转动；所述第一手臂4的另一端设有第二手臂关节5，所述第二手臂关节5上设有第二手臂6，所述第二手臂关节5用于控制第二手臂6的转动；所述第二手臂6的另一端设有喷头7，所述第二手臂6与喷头7之间通过喷头关节70连接。更进一步的，在本方案中所述的旋转底盘2内还设有三维建模模块，所述的三维建模模块与主控模块连接。在本方案中所述旋转底盘2旋转角度为360度，所述的第一手臂关节3旋转角度为180度以内，所述第二手臂关节5的旋转角度为360度以内，所述喷头关节70的旋转角度为120度以内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种履带机器人喷涂装置，其特征在于：所述的喷涂装置包括履带驱动装置，所述的履带驱动装置包括驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮、履带和柔性控制件，所述的驱动轮与支重轮之间以及导向轮与拖带轮之间各设有一组柔性控制件，所述的柔性控制件包括第一柔性控制件和第二柔性控制件，所述的第一柔性控制件设于驱动轮与支重轮之间，所述第一柔性控制件通过驱动轮所提供的动力启动运转，当第一柔性控制件启动运转时，通过第一柔性控制件达到调节驱动轮与支重轮之间的高度；所述的第二柔性控制件设于导向轮与拖带轮之间，所述第二柔性控制件通过导向轮所提供的动力启动运转，当第二柔性控制件启动运转时，通过第二柔性控制件达到调节导向轮与拖带轮之间的高度；所述履带驱动装置的顶部设有旋转底盘，所述的旋转底盘内设有用于控制喷涂装置运转的主控模块，所述的旋转底盘上设有第一手臂关节，所述的第一手臂关节上设有第一手臂，所述的第一手臂关节用于控制第一手臂的转动；所述第一手臂的另一端设有第二手臂关节，所述第二手臂关节上设有第二手臂，所述第二手臂关节用于控制第二手臂的转动；所述第二手臂的另一端设有喷头, 所述第二手臂与喷头之间通过喷头关节连接。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人喷涂装置，其特征在于：所述的旋转底盘内还设有三维建模模块，所述的三维建模模块与主控模块连接。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人喷涂装置，其特征在于：所述旋转底盘旋转角度为360度。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人喷涂装置，其特征在于：所述第一手臂关节的旋转角度为180度以内。
5.根据权利要求1所述的轨道机器人喷涂装置，其特征在于：所述第二手臂关节的旋转角度为360度以内。
6.根据权利要求1所述的轨道机器人喷涂装置，其特征在于：所述喷头关节的旋转角度为120度以内。
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