CN112297041A - 一种拾取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及夹取装置技术领域，公开了一种拾取装置，包括底板，底板的上表面设有用于与机械臂相连接的定位机构，底板的下表面设有夹取组件，夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置在底板下表面的第一夹紧件和第二夹紧件，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件和第二夹紧件靠近或分离，第一夹紧件和第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，第一夹紧件和第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个夹持部分别设置在第一夹紧件和第二夹紧件相邻的内侧，两个夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。采用本发明技术方案的拾取装置，能够同时拾取法兰和套管，在使用时，能够拾取法兰和套管，避免在生产中更换夹具，从而提高了生产效率。

Description

一种拾取装置
技术领域
本发明涉及夹取装置技术领域，特别是涉及一种拾取装置。
背景技术
目前，在船舶建造过程中，法兰与管子装配焊接前，需要对法兰进行打码，以便后期经过镀锌后能仍能够识别管子的种类以便确认相关信息。现阶段，对法兰打码常规的技术手段是采用人工打码的方式，人工逐一对法兰进行打码，需要不停地搬运法兰到打码模块，打码完成后，再将法兰放置到托盘进行储存，不仅效率低、劳动强度大，生产质量难以保障；同时，采用人工打码，需要多人长期参与打码生产过程，人工劳务成本高。如今，船舶建造周期缩短，船舶建造效率要求得到提高，人工打码很难满足高效的船舶生产节拍，不能够适应船舶建造的发展趋势。
由于科技的发展，生产线急需引进机械臂实现自动化生产，但是现有的机械臂只能搬运一种物品，在搬运另一种物品时需要更换夹具，然而装卸夹具严重影响生产节拍，从而降低了生产效率，故而，急需一种能够搬运多种物品的拾取装置。
发明内容
本发明的目的是：提供一种拾取装置，该拾取装置能够同时拾取法兰和套管，在使用时，能够拾取法兰和套管，避免在生产中更换夹具，从而提高了生产效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种拾取装置，所述底板的上表面设有用于与机械臂相连接的定位机构，所述底板的下表面设有夹取组件，所述夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置在所述底板下表面的第一夹紧件和第二夹紧件，所述夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件靠近或分离，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个所述夹持部分别设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相邻的内侧，两个所述夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。
在本申请的一些实施例中，所述夹取组件还包括相对设置在所述底板下表面的两个滑动定位板，所述夹紧驱动装置包括夹紧驱动电机及正反螺旋丝杠，所述夹紧驱动电机设置在其中一个滑动定位板的外侧，所述正反螺旋丝杠与所述夹紧驱动电机的输出端相连，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件上均设有与所述正反螺旋丝杠相适配的螺纹孔。
在本申请的一些实施例中，所述夹取组件还包括两个滑动导向杆，两个所述滑动导向杆的两端分别连接在两个所述滑动定位板上，且两个滑动导向杆分别设置在所述正反螺旋丝杠的两侧，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件上均设有与两个所述滑动导向杆相适配的连接过孔。
在本申请的一些实施例中，所述夹取组件还包括夹持件安装板，所述第一夹紧件的中部设有第一避空槽，所述第二夹紧件的中部设有第二避空槽，所述夹持件安装板设置在所述第一避空槽和所述第二避空槽内，所述夹持部设置在所述夹持件安装板上。
在本申请的一些实施例中，所述第一夹紧件上设有沿水平面设置的第一V型夹持槽，所述第二夹紧件上设有沿水平面设置的第二V型夹持槽，所述第一V型夹持槽和所述第二V型夹持槽之间限定出所述第一夹持口。
在本申请的一些实施例中，所述夹持部上限定有沿竖直面设置的第三V型夹持槽，设置在所述第一夹紧件上的第三V型夹持槽和设置在所述第二夹紧件上的第三V型夹持槽之间限定出所述第二夹持口。
在本申请的一些实施例中，所述底板上沿所述底板的长度方向设有两个夹取组件。
在本申请的一些实施例中，所述底板与所述机械臂转动相连，所述机械臂上设有能够驱动所述底板转动的转向驱动装置。
在本申请的一些实施例中，所述第一夹持口和所述第二夹持口内均设有防滑层。
本发明实施例一种拾取装置，与现有技术相比，其有益效果在于：
本发明实施例的拾取装置，通过在底板上设置夹取组件，夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置的第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件和第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，第一夹紧件和第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件和第二夹紧件靠近或分离，从而法兰套管拾取装置可以抓取法兰或套管，避免了在生产过程中更换夹具才能够实现抓取法兰或套管，解决了更换夹具影响生产节拍的问题，进一步地，第一夹紧件和第二夹紧件能够相向或反向运动，从而能够满足不同规格的套管的拾取与转运，增加了拾取装置的适用范围。
附图说明
图1是本发明实施例拾取装置其中一个角度的结构示意图；
图2是本发明实施例拾取装置其中一个角度的结构示意图；
图3是本发明实施例拾取装置其中一个角度的结构示意图；
图4是本发明实施例拾取装置夹取法兰和套管状态下其中一个角度的结构示意图；
图5是本发明实施例拾取装置夹取法兰和套管状态下其中一个角度的结构示意图；
图中，1、底板，2、定位机构，3、夹取组件，31、第一夹紧件，32、第二夹紧件，33、连接板，34、夹紧驱动电机，35、滑动定位板，36、夹持部，37、夹持件安装板，38、滑动导向杆，39、正反螺旋丝杠，4、法兰，5、套管。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步解释和说明。对于本发明实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
如图1至图5所示，本发明优选实施例的一种拾取装置，包括底板1，底板1的上表面设有用于与机械臂相连接的定位机构2，底板1的下表面设有夹取组件3，夹取组件3包括夹紧驱动装置及相对设置在底板1下表面的第一夹紧件31和第二夹紧件32，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件31和第二夹紧件32靠近或分离，第一夹紧件31和第二夹紧件32之间限定有用于与法兰4配合定位的第一夹持口，第一夹紧件31和第二夹紧件32的中部均设有夹持部36，两个夹持部36分别设置在第一夹紧件31和第二夹紧件32相邻的内侧，从而避免了在夹持套管5时第一夹紧件31和第二夹紧件32发生碰撞，两个夹持部36之间限定有用于与套管5配合定位的第二夹持口。
基于以上技术方案，通过在底板1上设置夹取组件3，夹取组件3包括夹紧驱动装置及相对设置的第一夹紧件31和第二夹紧件32，第一夹紧件31和第二夹紧件32之间限定有用于与法兰4配合定位的第一夹持口，第一夹紧件31和第二夹紧件32的中部均设有夹持部36，两个夹持部36之间限定有用于与套管5配合定位的第二夹持口，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件31和第二夹紧件32靠近或分离，从而法兰套管拾取装置可以抓取法兰4或套管5，避免了在生产过程中更换夹具才能够实现抓取法兰4或套管5，解决了更换夹具影响生产节拍的问题，进一步地，第一夹紧件31和第二夹紧件32能够相向或反向运动，从而能够满足不同规格的套管5的拾取与转运，增加了拾取装置的适用范围。
在本申请的一些实施例中，夹取组件3还包括相对设置在底板1下表面的两个滑动定位板35，夹紧驱动装置包括夹紧驱动电机34及正反螺旋丝杠39，夹紧驱动电机34设置在其中一个滑动定位板35的外侧，正反螺旋丝杠39与夹紧驱动电机34的输出端相连，第一夹紧件31和第二夹紧件32上均设有与正反螺旋丝杠39相适配的螺纹孔。正反螺旋丝杠39的两端具有两条螺距相同、旋向相反的螺纹槽。通过正反螺旋丝杠39的旋转，使得套设在两端的第一夹紧件31和第二夹紧件32沿正反螺旋丝杠39的轴向往复运动，从而实现对套管5或法兰4的拾取与放置。
在本实施例中，夹紧组件还包括连接板33，滑动定位板35设置在连接板33的下方，通过设置连接板33，从而便于滑动定位板35的安装和固定，进一步地，第一夹紧件31和第二夹紧件32的顶部在连接板33下方滑动，从而避免了第一夹紧件31和第二夹紧件32与底板1发生摩擦。
在本申请的一些实施例中，夹取组件3还包括两个滑动导向杆38，两个滑动导向杆38的两端分别连接在两个滑动定位板35上，且两个滑动导向杆38分别设置在正反螺旋丝杠39的两侧，第一夹紧件31和第二夹紧件32上均设有与两个滑动导向杆38相适配的连接过孔，从而便于第一夹紧件31和第二夹紧件32在两个滑动导向杆45的导向作用下在正反螺旋丝杠44上相向或相反运动。通过设置滑动导向杆38，从而在第一夹紧件31和第二夹紧件32滑动时对第一夹紧件31和第二夹紧件32的运动起到导向作用，进一步地，通过设置滑动导向杆38确保第一夹紧件31和第二夹紧件32在移动过程中不会发生转动，从而确保套管5或法兰4的转运可靠。
在本申请的一些实施例中，夹取组件3还包括夹持件安装板37，第一夹紧件31的中部设有第一避空槽，第二夹紧件32的中部设有第二避空槽，夹持件安装板37设置在第一避空槽和第二避空槽内，夹持部36设置在夹持件安装板37上，通过设置夹持件安装板37，从而便于夹持部36的安装，且第一夹紧件31和第二夹紧件32上分别设有第一避空槽和第二避空槽，从而降低了第一夹紧件31和第二夹紧件32的重量，便于第一夹紧件31和第二夹紧件32的移动。
在本申请的一些实施例中，第一夹紧件31上设有沿水平面设置的第一V型夹持槽，第二夹紧件32上设有沿水平面设置的第二V型夹持槽，第一V型夹持槽和第二V型夹持槽之间限定出第一夹持口。第一V型夹持槽和第二V型夹持槽均为V型设置的夹持槽，从而能够适配更多规格的法兰4的夹取，从而拓宽了拾取装置的适用范围，提高生产效率。同时V型夹持槽夹持效果更好，确保转运可靠。
在本申请的一些实施例中，夹持部36上限定有沿竖直面设置的第三V型夹持槽，设置在第一夹紧件31上的第三V型夹持槽和设置在第二夹紧件32上的第三V型夹持槽之间限定出第二夹持口。相对的夹持部36之间的V型夹持槽之间限定出第二夹持口，第三V型夹持槽为V型设置的夹持槽，从而能够适配更多规格的套管5的夹取，从而拓宽了拾取装置的适用范围，提高生产效率。同时V型夹持槽夹持效果更好，确保转运可靠。
在本申请的一些实施例中，底板1上沿底板1的长度方向设有两个夹取组件3。通过在底板1上设置两个夹取组件3，从而能够一次性夹取两个零件，提高转运效率。
在本申请的一些实施例中，底板1与机械臂(图中未示出)转动相连，机械臂上设有能够驱动底板1转动的转向驱动装置。由此，通过转向驱动装置，转动拾取装置，从而能够交替将拾取装置上的工件放置在加工工序，从而能够一次转运两个零件，加工完成后，取出零件，转动拾取装置，将未加工零件放入加工设备中，利用加工时间间隙取放零件，从而进一步地提高生产加工效率。
在本申请的一些实施例中，第一夹持口和第二夹持口内均设有防滑层(图中未示出)，从而增加摩擦力，确保拾取装置夹取套管5或法兰4时，不会发生脱落的现象。在本实施例中，防滑层设置在第一V型夹持槽、第二V型夹持槽及第三V型夹持槽的内壁上。
本发明的工作过程为：当需要拾取法兰4时，夹紧驱动电机34转动使第一夹紧件31和第二夹紧件32之间的距离稍大于法兰4的外径，外部机械臂带动夹取组件3运动至法兰4存放位；夹紧驱动电机34再次转动使第一夹紧件31和第二夹紧件32之间距离缩小，第一夹紧件31和第二夹紧件32夹紧在法兰4的外壁上，从而拾取一个法兰4。
当需要拾取套管5时，夹紧驱动电机34转动使第一夹紧件31和第二夹紧件32之间的距离稍大于套管5的外径，外部机械臂带动夹取组件3运动至套管5存放位；夹紧驱动电机34再次转动使第一夹紧件31和第二夹紧件32之间距离缩小，第一夹紧件31和第二夹紧件32夹紧在套管5的外壁上，从而拾取一个套管5。
综上，本发明实施例提供一种拾取装置，其拾取装置通过在底板1上设置夹取组件3，夹取组件3包括夹紧驱动装置及相对设置的第一夹紧件31和第二夹紧件32，第一夹紧件31和第二夹紧件32之间限定有用于与法兰4配合定位的第一夹持口，第一夹紧件31和第二夹紧件32的中部均设有夹持部36，两个夹持部36之间限定有用于与套管5配合定位的第二夹持口，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件31和第二夹紧件32靠近或分离，从而法兰套管拾取装置可以抓取法兰4或套管5，避免了在生产过程中更换夹具才能够实现抓取法兰4或套管5，解决了更换夹具影响生产节拍的问题，进一步地，第一夹紧件31和第二夹紧件32能够相向或反向运动，从而能够满足不同规格的套管5的拾取与转运，增加了拾取装置的适用范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”“后”“顶”“底”“内”“外”“中”“竖直”“水平”“横向”“纵向”“X轴方向”“Y轴方向”“Z轴方向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种拾取装置，其特征在于，包括底板，所述底板的上表面设有用于与机械臂相连接的定位机构，所述底板的下表面设有夹取组件，所述夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置在所述底板下表面的第一夹紧件和第二夹紧件，所述夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件靠近或分离，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个所述夹持部分别设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相邻的内侧，两个所述夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。
2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述夹取组件还包括相对设置在所述底板下表面的两个滑动定位板，所述夹紧驱动装置包括夹紧驱动电机及正反螺旋丝杠，所述夹紧驱动电机设置在其中一个滑动定位板的外侧，所述正反螺旋丝杠与所述夹紧驱动电机的输出端相连，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件上均设有与所述正反螺旋丝杠相适配的螺纹孔。
3.根据权利要求2所述的拾取装置，其特征在于，所述夹取组件还包括两个滑动导向杆，两个所述滑动导向杆的两端分别连接在两个所述滑动定位板上，且两个滑动导向杆分别设置在所述正反螺旋丝杠的两侧，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件上均设有与两个所述滑动导向杆相适配的连接过孔。
4.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述夹取组件还包括夹持件安装板，所述第一夹紧件的中部设有第一避空槽，所述第二夹紧件的中部设有第二避空槽，所述夹持件安装板设置在所述第一避空槽和所述第二避空槽内，所述夹持部设置在所述夹持件安装板上。
5.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述第一夹紧件上设有沿水平面设置的第一V型夹持槽，所述第二夹紧件上设有沿水平面设置的第二V型夹持槽，所述第一V型夹持槽和所述第二V型夹持槽之间限定出所述第一夹持口。
6.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述夹持部上限定有沿竖直面设置的第三V型夹持槽，设置在所述第一夹紧件上的第三V型夹持槽和设置在所述第二夹紧件上的第三V型夹持槽之间限定出所述第二夹持口。
7.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述底板上沿所述底板的长度方向设有两个夹取组件。
8.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述底板与所述机械臂转动相连，所述机械臂上设有能够驱动所述底板转动的转向驱动装置。
9.根据权利要求1至8任一项所述的拾取装置，其特征在于，所述第一夹持口和所述第二夹持口内均设有防滑层。
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