CN110677998B

CN110677998B - Pcb板自动拆装设备

Info

Publication number: CN110677998B
Application number: CN201910948305.8A
Authority: CN
Inventors: 邓联迎; 吴沛骏; 李琦; 张帅; 肖龙华
Original assignee: Dongguan Huabei Electronic Technology Co Ltd
Current assignee: Dongguan Huabei Electronic Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2021-03-05
Anticipated expiration: 2039-09-30
Also published as: CN110677998A

Abstract

本发明公开一种PCB板自动拆装设备，包括第一输送轨道、正面拆装装置、第二输送轨道、反面拆装装置、空板储料装置、转移组件、反面夹具储料装置及控制装置，正面拆装装置设于第一输送轨道路径的正面拆装位；反面拆装装置设于第二输送轨道路径的反面拆装位；转移组件将位于反面拆装位的成品PCB板转移至下料装置，将正面拆装位的半成品PCB板呈翻面地转移至位于反面拆装位的反面夹具，及将空PCB板转移至位于正面拆装位的正面夹具；控制装置在半成品上料线慢于成品上料线时控制转移组件将输送至反面拆装位的多余的反面夹具转移至反面夹具储料装置，及在成品上料线慢于半成品上料线时控制转移组件将差缺空载反面夹具从反面夹具储料装置补充至反面拆装位。

Description

PCB板自动拆装设备

技术领域

本发明涉及PCB板拆装技术领域，尤其涉及一种PCB板自动拆装设备。

背景技术

在需要对PCB板的两面均进行加工时，一般都是先将空(未加工)PCB板人工装配并紧固在正面夹具上，此时空PCB板的反面暴露在上，然后将空PCB板进行过炉等以对空PCB板的反面进行加工；当空PCB板的反面加工成半成品PCB板时，还需要人工将半成品PCB板从正面夹具上拆除，然后再人工将半成品PCB板装配并紧固在反面夹具上，此时空PCB板的正面暴露在上，接着将空PCB板进行过炉等以对半成品PCB板的正面进行加工。然而上述过程中，均是通过人工将PCB板装入夹具或者从夹具中拆除，严重制约了拆装的效率，进而影响整个制程时间的缩减，也不利于成本的降低，同时，人工的过多参与也容易对PCB板造成损伤。有介于此，申请人提出了一种PCB板自动拆装设备，其能够提升拆装的效率，有利于整个制程时间的缩减和成本的降低且不易对PCB板造成损伤。但是，在该PCB板自动拆装设备前端的半成品上料线和成品上料线的节拍不一致或者其中一者停线时，该PCB板自动拆装设备此时将无法进行作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种PCB板自动拆装设备，其在前端的半成品上料线和成品上料线的节拍不一致或者其中一者停线时，仍然能够进行作业。

为实现上述目的，本发明提供一种PCB板自动拆装设备，设置在半成品上料线和成品上料线的后端，包括第一输送轨道、正面拆装装置、第二输送轨道、反面拆装装置、空板储料装置、转移组件、反面夹具储料装置及控制装置，所述第一输送轨道用于输送由半成品上料线输送而来的正面夹具并可使正面夹具临停在正面拆装位；所述正面拆装装置设于所述正面拆装位，用于驱使正面夹具解锁位于其上的半成品PCB板和驱使正面夹具锁紧转移至其上的空PCB板；所述第二输送轨道与所述第一输送轨道呈并排设置，所述第二输送轨道用于输送由成品上料线输送而来的反面夹具并可使反面夹具临停在反面拆装位；所述反面拆装装置设于所述反面拆装位，用于驱使反面夹具解锁位于其上的成品PCB板和驱使反面夹具锁紧转移至其上的翻面后的半成品PCB板；所述空板储料装置用于提供空PCB板；所述转移组件用于将位于所述反面拆装位的反面夹具上的成品PCB板转移至下料装置，将位于所述正面拆装位的正面夹具上的半成品PCB板呈翻面地转移至位于所述反面拆装位的反面夹具上，以及将位于所述空板储料装置的空PCB板转移至位于所述正面拆装位的正面夹具上；所述控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制所述转移组件将输送至所述反面拆装位的取料后的相对半成品PCB板多余的反面夹具转移至所述反面夹具储料装置，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制所述转移组件将相对半成品PCB板差缺的空载反面夹具从所述反面夹具储料装置补充至所述反面拆装位。

较佳地，所述PCB板自动拆装设备还包括正面夹具储料装置，所述控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制所述转移组件将所述正面夹具储料装置上的空载正面夹具补充至所述正面拆装位，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制所述转移组件将输送至所述正面拆装位的取料后的多余的正面夹具转移至所述正面夹具储料装置。

较佳地，所述正面拆装位包括沿所述第一输送轨道的输送方向顺序间隔设置的第一正面拆装位和第二正面拆装位，处于所述第一正面拆装位的所述正面拆装装置用于解锁正面夹具上的半成品PCB板，处于所述第二正面拆装位的所述正面拆装装置用于锁紧转移至其上的空PCB板，所述第二输送轨道还可使反面夹具临停在反面夹具补充位，所述第一正面拆装位与所述反面夹具补充位大致相对，所述第二正面拆装位与所述反面拆装位大致相对，差缺的空载反面夹具被所述转移组件转移至所述反面夹具补充位。

较佳地，所述转移组件包括机械手装置及翻面装置，所述机械手装置用于将位于所述反面拆装位的反面夹具上的成品PCB板转移至下料装置，以及将位于所述空板储料装置的空PCB板转移至位于所述第二正面拆装位的正面夹具上；所述翻面装置用于将位于所述第一正面拆装位的正面夹具上的半成品PCB板翻面以供所述机械手装置将翻面后的半成品PCB板转移至位于所述反面拆装位的反面夹具上，以及将空载反面夹具在所述反面拆装位、反面夹具补充位与所述反面夹具储料装置之间进行转移。

较佳地，所述机械手装置包括位于其末端的上部视觉装置，所述上部视觉装置用于抓取位于其下方的PCB板的图像信息，所述控制装置根据所述上部视觉装置抓取的图像信息获取PCB板的准确位置，所述PCB板自动拆装设备还包括位于所述第一正面拆装位、第二正面拆装位、反面夹具补充位以及第一正面拆装位之间的中部位置的下部视觉装置，所述下部视觉装置用于抓取所述机械手装置上的PCB板的图像信息，所述控制装置根据所述下部视觉装置抓取的图像信息获取PCB板的当前准确位置并根据该PCB板的当前准确位置控制所述机械手装置移动以将该PCB转移至对应的位置。

较佳地，所述PCB板自动拆装设备还包括机械手装置，所述机械手装置包括手臂机构及手抓机构，所述手抓机构包括安装在所述手臂机构的末端的安装架，所述安装架上装设有两PCB板吸附机构，每组所述PCB板吸附机构分别包括安装在所述安装架上的PCB升降气缸、安装在所述PCB升降气缸的输出端的PCB吸嘴支架以及安装在所述PCB吸嘴支架上的若干PCB真空吸嘴，两组所述PCB板吸附机构之一者的PCB吸嘴支架的相对两侧分别安装有夹具升降气缸，所述夹具升降气缸的输出端分别安装有夹具吸嘴支架，所述夹具吸嘴支架上安装有夹具真空吸嘴。

较佳地，所述安装架上还装设有位于两所述PCB板吸附机构之间上部视觉装置。

较佳地，所述PCB板自动拆装设备还包括翻面装置，所述翻面装置包括横向模组、竖向模组、旋转电机以及真空吸盘，所述横向模组与所述第一输送轨道呈垂直交叉设置，所述竖向模组安装在所述横向模组的输出端，所述旋转电机安装在所述竖向模组的输出端，所述真空吸盘安装在所述旋转电机的输出端。

较佳地，所述真空吸盘的上下两侧分别设有PCB吸嘴和夹具吸嘴。

较佳，所述正面拆装装置包括顶升驱动模组以及安装在所述顶升驱动模组的输出端的顶升板，所述顶升板上设有多个定位销，若干所述定位销与正面夹具上的多个定位孔对应以定位位于所述正面拆装位的正面夹具，所述顶升板的底部安装有多个侧向驱动模组，所述侧向驱动模组的输出端连接有向上伸入正面夹具的对应滑槽以与正面夹具上的锁紧结构配合的推动销。

与现有技术相比，本发明PCB板自动拆装设备设有反面夹具储料装置，控制装置可以在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制所述转移组件将输送至所述反面拆装位的取料后的相对半成品PCB板多余的反面夹具转移至所述反面夹具储料装置，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制所述转移组件将相对半成品PCB板差缺的空载反面夹具从所述反面夹具储料装置补充至所述反面拆装位，进而使得PCB板自动拆装设备在半成品上料线和成品上料线的节拍不一致或者其中一者停线时，仍然能够进行作业。

附图说明

图1是本发明实施例PCB板自动拆装设备的立体结构示意图。

图2是图1所示PCB板自动拆装设备隐藏部分结构后的立体结构示意图。

图3是本发明实施例机械手装置的手抓机构的立体结构示意图。

图4是本发明实施例翻面装置的立体结构示意图。

图5是本发明实施例正面拆装装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图5，本发明公开了一种PCB板自动拆装设备，设置在半成品上料线和成品上料线(图未示)的后端，包括第一输送轨道1、正面拆装装置2、第二输送轨道3、反面拆装装置4、空板储料装置5、转移组件、反面夹具储料装置8及控制装置(图未示)，第一输送轨道1用于输送由半成品上料线输送而来的正面夹具A并可使正面夹具A临停在正面拆装位P1；正面拆装装置2设于正面拆装位P1，用于驱使正面夹具A解锁位于其上的半成品PCB板和驱使正面夹具A锁紧转移至其上的空PCB板；第二输送轨道3与第一输送轨道1呈并排设置，第二输送轨道3用于输送由成品上料线输送而来的反面夹具B并可使反面夹具B临停在反面拆装位P2；反面拆装装置4设于反面拆装位P2，用于驱使反面夹具B解锁位于其上的成品PCB板和驱使反面夹具B锁紧转移至其上的翻面后的半成品PCB板；空板储料装置5用于提供空PCB板；转移组件用于将位于反面拆装位P2的反面夹具B上的成品PCB板转移至下料装置10，将位于正面拆装位P1的正面夹具A上的半成品PCB板呈翻面地转移至位于反面拆装位P2的反面夹具B上，以及将位于空板储料装置5的空PCB板转移至位于正面拆装位P1的正面夹具A上；控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制转移组件将输送至反面拆装位P2的取料后的相对半成品PCB板多余的反面夹具B转移至反面夹具储料装置8，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制转移组件将相对半成品PCB板差缺的空载反面夹具B从反面夹具储料装置8补充至反面拆装位P2。

本发明PCB板自动拆装设备通过第一输送轨道1、正面拆装装置2、第二输送轨道3、反面拆装装置4、空板储料装置5、转移组件以及控制装置的协作配合，能够将空PCB板自动装配并锁紧在位于正面拆装位P1的正面夹具A上，然后即可输出装有空PCB板的正面夹具A以在收料后进行空PCB板的反面的制作；当空PCB板的反面制作完成后，装有半成品PCB板的正面夹具A从半成品上料线输送至第一输送轨道1并通过第一输送轨道1输送至正面拆装位P1；然后即可通过正面拆装装置2使正面夹具A松开位于其上的半成品PCB板，接着通过转移组件将半成品PCB板呈翻面(即，让半成品PCB板的正面朝上)地转移至被第二输送轨道3输送至反面拆装位P2的空载的反面夹具B上，而取料后空载下来的正面夹具A则用来接收转移来的空PCB板；然后第二输送轨道3即可输出装有半成品PCB板的反面夹具B以在收料后进行半成品PCB板的正面的制作；当半成品PCB板的正面制作完成后，装有成品PCB板的反面夹具B从成品上料线输送至第二输送轨道3并通过第二输送轨道3输送至反面拆装位P2；然后即可通过反面拆装装置4使反面夹具B松开位于其上的成品PCB板，接着转移组件将成品PCB板转移至下料装置10，而取料后空载下来的反面夹具B则用来接收翻面后的半成品PCB板。由此使得本发明PCB板自动拆装设备能够提升拆装的效率，有利于整个制程时间的缩减和成本的降低且不易对PCB板造成损伤。另外，本发明PCB板自动拆装设备设有反面夹具储料装置8，控制装置可以在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制转移组件将输送至反面拆装位P2的取料后的相对半成品PCB板多余的反面夹具B转移至反面夹具储料装置8，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制转移组件将相对半成品PCB板差缺的空载反面夹具B从反面夹具储料装置8补充至反面拆装位P2，进而使得PCB板自动拆装设备在半成品上料线和成品上料线的节拍不一致或者其中一者停线时，仍然能够进行作业。

请参阅图2，在一些实施例中，PCB板自动拆装设备还包括正面夹具储料装置11，控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制转移组件将正面夹具储料装置11上的空载正面夹具A补充至正面拆装位P1，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制转移组件将输送至正面拆装位P1的取料后的多余的正面夹具A转移至正面夹具储料装置11。通过该设计，在半成品上料线和成品上料线的节拍不一致或者其中一者停线时，便于第一输送轨道1与第二输送轨道3上的作业保持均衡。

请参阅图2，在一些实施例中，正面拆装位P1包括沿第一输送轨道1的输送方向顺序间隔设置的第一正面拆装位P11和第二正面拆装位P12，处于第一正面拆装位P11的正面拆装装置2用于解锁正面夹具A上的半成品PCB板，处于第二正面拆装位P12的正面拆装装置2用于锁紧转移至其上的空PCB板，第二输送轨道3还可使反面夹具B临停在反面夹具补充位P3，第一正面拆装位P11与反面夹具补充位P3大致相对，第二正面拆装位P12与反面拆装位P2大致相对，差缺的空载反面夹具B被转移组件转移至反面夹具补充位P3。通过该设计，便于转移组件的设置和转移动作的顺利执行。

请参阅图1和图2，作为优选的实施方式，转移组件包括机械手装置6及翻面装置7，机械手装置6用于将位于反面拆装位P2的反面夹具B上的成品PCB板转移至下料装置10，以及将位于空板储料装置5的空PCB板转移至位于第二正面拆装位P12的正面夹具A上；翻面装置7用于将位于第一正面拆装位P11的正面夹具A上的半成品PCB板翻面以供机械手装置6将翻面后的半成品PCB板转移至位于反面拆装位P2的反面夹具B上，以及将空载反面夹具B在反面拆装位P2、反面夹具补充位P3与反面夹具储料装置8之间进行转移。通过该设计，使得空PCB板、半成品PCB板、成品PCB板及空载反面夹具B的转移能够有序而可靠地进行。另外，在另一些实施例中，翻面装置7还可用于空载正面夹具A在正面夹具储料装置11与第一正面拆装位P11、第二正面拆装位P12之间的转移。此外，机械手装置6也可以同时用来进行空载反面夹具B和空载正面夹具A的转移。

请参阅图1至图3，作为优选的实施方式，机械手装置6包括位于其末端的上部视觉装置61，上部视觉装置61用于抓取位于其下方的PCB板的图像信息，控制装置根据上部视觉装置61抓取的图像信息获取PCB板的准确位置，PCB板自动拆装设备还包括位于第一正面拆装位P11、第二正面拆装位P12、反面夹具补充位P3以及第一正面拆装位P11之间的中部位置的下部视觉装置12，下部视觉装置12用于抓取机械手装置6上的PCB板的图像信息，控制装置根据下部视觉装置12抓取的图像信息获取PCB板的当前准确位置并根据该PCB板的当前准确位置控制机械手装置6移动以将该PCB转移至对应的位置。通过该设计，有利于PCB板的快速而准确的转移。

请参阅图1至图3，在一些实施例中，PCB板自动拆装设备还包括机械手装置6，机械手装置6包括手臂机构62及手抓机构63，手抓机构63包括安装在手臂机构62的末端的安装架64，安装架64上装设有两PCB板吸附机构65，每组PCB板吸附机构65分别包括安装在安装架64上的PCB升降气缸651、安装在PCB升降气缸651的输出端的PCB吸嘴支架652以及安装在PCB吸嘴支架652上的若干PCB真空吸嘴653，两组PCB板吸附机构65之一者的PCB吸嘴支架652的相对两侧分别安装有夹具升降气缸654，夹具升降气缸654的输出端分别安装有夹具吸嘴支架655，夹具吸嘴支架655上安装有夹具真空吸嘴656。通过上述设计，使得机械手装置6同时可以作为正面夹具A和反面夹具B的转移工具，在使用时通过夹具升降气缸654的升降动作，即可实现功能切换。

优选地，安装架64上还装设有位于两PCB板吸附机构65之间上部视觉装置61。通过该设计，可以为两PCB板吸附机构65需要转移的PCB板或者夹具提供定位。

请参阅图1和图4，在一些实施例中，PCB板自动拆装设备还包括翻面装置7，翻面装置7包括横向模组71、竖向模组72、旋转电机73以及真空吸盘74，横向模组71与第一输送轨道1呈垂直交叉设置，竖向模组72安装在横向模组71的输出端，旋转电机73安装在竖向模组72的输出端，真空吸盘74安装在旋转电机73的输出端。借由上述设计，使得翻面装置7具有更高的翻转精度，而且能够同时实现翻面和转移PCB板的功能。

作为优选的实施方式，真空吸盘74的上下两侧分别设有PCB吸嘴75和夹具吸嘴76。通过该设计，使得翻面装置7的翻转除了可以实现翻面之外，还可以切换PCB吸嘴75和夹具吸嘴76的位置，进而使翻面装置7既具有转移和翻面PCB板的功能，同时还兼具夹具转移的功能。

请参阅图2和图5，在一些实施例中，正面拆装装置2包括顶升驱动模组21以及安装在顶升驱动模组21的输出端的顶升板22，顶升板22上设有多个定位销23，若干定位销23与正面夹具A上的多个定位孔A0对应以定位位于正面拆装位P1的正面夹具A，顶升板22的底部安装有多个侧向驱动模组24，侧向驱动模组24的输出端连接有向上伸入正面夹具A的对应滑槽A1以与正面夹具A上的锁紧结构A2配合的推动销25。关于正面夹具A的具体结构为现有技术，在此不再详述。当正面夹具A移动至正面拆装位P1后，通过顶升驱动模组21的驱动使定位销23定位在正面夹具A的定位孔A0，而后即可利用侧向驱动模组24对推动销25驱动实现对PCB板的锁紧或解锁。反面拆装装置4可以具有与正面拆装装置2相似的结构。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims

1.一种PCB板自动拆装设备，设置在半成品上料线和成品上料线的后端，其特征在于，所述PCB板自动拆装设备包括：

第一输送轨道，所述第一输送轨道用于输送由半成品上料线输送而来的正面夹具并可使正面夹具临停在正面拆装位；

正面拆装装置，所述正面拆装装置设于所述正面拆装位，用于驱使正面夹具解锁位于其上的半成品PCB板和驱使正面夹具锁紧转移至其上的空PCB板；

第二输送轨道，所述第二输送轨道与所述第一输送轨道呈并排设置，所述第二输送轨道用于输送由成品上料线输送而来的反面夹具并可使反面夹具临停在反面拆装位；

反面拆装装置，所述反面拆装装置设于所述反面拆装位，用于驱使反面夹具解锁位于其上的成品PCB板和驱使反面夹具锁紧转移至其上的翻面后的半成品PCB板；

空板储料装置，所述空板储料装置用于提供空PCB板；

转移组件，所述转移组件用于将位于所述反面拆装位的反面夹具上的成品PCB板转移至下料装置，将位于所述正面拆装位的正面夹具上的半成品PCB板呈翻面地转移至位于所述反面拆装位的反面夹具上，以及将位于所述空板储料装置的空PCB板转移至位于所述正面拆装位的正面夹具上；

反面夹具储料装置；及

控制装置，所述控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制所述转移组件将输送至所述反面拆装位的取料后的相对半成品PCB板多余的反面夹具转移至所述反面夹具储料装置，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制所述转移组件将相对半成品PCB板差缺的空载反面夹具从所述反面夹具储料装置补充至所述反面拆装位。

2.如权利要求1所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，还包括正面夹具储料装置，所述控制装置在半成品上料线慢于成品上料线或者停线时控制所述转移组件将所述正面夹具储料装置上的空载正面夹具补充至所述正面拆装位，以及在成品上料线慢于半成品上料线或者停线时控制所述转移组件将输送至所述正面拆装位的取料后的多余的正面夹具转移至所述正面夹具储料装置。

3.如权利要求1所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述正面拆装位包括沿所述第一输送轨道的输送方向顺序间隔设置的第一正面拆装位和第二正面拆装位，处于所述第一正面拆装位的所述正面拆装装置用于解锁正面夹具上的半成品PCB板，处于所述第二正面拆装位的所述正面拆装装置用于锁紧转移至其上的空PCB板，所述第二输送轨道还可使反面夹具临停在反面夹具补充位，所述第一正面拆装位与所述反面夹具补充位大致相对，所述第二正面拆装位与所述反面拆装位大致相对，差缺的空载反面夹具被所述转移组件转移至所述反面夹具补充位。

4.如权利要求3所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述转移组件包括机械手装置及翻面装置，所述机械手装置用于将位于所述反面拆装位的反面夹具上的成品PCB板转移至下料装置，以及将位于所述空板储料装置的空PCB板转移至位于所述第二正面拆装位的正面夹具上；所述翻面装置用于将位于所述第一正面拆装位的正面夹具上的半成品PCB板翻面以供所述机械手装置将翻面后的半成品PCB板转移至位于所述反面拆装位的反面夹具上，以及将空载反面夹具在所述反面拆装位、反面夹具补充位与所述反面夹具储料装置之间进行转移。

5.如权利要求4所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述机械手装置包括位于其末端的上部视觉装置，所述上部视觉装置用于抓取位于其下方的PCB板的图像信息，所述控制装置根据所述上部视觉装置抓取的图像信息获取PCB板的准确位置，所述PCB板自动拆装设备还包括位于所述第一正面拆装位、第二正面拆装位、反面夹具补充位以及第一正面拆装位之间的中部位置的下部视觉装置，所述下部视觉装置用于抓取所述机械手装置上的PCB板的图像信息，所述控制装置根据所述下部视觉装置抓取的图像信息获取PCB板的当前准确位置并根据PCB板的当前准确位置控制所述机械手装置移动以将PCB板转移至对应的位置。

6.如权利要求1所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，还包括机械手装置，所述机械手装置包括手臂机构及手抓机构，所述手抓机构包括安装在所述手臂机构的末端的安装架，所述安装架上装设有两PCB板吸附机构，每组所述PCB板吸附机构分别包括安装在所述安装架上的PCB升降气缸、安装在所述PCB升降气缸的输出端的PCB吸嘴支架以及安装在所述PCB吸嘴支架上的若干PCB真空吸嘴，两组所述PCB板吸附机构之一者的PCB吸嘴支架的相对两侧分别安装有夹具升降气缸，所述夹具升降气缸的输出端分别安装有夹具吸嘴支架，所述夹具吸嘴支架上安装有夹具真空吸嘴。

7.如权利要求6所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述安装架上还装设有位于两所述PCB板吸附机构之间上部视觉装置。

8.如权利要求1所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，还包括翻面装置，所述翻面装置包括横向模组、竖向模组、旋转电机以及真空吸盘，所述横向模组与所述第一输送轨道呈垂直交叉设置，所述竖向模组安装在所述横向模组的输出端，所述旋转电机安装在所述竖向模组的输出端，所述真空吸盘安装在所述旋转电机的输出端。

9.如权利要求8所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述真空吸盘的上下两侧分别设有PCB吸嘴和夹具吸嘴。

10.如权利要求1所述的PCB板自动拆装设备，其特征在于，所述正面拆装装置包括顶升驱动模组以及安装在所述顶升驱动模组的输出端的顶升板，所述顶升板上设有多个定位销，若干所述定位销与正面夹具上的多个定位孔对应以定位位于所述正面拆装位的正面夹具，所述顶升板的底部安装有多个侧向驱动模组，所述侧向驱动模组的输出端连接有向上伸入正面夹具的对应滑槽以与正面夹具上的锁紧结构配合的推动销。