CN106926222A - 仿人双臂式机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿人双臂式机械手臂，包括机身及设在机身上的第一臂和第二臂，所述机身垂直于水平面设置，所述第一臂和第二臂平行于水平面设置且处于同一平面上；所述第一臂和第二臂结构相同且均包括大臂和小臂，所述大臂的一端通过转轴Ⅰ转动连接于机身、另一端通过转轴Ⅱ转动连接于小臂，所述小臂的末端设有用于夹持角磨机的夹持装置；所述转轴Ⅰ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅰ驱动带动大臂旋转，所述转轴Ⅱ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅱ驱动带动小臂旋转；本发明可代替人工进行除锈操作，减少人工打磨除锈带来的烟尘伤害，提高安全保障，提高除锈效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手臂，特别涉及一种仿人双臂式机械手臂。
背景技术
机械手臂是用于再现人手臂功能的技术装置，机械手臂模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现抓取、搬运或操作。每年因锈蚀而损失的钢铁量占了当年世界钢产量的相当大的比例，因此通过钢材除锈以提高其利用率就成了必不可少的措施；一般较常采用的是手工除锈，即手动通过角磨机等工具除锈，但是在除锈过程中会产生有害粉尘，劳作者所处的劳动条件恶劣，而且除锈周期长，效果差。因此，如能通过机械手臂代替人工进行除锈操作，就能解放人力，减少人工打磨除锈带来的烟尘伤害，提高安全保障，提高除锈效率。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种仿人双臂式机械手臂，代替人工进行除锈操作，减少人工打磨除锈带来的烟尘伤害，提高安全保障，提高除锈效率。
本发明的仿人双臂式机械手臂，包括机身及设在机身上的第一臂和第二臂，所述机身垂直于水平面设置，所述第一臂和第二臂平行于水平面设置且处于同一平面上；所述第一臂和第二臂结构相同且均包括大臂和小臂，所述大臂的一端通过转轴Ⅰ转动连接于机身、另一端通过转轴Ⅱ转动连接于小臂，所述小臂的末端设有用于夹持角磨机的夹持装置；所述转轴Ⅰ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅰ驱动带动大臂旋转，所述转轴Ⅱ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅱ驱动带动小臂旋转；
所述驱动装置Ⅰ包括驱动电机Ⅰ及用于连接驱动电机Ⅰ及转轴Ⅰ以传递动力的传动机构Ⅰ；所述传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ、主动齿轮Ⅰ及从动齿轮Ⅰ，所述传动轴Ⅰ通过联轴器Ⅰ与驱动电机Ⅰ的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅰ固定套在传动轴Ⅰ上，所述从动齿轮Ⅰ固定套在转轴Ⅰ上，所述主动齿轮Ⅰ与从动齿轮Ⅰ啮合传动；
所述机身上一体成型形成用于安装驱动装置Ⅰ及转轴Ⅰ的安装箱体Ⅰ；所述传动机构Ⅰ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅰ的支撑轴承Ⅰ，所述安装箱体Ⅰ上设有用于固定支撑轴承Ⅰ的轴承固定座Ⅰ；所述转轴Ⅰ套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅲ，所述安装箱体Ⅰ上设有用于固定支撑轴承Ⅲ的轴承固定座Ⅲ；所述传动轴Ⅰ与转轴Ⅰ平行设置；
所述大臂包括纵截面呈“工”字形的大臂本体，所述大臂本体靠近机身的一端设有轴孔Ⅰ，所述转轴Ⅰ穿过轴孔Ⅰ并通过传动键Ⅰ实现传动；
所述驱动装置Ⅱ包括驱动电机Ⅱ及用于连接驱动电机Ⅱ及转轴Ⅱ以传递动力的传动机构Ⅱ；所述传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ、主动齿轮Ⅱ及从动齿轮Ⅱ，所述传动轴Ⅱ通过联轴器Ⅱ与驱动电机Ⅱ的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅱ固定套在传动轴Ⅱ上，所述从动齿轮Ⅱ固定套在转轴Ⅱ上，所述主动齿轮Ⅱ与从动齿轮Ⅱ啮合传动；
所述大臂本体远离机身的一端一体成型形成用于安装驱动装置Ⅱ及转轴Ⅱ的安装箱体Ⅱ；所述传动机构Ⅱ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅱ的支撑轴承Ⅱ，所述安装箱体Ⅱ上设有用于固定支撑轴承Ⅱ的轴承固定座Ⅱ；所述转轴Ⅱ套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅳ，所述安装箱体Ⅱ上设有用于固定支撑轴承Ⅳ的轴承固定座Ⅳ；所述传动轴Ⅱ与转轴Ⅱ平行设置；
所述小臂包括纵截面呈“工”字形的小臂本体，所述小臂本体靠近大臂的一端设有轴孔Ⅱ，所述转轴Ⅱ穿过轴孔Ⅱ并通过传动键Ⅱ实现传动。
进一步，所述安装箱体Ⅰ一体成型于机身。
进一步，所述安装箱体Ⅱ一体成型于大臂本体。
进一步，该仿人双臂式机械手臂还包括气缸Ⅰ；所述小臂本体远离大臂的一端设有用于安装气缸Ⅰ的安装座，所述气缸Ⅰ包括缸体Ⅰ设在缸体Ⅰ内的活塞Ⅰ和与活塞Ⅰ配合的活塞杆Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ可沿垂直于水平面的方向往复移动，且所述活塞杆Ⅰ伸出缸体Ⅰ的一端与所述夹持装置相连。
进一步，所述夹持装置包括气缸Ⅱ、驱动块及滑移指；所述气缸Ⅱ包括上缸体Ⅱ、下缸体Ⅱ、活塞Ⅱ和与活塞Ⅱ配合的活塞杆Ⅱ，所述上缸体Ⅱ与下缸体Ⅱ固定连接并在上缸体Ⅱ与下缸体Ⅱ之间形成容纳活塞Ⅱ的容纳腔，所述上缸体Ⅱ与活塞杆Ⅰ固定连接；所述下缸体Ⅱ的底部朝下延伸形成驱动筒，驱动筒中空形成驱动通道且驱动块设在驱动通道中，所述活塞杆Ⅱ伸至驱动通道并可沿驱动通道往复滑动，所述活塞杆Ⅱ与驱动块相连；所述驱动筒的筒壁设有径向通孔，所述滑移指设在径向通孔中，且所述径向通孔与滑移指之间设有阻碍滑移指从径向通孔穿出的弹性件；所述驱动块设有上大下小的锥体部，所述滑移指朝向驱动通道的端面可与锥体部相接触并由锥体部驱动而伸出径向通孔。
进一步，所述夹持装置包括还包括胀紧套，所述胀紧套套在驱动筒外并在滑移指的径向压力下向外胀开。
进一步，所述弹性件为压缩弹簧结构。
进一步，该仿人双臂式机械手臂还包括一控制系统，所述控制系统包括用于处理控制的控制器、用于无线通信的无线通信器及用于给各用电部件提供电力的电源，所述控制器通过无线通信器与外部终端相连，所述控制器的信号输出端分别与驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、气缸Ⅰ及气缸Ⅱ的信号输入端相连。
进一步，所述电源采用太能供电系统，该系统包括太阳能光伏组件、MPPT控制器、蓄电池及逆变器，太阳能光伏组件的输出端与MPPT控制器的输入端相连，MPPT控制器的输出端与蓄电池的输入端相连，蓄电池的输出端与逆变器的输入端相连，逆变器的输出端与取电器的电力输入端相连。
本发明的有益效果：本发明的仿人双臂式机械手臂，通过转轴Ⅰ，大臂可在一平面内做一定幅度的往复转动，通过转轴Ⅱ，小臂可在统一平面内做幅度的往复转动，大臂与小臂的配合使得角磨机可做一定规律的移动，角磨机的作用端与钢材表面接触而往复打磨并实现除锈，从而代替人工进行除锈操作，减少了人工打磨除锈带来的烟尘伤害，提高了安全保障，提高了除锈效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为图1中A处放大图；
图4为图1中B处放大图；
图5为图1中C处放大图；
图6为图1中D-D剖视图；
图7为图1中E-E剖视图；
图8为本发明的控制系统的原理框图。
具体实施方式
如图1至图8所示：本实施例的仿人双臂式机械手臂，包括机身1及设在机身1上的第一臂和第二臂(图中仅示出第二臂的具体结构，对于第一臂则省略显示)，所述机身1垂直于水平面设置，所述第一臂和第二臂平行于水平面设置且处于同一平面上；所述第一臂和第二臂结构相同且均包括大臂21和小臂22，所述大臂21的一端通过转轴Ⅰ3转动连接于机身1、另一端通过转轴Ⅱ4转动连接于小臂22，所述小臂22的末端设有用于夹持角磨机的夹持装置；所述转轴Ⅰ3垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅰ驱动带动大臂21旋转，所述转轴Ⅱ4垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅱ驱动带动小臂22旋转；机身1可通过一底座1a立在地面或者工作台上；第一臂可设在机身1的左侧，第二臂则设在机身1的右侧，构成双臂结构，具有与人体双臂类似的协调性和平稳性；第一臂与第二臂具有相同的结构，可配合操作一个角磨机或者分别操作两个角磨机或者分别操作角磨机与冲洗喷头；大臂21相当于人体的后臂，小臂22相当于人体的前臂，转轴Ⅰ3相当于后臂与肩部相连的肩关节，转轴Ⅱ4相当于后臂与前臂相连的肘关节；大臂21与小臂22的长度可根据需要而设；驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ均为提供转动动力的电动机构；夹持装置适于夹持固定角磨机；通过转轴Ⅰ3，大臂21可在一平面内做一定幅度的往复转动，通过转轴Ⅱ4，小臂22可在统一平面内做幅度的往复转动，大臂21与小臂22的配合使得角磨机可做一定规律的移动，角磨机的作用端与钢材(如铁皮)表面接触而往复打磨并实现除锈，从而代替人工进行除锈操作，减少了人工打磨除锈带来的烟尘伤害，提高了安全保障，提高了除锈效率。
本实施例中，所述驱动装置Ⅰ包括驱动电机Ⅰ51及用于连接驱动电机Ⅰ51及转轴Ⅰ3以传递动力的传动机构Ⅰ；所述传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ52、主动齿轮Ⅰ53及从动齿轮Ⅰ54，所述传动轴Ⅰ52通过联轴器Ⅰ55与驱动电机Ⅰ51的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅰ53固定套在传动轴Ⅰ52上，所述从动齿轮Ⅰ54固定套在转轴Ⅰ3上，所述主动齿轮Ⅰ53与从动齿轮Ⅰ54啮合传动；驱动电机Ⅰ51可为步进电机结构；传动机构Ⅰ具有减速作用，能够增大驱动力矩，使转轴Ⅰ3具有足够的转矩；传动机构Ⅰ的传动比则由主动齿轮Ⅰ53与从动齿轮Ⅰ54的齿数比决定，可根据需要而设置，在此不做限制；联轴器Ⅰ55为套筒式结构，便于安装固定；该结构合理，能够有效驱动大臂21转动。
本实施例中，所述机身1上设有用于安装驱动装置Ⅰ及转轴Ⅰ3的安装箱体Ⅰ6；所述传动机构Ⅰ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅰ52的支撑轴承Ⅰ56，所述安装箱体Ⅰ6上设有用于固定支撑轴承Ⅰ56的轴承固定座Ⅰ61；所述转轴Ⅰ3套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅲ31，所述安装箱体Ⅰ6上设有用于固定支撑轴承Ⅲ31的轴承固定座Ⅲ62；所述传动轴Ⅰ52与转轴Ⅰ3平行设置；安装箱体Ⅰ6具有与之适配的盖板Ⅰ6a，驱动电机Ⅰ51可固定在盖板Ⅰ6a上；支撑轴承Ⅰ56可为圆柱滚子轴承，支撑轴承Ⅲ31可为圆锥滚子轴承，具有良好的支撑性；传动轴Ⅰ52与转轴Ⅰ3平行设置，提高了传动的平稳度及传动效率；安装箱体Ⅰ6优选与机身1一体成型，提高了机械手臂的结构强度，同时便于加工成型。
本实施例中，所述大臂21包括纵截面呈“工”字形的大臂本体21a，所述大臂本体21a靠近机身1的一端设有轴孔Ⅰ21b，所述转轴Ⅰ3穿过轴孔Ⅰ21b并通过传动键Ⅰ32实现传动；大臂本体21a呈“工”字形，能够在减轻自重的同时维持较高的结构强度；安装箱体Ⅰ6的两轴承固定座Ⅲ62之间设有沉槽Ⅰ63，大臂本体21a置入沉槽Ⅰ63中，转轴Ⅰ3穿过沉槽Ⅰ63同时穿过轴孔Ⅰ21b，转轴Ⅰ3与大臂21之间通过传动键Ⅰ32实现力的传递。
本实施例中，所述驱动装置Ⅱ包括驱动电机Ⅱ71及用于连接驱动电机Ⅱ71及转轴Ⅱ4以传递动力的传动机构Ⅱ；所述传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ72、主动齿轮Ⅱ73及从动齿轮Ⅱ74，所述传动轴Ⅱ72通过联轴器Ⅱ75与驱动电机Ⅱ71的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅱ73固定套在传动轴Ⅱ72上，所述从动齿轮Ⅱ74固定套在转轴Ⅱ4上，所述主动齿轮Ⅱ73与从动齿轮Ⅱ74啮合传动；驱动电机Ⅱ71可为步进电机结构；传动机构Ⅱ具有减速作用，能够增大驱动力矩，使转轴Ⅱ4具有足够的转矩；传动机构Ⅱ的传动比则由主动齿轮Ⅱ73与从动齿轮Ⅱ74的齿数比决定，可根据需要而设置，在此不做限制；联轴器Ⅱ75为套筒式结构，便于安装固定；该结构合理，能够有效驱动小臂22转动。
本实施例中，所述大臂本体21a远离机身1的一端设有用于安装驱动装置Ⅱ及转轴Ⅱ4的安装箱体Ⅱ8；所述传动机构Ⅱ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅱ72的支撑轴承Ⅱ76，所述安装箱体Ⅱ8上设有用于固定支撑轴承Ⅱ76的轴承固定座Ⅱ81；所述转轴Ⅱ4套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅳ41，所述安装箱体Ⅱ8上设有用于固定支撑轴承Ⅳ41的轴承固定座Ⅳ82；所述传动轴Ⅱ72与转轴Ⅱ4平行设置；安装箱体Ⅱ8具有与之适配的盖板Ⅱ8a，驱动电机Ⅱ71可固定在盖板Ⅱ8a上；支撑轴承Ⅱ76可为圆柱滚子轴承，支撑轴承Ⅳ41可为圆锥滚子轴承，具有良好的支撑性；传动轴Ⅱ72与转轴Ⅱ4平行设置，提高了传动的平稳度及传动效率；安装箱体Ⅱ8优选与大臂本体21a一体成型，提高了机械手臂的结构强度，同时便于加工成型。
本实施例中，所述小臂22包括纵截面呈“工”字形的小臂本体22a，所述小臂本体22a靠近大臂21的一端设有轴孔Ⅱ22b，所述转轴Ⅱ4穿过轴孔Ⅱ22b并通过传动键Ⅱ42实现传动；小臂本体22a呈“工”字形，能够在减轻自重的同时维持较高的结构强度；安装箱体Ⅱ8的两轴承固定座Ⅳ之间设有沉槽Ⅱ83，小臂本体22a置入沉槽Ⅱ83中，转轴Ⅱ4穿过沉槽Ⅱ83同时穿过轴孔Ⅱ22b，转轴Ⅱ4与小臂22之间通过传动键Ⅱ42实现力的传递。
本实施例中，该仿人双臂式机械手臂还包括气缸Ⅰ9；所述小臂本体22a远离大臂21的一端设有用于安装气缸Ⅰ9的安装座23，所述气缸Ⅰ9包括缸体Ⅰ91设在缸体Ⅰ91内的活塞Ⅰ92和与活塞Ⅰ92配合的活塞杆Ⅰ93，所述活塞杆Ⅰ93可沿垂直于水平面的方向往复移动，且所述活塞杆Ⅰ93伸出缸体Ⅰ91的一端与所述夹持装置相连；气缸Ⅰ9可为气压驱动式结构；安装座23可为可牢固夹持住缸体Ⅰ91的穿孔式结构；通过活塞杆Ⅰ93驱动夹持装置垂直往复移动，可调整夹持装置的垂直高度，从而控制角磨机的高度，以便于打磨操作，同时提高其适应性。
本实施例中，所述夹持装置包括气缸Ⅱ13、驱动块10、滑移指11及胀紧套12；所述气缸Ⅱ13包括上缸体Ⅱ131、下缸体Ⅱ132、活塞Ⅱ133和与活塞Ⅱ133配合的活塞杆Ⅱ134，所述上缸体Ⅱ131与下缸体Ⅱ132固定连接并在上缸体Ⅱ131与下缸体Ⅱ132之间形成容纳活塞Ⅱ133的容纳腔13a，所述上缸体Ⅱ131与活塞杆Ⅰ93固定连接；所述下缸体Ⅱ132的底部朝下延伸形成驱动筒14，驱动筒14中空形成驱动通道141且驱动块10设在驱动通道141中，所述活塞杆Ⅱ134伸至驱动通道141并可沿驱动通道141往复滑动，所述活塞杆Ⅱ134与驱动块10相连；所述驱动筒14的筒壁设有径向通孔142，所述滑移指11设在径向通孔142中，且所述径向通孔142与滑移指11之间设有阻碍滑移指11从径向通孔142穿出的弹性件15；所述驱动块10设有上大下小的锥体部10a，所述滑移指11朝向驱动通道141的端面可与锥体部10a相接触并由锥体部10a驱动而伸出径向通孔142；所述胀紧套12套在驱动筒14外并在滑移指11的径向压力下向外胀开；气缸Ⅱ13可为气压驱动式结构；滑移指11可径向滑动以与角磨机相固定；当然，优选通过胀紧套12而与角磨机相固定，胀紧套12例如可为具有若干轴向条形裂口的弹性套筒，在受到径向压力的作用时可向外胀开，压力撤去后即回复原状；使用时，胀紧套12可穿入角磨机的手柄或者相关孔道中，通过其胀开作用而与角磨机相固定(类似于膨胀螺栓的原理)；胀紧套12胀开的动力来源于气缸Ⅱ13，便于控制；滑移指11例如可设置四个，沿周向均匀布置；弹性件15优选为压缩弹簧结构；滑移指11可呈“T”形，径向通孔142则具有台阶式结构，便于二者相固定。
本实施例中，该仿人双臂式机械手臂还包括一控制系统，所述控制系统包括用于处理控制的控制器16、用于无线通信的无线通信器17及用于给各用电部件提供电力的电源18，所述控制器16通过无线通信器17与外部终端相连，所述控制器16的信号输出端分别与驱动电机Ⅰ51、驱动电机Ⅱ71、气缸Ⅰ9及气缸Ⅱ13的信号输入端相连；控制器16可为单片机；该控制系统与摄像系统配合即可实现远程操控，操控性强；控制系统还可包括相关传感器，例如探测大臂21、小臂22的转动角度的角度传感器及探测角磨机所处高度的高度传感器，以便于形成控制策略。
本实施例中，为利于节能环保的实现，电源18可采用太能供电系统，该系统包括太阳能光伏组件、MPPT控制器、蓄电池及逆变器，太阳能光伏组件的输出端与MPPT控制器的输入端相连，MPPT控制器的输出端与蓄电池的输入端相连，蓄电池的输出端与逆变器的输入端相连，逆变器的输出端与取电器的电力输入端相连；太阳能光伏组件、MPPT控制器可设在室外，其通过导线与其它部件相连接；太阳能光伏组件可将光能转化为电能并储存在蓄电池中，逆变器则把产生的直流电能转变成交流电并输出供用电部件使用；而且，MPPT控制器可对光伏阵列中的最大功率点进行跟踪，获取最大功率点的方案，使供电电源18始终输出最大功率，从而提高太阳能利用率；太阳能光伏组件括电池总成和用于固定电池总成的边框，电池总成包括从上往下依次设置的前板玻璃、前层胶膜、电池片、后层胶膜和背板玻璃；所述前板玻璃和背板玻璃四周固定密封连接，前层胶膜、电池片及后层胶膜固定在由前板玻璃和背板玻璃形成的密封空间中。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种仿人双臂式机械手臂，其特征在于：包括机身及设在机身上的第一臂和第二臂，所述机身垂直于水平面设置，所述第一臂和第二臂平行于水平面设置且处于同一平面上；所述第一臂和第二臂结构相同且均包括大臂和小臂，所述大臂的一端通过转轴Ⅰ转动连接于机身、另一端通过转轴Ⅱ转动连接于小臂，所述小臂的末端设有用于夹持角磨机的夹持装置；所述转轴Ⅰ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅰ驱动带动大臂旋转，所述转轴Ⅱ垂直于水平面设置且由驱动装置Ⅱ驱动带动小臂旋转；
所述驱动装置Ⅰ包括驱动电机Ⅰ及用于连接驱动电机Ⅰ及转轴Ⅰ以传递动力的传动机构Ⅰ；所述传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ、主动齿轮Ⅰ及从动齿轮Ⅰ，所述传动轴Ⅰ通过联轴器Ⅰ与驱动电机Ⅰ的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅰ固定套在传动轴Ⅰ上，所述从动齿轮Ⅰ固定套在转轴Ⅰ上，所述主动齿轮Ⅰ与从动齿轮Ⅰ啮合传动；
所述机身上设有用于安装驱动装置Ⅰ及转轴Ⅰ的安装箱体Ⅰ；所述传动机构Ⅰ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅰ的支撑轴承Ⅰ，所述安装箱体Ⅰ上设有用于固定支撑轴承Ⅰ的轴承固定座Ⅰ；所述转轴Ⅰ套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅲ，所述安装箱体Ⅰ上设有用于固定支撑轴承Ⅲ的轴承固定座Ⅲ；所述传动轴Ⅰ与转轴Ⅰ平行设置；
所述大臂包括纵截面呈“工”字形的大臂本体，所述大臂本体靠近机身的一端设有轴孔Ⅰ，所述转轴Ⅰ穿过轴孔Ⅰ并通过传动键Ⅰ实现传动；
所述驱动装置Ⅱ包括驱动电机Ⅱ及用于连接驱动电机Ⅱ及转轴Ⅱ以传递动力的传动机构Ⅱ；所述传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ、主动齿轮Ⅱ及从动齿轮Ⅱ，所述传动轴Ⅱ通过联轴器Ⅱ与驱动电机Ⅱ的输出轴相连，所述主动齿轮Ⅱ固定套在传动轴Ⅱ上，所述从动齿轮Ⅱ固定套在转轴Ⅱ上，所述主动齿轮Ⅱ与从动齿轮Ⅱ啮合传动；
所述大臂本体远离机身的一端设有用于安装驱动装置Ⅱ及转轴Ⅱ的安装箱体Ⅱ；所述传动机构Ⅱ还包括两个分别从上下两侧支撑传动轴Ⅱ的支撑轴承Ⅱ，所述安装箱体Ⅱ上设有用于固定支撑轴承Ⅱ的轴承固定座Ⅱ；所述转轴Ⅱ套设有两个分别从其上下两侧形成支撑的支撑轴承Ⅳ，所述安装箱体Ⅱ上设有用于固定支撑轴承Ⅳ的轴承固定座Ⅳ；所述传动轴Ⅱ与转轴Ⅱ平行设置。
所述小臂包括纵截面呈“工”字形的小臂本体，所述小臂本体靠近大臂的一端设有轴孔Ⅱ，所述转轴Ⅱ穿过轴孔Ⅱ并通过传动键Ⅱ实现传动。
2.根据权利要求1所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述安装箱体Ⅰ一体成型于机身。
3.根据权利要求1所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述安装箱体Ⅱ一体成型于大臂本体。
4.根据权利要求1所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述支撑轴承Ⅲ和/或支撑轴承Ⅳ为圆锥滚子轴承结构。
5.根据权利要求1至4任一项所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：该仿人双臂式机械手臂还包括气缸Ⅰ；所述小臂本体远离大臂的一端设有用于安装气缸Ⅰ的安装座，所述气缸Ⅰ包括缸体Ⅰ设在缸体Ⅰ内的活塞Ⅰ和与活塞Ⅰ配合的活塞杆Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ可沿垂直于水平面的方向往复移动，且所述活塞杆Ⅰ伸出缸体Ⅰ的一端与所述夹持装置相连。
6.根据权利要求5所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述夹持装置包括气缸Ⅱ、驱动块及滑移指；所述气缸Ⅱ包括上缸体Ⅱ、下缸体Ⅱ、活塞Ⅱ和与活塞Ⅱ配合的活塞杆Ⅱ，所述上缸体Ⅱ与下缸体Ⅱ固定连接并在上缸体Ⅱ与下缸体Ⅱ之间形成容纳活塞Ⅱ的容纳腔，所述上缸体Ⅱ与活塞杆Ⅰ固定连接；所述下缸体Ⅱ的底部朝下延伸形成驱动筒，驱动筒中空形成驱动通道且驱动块设在驱动通道中，所述活塞杆Ⅱ伸至驱动通道并可沿驱动通道往复滑动，所述活塞杆Ⅱ与驱动块相连；所述驱动筒的筒壁设有径向通孔，所述滑移指设在径向通孔中，且所述径向通孔与滑移指之间设有阻碍滑移指从径向通孔穿出的弹性件；所述驱动块设有上大下小的锥体部，所述滑移指朝向驱动通道的端面可与锥体部相接触并由锥体部驱动而伸出径向通孔。
7.根据权利要求6所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述夹持装置包括还包括胀紧套，所述胀紧套套在驱动筒外并在滑移指的径向压力下向外胀开。
8.根据权利要求6所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧结构。
9.根据权利要求5所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：该仿人双臂式机械手臂还包括一控制系统，所述控制系统包括用于处理控制的控制器、用于无线通信的无线通信器及用于给各用电部件提供电力的电源，所述控制器通过无线通信器与外部终端相连，所述控制器的信号输出端分别与驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、气缸Ⅰ及气缸Ⅱ的信号输入端相连。
10.根据权利要求9所述的仿人双臂式机械手臂，其特征在于：所述电源采用太能供电系统，该系统包括太阳能光伏组件、MPPT控制器、蓄电池及逆变器，太阳能光伏组件的输出端与MPPT控制器的输入端相连，MPPT控制器的输出端与蓄电池的输入端相连，蓄电池的输出端与逆变器的输入端相连，逆变器的输出端与取电器的电力输入端相连。
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