CN211073642U - 一种柔性伺服夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了夹取机构技术领域的一种柔性伺服夹取机构，旨在解决现有技术中机械夹具受结构限制不适合搬运体积较大的货物，搬运过程中易发生刚性接触造成货物或夹具损坏的技术问题，驱动装置通过传动机构驱动丝杠旋转，丝杠安装在第一底座和第二底座之间，第一底座与所述第二底座之间设有多个导杆，导杆上设有第一夹板和第二夹板；第一夹板和第二夹板在丝杠的驱动下沿导杆向相反的方向移动；导杆上设有第一连接部，第一连接部和第二连接部之间设有多个弹簧。本实用新型实现对体积较大的货物的抓取和释放同时将货物与货物载体接触时的刚性接触变为柔性接触，保护了货物的安全同时避免了对夹具造成的损坏。

Description

一种柔性伺服夹取机构

技术领域

本实用新型属于夹取机构技术领域，具体涉及一种柔性伺服夹取机构。

背景技术

在工业生产中经常需要搬运一些体积较大的货物，现有机械夹具多采用沿某一固定轴旋转的夹爪，受结构限制，能够板运的货物体积小、重量轻，在货物搬运过程中货物与载体之间容易发生刚性接触造成货物或夹具损坏的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性伺服夹取机构，以解决现有技术中机械夹具受结构限制不适合搬运体积较大的货物，搬运过程中易发生刚性接触造成货物或夹具损坏的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种柔性伺服夹取机构，包括驱动装置，所述驱动装置通过传动机构驱动丝杠旋转，所述丝杠安装在第一底座和第二底座之间，所述第一底座与所述第二底座之间设有多个导杆，所述导杆上设有第一夹板和第二夹板；所述丝杠为两端螺纹旋向相反的正反丝杠，所述第一夹板和所述第二夹板分别在所述丝杠上不同旋向的螺纹的驱动下沿所述导杆向相反的方向移动；所述导杆上设有第一连接部，所述第一连接部通过滑杆连接第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部之间设有多个弹簧。

所述驱动装置为伺服电机。

所述传动机构采用带传动或齿轮传动。

所述导杆有4个。

所述导杆与所述第一夹板和所述第二夹板均为滑动连接。

所述导杆与所述丝杠平行。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：本实用新型所述柔性伺服夹取机构，通过采用正反丝杠，驱动两个夹板沿导杆向相反的方向运动，实现对体积较大的货物的抓取和释放；通过在第一连接部和第二连接部之间设置多个弹簧的方式，将货物与货物载体接触时的刚性接触变为柔性接触，保护了货物的安全同时避免了对夹具造成的损坏。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种柔性伺服夹取机构的平面结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种柔性伺服夹取机构的三维结构示意图一；

图3是本实用新型实施例提供的一种柔性伺服夹取机构的三维结构示意图二；

图中：1.驱动装置；2.传动机构；31.第一底座；32.第二底座；4.丝杠；5.导杆；61.第一夹板；62.第二夹板；71.第一连接部；72.第二连接部；8.弹簧；9.滑杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1、图2、图3所示，一种柔性伺服夹取机构，驱动装置1采用伺服电机，传动机构2采用带传动或齿轮传动，本实施例采用带传动，驱动装置1通过传动机构2驱动丝杠4旋转，丝杠4安装在第一底座31和第二底座32之间，第一底座31和第二底座32上分别设有与丝杠4配合的轴承。在第一底座31和第二底座32之间设有4个导杆5，4个导杆5围绕在丝杠4周围且均与丝杠4平行设置，起支撑作用。导杆5上安装有第一夹板61和第二夹板62，第一夹板61和第二夹板62分别与导杆5滑动连接，第一夹板61和第二夹板62由丝杠4驱动，丝杠4为两端螺纹旋向相反的正反丝杠4，第一夹板61和第二夹板62分别在丝杠4上不同旋向的螺纹的驱动下沿导杆5向相反的方向移动，第一夹板61和第二夹板62相互靠近时，夹紧货物，第一夹板61和第二夹板62相互远离时，松开货物，第一夹板61和第二夹板62相互靠近还是相互远离可以通过调整伺服电机的正、反转来实现。本实用新型所述柔性伺服夹取机构通过采用正反丝杠4，驱动两个夹板沿导杆5向相反的方向运动，实现对体积较大的货物的抓取和释放。

在导杆5上设有第一连接部71，第一连接部71位于导杆5的中间位置，第一夹板61和第二夹板62分别位于第一连接部71的两侧，在第一连接部71所在位置的两侧，丝杠4上的螺纹旋向相反。第一连接部71与导杆5固定连接，第一连接部71通过滑杆9连接第二连接部72，第二连接部72连接机械臂等装置，实现对本实用新型所述柔性伺服夹取机构的移动和控制。在第一连接部71与第二连接部72之间设有4个弹簧8，当本实用新型所述柔性伺服夹取机构将货物放置在地面等货物载体上的瞬间，由于惯性等作用，机械臂等装置施加给本实用新型所述柔性伺服夹取机构或货物的力不能马上撤销，此时，第一连接部71和第二连接部72会沿滑杆9相对运动挤压设置在第一连接部71与第二连接部72之间的弹簧8，起到缓冲作用，既保护了货物的安全，又避免了损坏夹取机构。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种柔性伺服夹取机构，其特征是，包括驱动装置，所述驱动装置通过传动机构驱动丝杠旋转，所述丝杠安装在第一底座和第二底座之间，所述第一底座与所述第二底座之间设有多个导杆，所述导杆上设有第一夹板和第二夹板；

所述丝杠为两端螺纹旋向相反的正反丝杠，所述第一夹板和所述第二夹板分别在所述丝杠上不同旋向的螺纹的驱动下沿所述导杆向相反的方向移动；

所述导杆上设有第一连接部，所述第一连接部通过滑杆连接第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部之间设有多个弹簧。

2.根据权利要求1所述的柔性伺服夹取机构，其特征是，所述驱动装置为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的柔性伺服夹取机构，其特征是，所述传动机构采用带传动或齿轮传动。

4.根据权利要求1所述的柔性伺服夹取机构，其特征是，所述导杆有4个。

5.根据权利要求1所述的柔性伺服夹取机构，其特征是，所述导杆与所述第一夹板和所述第二夹板均为滑动连接。

6.根据权利要求1所述的柔性伺服夹取机构，其特征是，所述导杆与所述丝杠平行。

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