CN112297649A - 一种打码工作站 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生产线技术领域，公开了一种打码工作站，包括控制器、法兰储料架、套管储料架、法兰打码机构、套管打码机构及运载机器人，所述法兰储料架、所述套管储料架、所述法兰打码机构及所述套管打码机构环设在所述运载机器人的外侧，所述运载机器人上设有用于抓取法兰和套管的拾取装置，所述运载机器人、所述法兰打码机构、所述法兰储料架、所述套管储料架及所述套管打码机构均与所述控制器电连接。采用本发明技术方案的打码工作站，能够同时对法兰和套管进行自动化打码，在使用时，能够同时拾取法兰和套管进行打码，打码准确率高，且避免在生产中更换夹具，从而提高了生产效率。

Description

一种打码工作站

技术领域

本发明涉及生产线技术领域，特别是涉及一种打码工作站。

背景技术

目前，在船舶建造过程中，法兰和套管与管子装配焊接前，需要对法兰和套管进行打码，以便后期经过镀锌后能仍能够识别管子的种类以便确认相关信息。

现阶段，对法兰和套管打码常规的技术手段是采用人工打码的方式，人工逐一对法兰和套管进行打码，需要不停地搬运法兰和套管到打码模块，打码完成后，再将法兰和套管放置到托盘进行储存，不仅效率低、劳动强度大，生产质量难以保障；同时，采用人工打码，容易出现漏打或错打的现象，且需要多人长期参与打码生产过程，人工劳务成本高。如今，船舶建造周期缩短，船舶建造效率要求得到提高，人工打码很难满足高效的船舶生产节拍，不能够适应船舶建造的发展趋势。

发明内容

本发明的目的是：提供一种打码工作站，该打码工作站能够同时对法兰和套管进行自动化打码，在使用时，能够同时拾取法兰和套管进行打码，打码准确率高，避免在生产中更换夹具，从而提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种打码工作站，包括控制器、法兰储料架、套管储料架、法兰打码机构、套管打码机构及运载机器人，所述法兰储料架、所述套管储料架、所述法兰打码机构及所述套管打码机构环设在所述运载机器人的外侧，所述运载机器人上设有用于抓取法兰和套管的拾取装置，所述运载机器人、所述法兰打码机构、所述法兰储料架、所述套管储料架及所述套管打码机构均与所述控制器电连接。

在本申请的一些实施例中，打码工作站还包括法兰转运机构及套管转运机构，所述法兰转运机构、所述套管转运机构、所述法兰储料架、所述套管储料架、所述法兰打码机构及所述套管打码机构以所述运载机器人为圆心环绕设置在所述运载机器人的外侧。

在本申请的一些实施例中，所述拾取装置包括底板，所述底板的上表面设有用于与运载机器人相连接的定位机构，所述底板的下表面设有夹取组件，所述夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置在所述底板下表面的第一夹紧件和第二夹紧件，所述夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件靠近或分离，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个所述夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。

在本申请的一些实施例中，所述运载机器人包括底座及机械臂，所述机械臂转动连接在所述底座上，所述拾取装置转动连接在所述机械臂上，所述底板上沿所述底板的长度方向设有两个所述夹取组件。

在本申请的一些实施例中，所述法兰储料架包括至少一个法兰传送平台，所述法兰传送平台上设有沿所述法兰储料架的长度方向传输的运送组件，所述运送组件包括沿所述法兰储料架的宽度方向平行且间隔设置的至少两条传输装置，两条所述传输装置均沿所述法兰储料架的长度方向设置，所述法兰储料架上设有能够驱动所述传输装置运转的上料驱动装置，所述传输装置的上表面限定有供法兰传送的传送面，所述传送面的前端设有法兰上料口，所述传送面的末端设有限位装置，所述上料驱动装置与所述控制器电连接。

在本申请的一些实施例中，所述法兰储料架上沿所述法兰储料架的高度方向间隔设置有至少两个法兰传送平台，各所述法兰传送平台上均设有运送组件，各所述法兰传送平台的长度由上至下逐渐增加。

在本申请的一些实施例中，所述套管储料架上沿所述套管储料架的宽度方向间隔设置有至少两个传送轨道，所述传送轨道的前端设有套管上料口，所述传送轨道的末端设有阻挡装置，所述传送轨道的前端的高度高于所述传送轨道的末端的高度，所述传送轨道与水平面之间限定出夹角α，0°＜α＜90°。

在本申请的一些实施例中，所述套管储料架上沿所述套管储料架的高度方向间隔设置有至少两个套管传送平台，所述传送轨道设置在所述套管传送平台的上表面，各所述套管传送平台的长度由上至下依次增加。

在本申请的一些实施例中，所述法兰打码机构包括法兰打码装置、法兰打码驱动装置、法兰夹紧组件及法兰夹紧驱动装置，所述法兰打码驱动装置及所述法兰夹紧驱动装置均与所述控制器电连接；所述法兰打码驱动装置能够使得所述法兰打码装置靠近或远离所述法兰夹紧组件，所述法兰夹紧组件包括相对设置的第一夹紧块和第二夹紧块，所述法兰夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧块和所述第二夹紧块靠近或远离，所述第一夹紧块和所述第二夹紧块上均设有多个与法兰外壁相适配的限位台阶。

在本申请的一些实施例中，所述套管打码机构包括套管打码装置、套管打码驱动装置及套管夹紧组件，所述套管打码装置及所述套管打码驱动装置均与所述控制器电连接；所述套管打码驱动装置能够使得所述套管打码装置靠近或远离所述套管夹紧组件，所述套管夹紧组件包括套管定位板及V型套管定位座，所述V型套管定位座上设有沿Y轴设置且贯通所述V型套管定位座的套管定位槽，所述套管定位板设置在所述套管定位槽的一侧。

本发明实施例一种打码工作站，与现有技术相比，其有益效果在于：

本发明实施例的打码工作站，通过设置在运载机器人的外侧环设法兰储料架、套管储料架、法兰打码机构及套管打码机构，从而运载机器人可以在回转状态下抓取法兰和/或套管，并将法兰和/或套管运输至对应的法兰打码机构或套管打码机构处进行打码，实现自动化打码，从而能够降低打码的错误率，且能够提高打码的工作效率，进一步地，运载机器人设置在中心，运载机器人抓取法兰和/或套管并将法兰和/或套管运输至法兰打码机构或套管打码机构时，运载机器人只需在中间360度回转即可实现转运，从而避免了运载机器人沿轨道运动造成的精度下降的问题，提高了运载机器人的寿命。进一步地，控制器可以获取到法兰储料架和套管储料架的储料信息，从而判断物料是否充足，控制器可以获取到法兰打码机构和套管打码机构的工作状态信息，便于操作人员监控打码工作站打码的进展情况，以便及时进行调整。

附图说明

图1是本发明实施例打码工作站的结构示意图；

图2是本发明实施例拾取装置的结构示意图；

图3是本发明实施例法兰储料架的结构示意图；

图4是本发明实施例套管储料架的结构示意图；

图5是本发明实施例法兰打码机构的结构示意图；

图6是本发明实施例套管打码机构的结构示意图；

图中，100、运载机器人，101、底座，102、机械臂，103、拾取装置，104、定位机构，105、底板，106、夹取组件，106a、第一夹紧件，106b、第二夹紧件，106c、连接板，106d、夹紧驱动电机，106e、滑动定位板，106f、夹持部，106g、夹持件安装板，106h、滑动导向杆，106i、正反螺旋丝杠，200、法兰储料架，201、法兰上料口，202、支撑板，203、传送导轨，204、上料驱动电机，205、安装架，206、挡块，207、传送链条，300、套管储料架，301、传送轨道，302、导向限位板，303、限位挡板，304、监测传感器，305、套管上料口，400、法兰打码机构，401、法兰打码驱动装置，401a、第一电机，401b、第一丝杠，401c、第二电机，401d、第二丝杠，401e、第一定位座，401f、第一安装槽，401g、第一安装座，401h、第二安装槽，402、法兰夹紧组件，402a、法兰夹紧电机，402b、夹紧正反螺旋丝杠，402c、第一夹紧块，402d、第二夹紧块，402e、安装支架，403、滑座，404、法兰打码装置，404a、法兰打码支撑部，404b、法兰打码头，405、基架，500、套管打码机构，501、套管打码驱动装置，501a、第三电机，501b、第三丝杠，501c、第二定位座，501d、第三安装槽，501e、第二安装座，501f、第四安装槽，501g、第四电机，501h、第四丝杠，501i、滑动座，501j、第五电机，501k、第五丝杠，501l、第五安装槽，502、套管打码装置，502a、套管打码支撑部，502b、套管打码头，503、套管夹紧组件，503a、V型套管定位座，503b、套管定位板，504、机架，600、法兰转运机构，700、套管转运机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步解释和说明。对于本发明实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

如图1所示，本发明优选实施例的一种打码工作站，包括控制器(图中未示出)、法兰储料架200、套管储料架300、法兰打码机构400、套管打码机构500及运载机器人100，法兰储料架200、套管储料架300、法兰打码机构400及套管打码机构500环设在运载机器人100的外侧，运载机器人100上设有用于抓取法兰和套管的拾取装置103，运载机器人100、法兰打码机构400、法兰储料架200、套管储料架300及套管打码机构500均与控制器电连接，由此使得控制器可以获取到法兰储料架200和套管储料架300的储料信息，从而判断物料是否充足，控制器可以获取到法兰打码机构和套管打码机构500的工作状态信息，便于操作人员监控打码工作站打码的进展情况，以便及时进行调整。

基于以上技术方案，通过设置在运载机器人100的外侧环设法兰储料架200、套管储料架300、法兰打码机构400及套管打码机构500，从而运载机器人100可以在回转状态下抓取法兰和/或套管，并将法兰和/或套管运输至对应的法兰打码机构400或套管打码机构500处进行打码，实现自动化打码，从而能够降低打码的错误率，且能够提高打码的工作效率，进一步地，运载机器人100设置在中心，运载机器人100抓取法兰和/或套管并将法兰和/或套管运输至法兰打码机构400或套管打码机构500时，运载机器人100只需在中间360度回转即可实现转运，从而避免了运载机器人100沿轨道运动造成的精度下降的问题，提高了运载机器人100的寿命。进一步地，控制器可以获取到法兰储料架200和套管储料架300的储料信息，从而判断物料是否充足，控制器可以获取到法兰打码机构和套管打码机构500的工作状态信息，便于操作人员监控打码工作站打码的进展情况，以便及时进行调整。

请参阅图1，在本申请的一些实施例中，打码工作站还包括法兰转运机构600及套管转运机构700，法兰转运机构600、套管转运机构700、法兰储料架200、套管储料架300、法兰打码机构400及套管打码机构500以运载机器人100为圆心环绕设置在运载机器人100的外侧。通过设置法兰转运机构600及套管转运机构700便于对打码后的法兰和套管进行储存，优选的，法兰转运机构600及套管转运机构700为运载小车，从而便于对法兰和套管进行转运，可替代的，打码工作站可以与后续工序的加工设备或生产线邻近设置，从而运载机器人100可以将打码后的法兰和/或套管直接放置在下一工序的操作台上，从而进一步地提高自动化生产的工作效率，降低操作人员的劳动强度。

请参阅图2，在本申请的一些实施例中，拾取装置103包括底板105，底板105的上表面设有用于与运载机器人100相连接的定位机构104，底板105的下表面设有夹取组件106，夹取组件106包括夹紧驱动装置及相对设置在底板105的下表面的第一夹紧件106a和第二夹紧件106b，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件106a和第二夹紧件106b靠近或分离，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的底部之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的中部均设有夹持部106f，两个夹持部106f之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。

拾取装置103通过在底板105上设置夹取组件106，夹取组件106包括夹紧驱动装置及相对设置的第一夹紧件106a和第二夹紧件106b，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的中部均设有夹持部106f，两个夹持部106f之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口，夹紧驱动装置能够使得第一夹紧件106a和第二夹紧件106b靠近或分离，从而法兰套管拾取装置103可以抓取法兰或套管，避免了在生产过程中更换夹具才能够实现抓取法兰或套管，解决了更换夹具影响生产节拍的问题，进一步地，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b能够相向或反向运动，从而能够满足不同规格的套管的拾取与转运，增加了拾取装置103的适用范围。

在本申请的一些实施例中，运载机器人100包括底座101及机械臂102，机械臂102转动连接在底座101上，拾取装置103转动连接在机械臂102上，底板105上沿底板105的长度方向设有两个夹取组件106。具体的，底板105与机械臂102转动相连，机械臂102能使得拾取装置103转动，从而能够交替将拾取装置103上的工件放置在加工工序，从而能够一次转运两个零件，加工完成后，取出零件，转动拾取装置103，将未加工零件放入加工设备中，利用加工时间间隙取放零件，从而进一步地提高生产加工效率。

在本申请的一些实施例中，夹取组件106还包括相对设置在底板105下表面的两个滑动定位板106e，夹紧驱动装置包括夹紧驱动电机106d及正反螺旋丝杠106i，夹紧驱动电机106d设置在其中一个滑动定位板106e的外侧，正反螺旋丝杠106i与夹紧驱动电机106d的输出端相连，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b上均设有与正反螺旋丝杠106i相适配的螺纹孔。正反螺旋丝杠106i的两端具有两条螺距相同、旋向相反的螺纹槽。通过正反螺旋丝杠106i的旋转，使得套设在两端的第一夹紧件106a和第二夹紧件106b沿正反螺旋丝杠106i的轴向往复运动，从而实现对套管或法兰的拾取与放置。

在本实施例中，夹紧组件还包括连接板106c，滑动定位板106e设置在连接板106c的下方，通过设置连接板106c，从而便于滑动定位板106e的安装和固定，进一步地，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的顶部在连接板106c下方滑动，从而避免了第一夹紧件106a和第二夹紧件106b与底板105发生摩擦。

在本申请的一些实施例中，夹取组件106还包括两个滑动导向杆106h，两个滑动导向杆106h的两端分别连接在两个滑动定位板106e上，且两个滑动导向杆106h分别设置在正反螺旋丝杠106i的两侧，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b上均设有与两个滑动导向杆106h相适配的连接过孔，从而便于第一夹紧件106a和第二夹紧件106b在两个滑动导向杆106h的导向作用下在正反螺旋丝杠106i上相向或相反运动。通过设置滑动导向杆106h，从而在第一夹紧件106a和第二夹紧件106b滑动时对第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的运动起到导向作用，进一步地，通过设置滑动导向杆106h确保第一夹紧件106a和第二夹紧件106b在移动过程中不会发生转动，从而确保套管或法兰的转运可靠。

在本申请的一些实施例中，夹持部106f分别设置在第一夹紧件106a和第二夹紧件106b相邻的内侧，从而避免了在夹持套管时第一夹紧件106a和第二夹紧件106b发生碰撞。

在本申请的一些实施例中，夹取组件106还包括夹持件安装板106g，第一夹紧件106a的中部设有第一避空槽，第二夹紧件106b的中部设有第二避空槽，夹持件安装板106g设置在第一避空槽和第二避空槽内，夹持部106f设置在夹持件安装板106g上，通过设置夹持件安装板106g，从而便于夹持部106f的安装，且第一夹紧件106a和第二夹紧件106b上分别设有第一避空槽和第二避空槽，从而降低了第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的重量，便于第一夹紧件106a和第二夹紧件106b的移动。

在本申请的一些实施例中，第一夹紧件106a上设有沿水平面设置的第一V型夹持槽，第二夹紧件106b上设有沿水平面设置的第二V型夹持槽，第一V型夹持槽和第二V型夹持槽之间限定出第一夹持口。第一V型夹持槽和第二V型夹持槽均为V型设置的夹持槽，从而能够适配更多规格的法兰的夹取，从而拓宽了拾取装置103的适用范围，提高生产效率。同时V型夹持槽夹持效果更好，确保转运可靠。

在本申请的一些实施例中，夹持部106f上限定有沿竖直面设置的第三V型夹持槽，设置在第一夹紧件106a上的第三V型夹持槽和设置在第二夹紧件106b上的第三V型夹持槽之间限定出第二夹持口。相对的夹持部106f之间的V型夹持槽之间限定出第二夹持口，第三V型夹持槽为V型设置的夹持槽，从而能够适配更多规格的套管的夹取，从而拓宽了拾取装置103的适用范围，提高生产效率。同时V型夹持槽夹持效果更好，确保转运可靠。

在本申请的一些实施例中，底板105上沿底板105的长度方向设有两个夹取组件106。通过在底板105上设置两个夹取组件106，从而能够一次性夹取两个零件，提高转运效率。

在本申请的一些实施例中，第一夹持口和第二夹持口内均设有防滑层(图中未示出)，通过设置防滑层增加摩擦力，确保拾取装置103夹取套管或法兰时，不会发生脱落的现象。在本实施例中，防滑层设置在第一V型夹持槽、第二V型夹持槽及第三V型夹持槽的内壁上。

当需要拾取法兰时，控制器使得夹紧驱动电机106d转动，从而使第一夹紧件106a和第二夹紧件106b之间的距离稍大于法兰的外径，机械臂102带动夹取组件106运动至法兰存放位；夹紧驱动电机106d再次转动使第一夹紧件106a和第二夹紧件106b之间距离缩小，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b夹紧在法兰的外壁上，从而拾取一个法兰。

当需要拾取套管时，夹紧驱动电机106d转动使第一夹紧件106a和第二夹紧件106b之间的距离稍大于套管的外径，机械臂102带动夹取组件106运动至套管存放位；夹紧驱动电机106d再次转动使第一夹紧件106a和第二夹紧件106b之间距离缩小，第一夹紧件106a和第二夹紧件106b夹紧在套管的外壁上，从而拾取一个套管。

请参阅图3，在本申请的一些实施例中，法兰储料架200包括至少一个法兰传送平台，法兰传送平台上设有沿法兰储料架200的长度方向传输的运送组件，运送组件包括沿法兰储料架200的宽度方向平行且间隔设置的至少两条传输装置，两条传输装置均沿法兰储料架200的长度方向设置，法兰储料架200上设有能够驱动传输装置运转的上料驱动装置，传输装置的上表面限定有供法兰传送的传送面，传送面的前端设有法兰上料口201，传送面的末端设有限位装置，上料驱动装置与控制器电连接。

通过在法兰储料架200上沿法兰储料架200的宽度方向平行且间隔设置的至少两条传输装置，通过传输装置实现法兰的自动运输，设置至少两条传输装置，能够提高补料和储料的效率，同时，设置至少两条传输装置，能够分类储存不同种类的法兰，从而便于对法兰的分类管理，进一步地，法兰储料架200的前端设有法兰上料口201，从而便于操作人员在法兰上料口201进行补料，从而能够确保法兰储料架200上一直存有余料，从而确保生产的正常进行，提高生产效率，此外，法兰储料架200将操作人员与加工区域进行分隔，从而确保了操作人员的安全。

在本申请的一些实施例中，法兰储料架200上沿法兰储料架200的高度方向间隔设置有至少两个传送平台，各传送平台上均设有运送组件，传送平台的长度沿法兰储料架200的高度方向由上至下逐渐增加。

在本申请的一些实施例中，法兰储料架200上沿法兰储料架200的高度方向间隔设置有至少两个法兰传送平台，各法兰传送平台上均设有运送组件，通过设置多个法兰传送平台，从而便于储存和运输更多种类的法兰，且各个法兰传送平台沿竖直方向上设置，从而降低了法兰储料架200的宽度，从而节省了法兰储料架200的占地空间，从而便于法兰储料架200的布置，降低了空间对法兰储料架200的设置位置的限制，法兰传送平台的长度沿法兰储料架200的高度方向由上至下逐渐增加，法兰传送平台呈阶梯状布置，从而便于在法兰储料架200的末端取出法兰。

在本申请的一些实施例中，传输装置采用传送辊组、传动皮带或者传送链条207中的任一种，传输装置通过上料驱动电机204驱动。在本申请的一些实施例中，传输装置包括至少两道平行设置的传送链条207，传送链条207通过上料驱动电机204驱动，设置至少两道平行设置的传送链条207，从而确保法兰传动稳定。

在本申请的一些实施例中，传输装置还包括设置在传送链条207上表面的支撑板202，法兰放置在支撑板202上。支撑板202的上表面为传送面，通过设置支撑板202，从而便于法兰的放置和运输，避免法兰自传送链条207上脱落，从而确保传输稳定。

在本申请的一些实施例中，法兰储料架200上设有传送导轨203，传送链条207设置在传送导轨203中。通过设置传送导轨203，传送导轨203对传送链条207的运动起到导向作用，确保传送链条207传输平稳可靠，从而确保法兰被运输到指定的位置，便于机械手抓取法兰。

在本申请的一些实施例中，限位装置包括架设在法兰传送平台上的安装架205，安装架205的底面略高于传送面，从而安装架205不会影响传送装置的运转，安装架205的顶部设有挡块206，从而挡块206对法兰起到限位作用，便于固定法兰的位置，由此便于机械手夹取法兰。

在本申请的一些实施例中，挡块206上设有传感器(图中未示出)，传感器与控制器电连接，由此通过传感器感知传输装置上是否还有法兰，从而及时反馈至控制器，提醒操作人员进行补料，从而便于确保法兰储料架200中一直存有余料，便于确保加工的正常进行，从而提高了工作效率。

在本申请的一些实施例中，传感器为接近开关传感器；接近开关传感器电连接至控制器，控制器获取接近开关传感器的数值，控制器通过获取的接近开关传感器的信号判断传输装置上是否还有法兰，控制器通过获取的信号提醒操作人员是否需要补料。

在本申请的一些实施例中，挡块206上设有传感器安装槽(图中未示出)，传感器安装在传感器安装槽内。通过设置传感器安装槽，从而便于传感器的安装和拆卸，同时传感器安装槽对传感器起到保护作用，优选的，传感器安装槽的槽深大于传感器的厚度，从而避免法兰与挡块206发生碰撞的时候会损坏传感器。

在本申请的一些实施例中，法兰储料架200上设有法兰报警装置(图中未示出)，法兰报警装置包括扬声器及警示灯，扬声器和警示灯均与控制器电连接。由此，通过设置法兰报警装置，能够及时提醒操作人员进行补料，从而便于确保法兰储料架200中一直存有余料，便于确保加工的正常进行，从而提高了工作效率。

在本申请的一些实施例中，挡块206上设有与传输规格相适配间距的距离传感器(图中未示出)，距离传感器与控制器电连接，距离传感器检测法兰规格是否与输送传送导轨203的规格对应。若是放置错误，控制器将通过法兰报警装置发出声光报警，提醒操作人员进行修正。

在本实施例中，法兰储料架200呈三层结构排列，每一个法兰传送平台上设置有两个传送导轨203，传送导轨203为水平设置，传送导轨203的一端设置有上料驱动电机204，传送导轨203内设置有传送链条207，传送链条207上面设置有支撑法兰的支撑板202，上料驱动电机204转动使传送链条207运动；传送导轨203的末端设置有限位装置，限位装置包括安装架205及设置在安装架205顶部的挡块206，挡块206内设置有接近开关传感器；接近开关传感器电连接至控制器，控制器获取接近开关传感器的信号，控制器通过获取的接近开关传感器的信号感知传输装置上是否还有法兰，当控制器得到的法兰数量为零时，控制器控制上料驱动电机204使传送链条207运动，将传送链条207上后续叠层的法兰移动至传送导轨203的末端；若传送导轨203内没有法兰时，控制器产生法兰缺少报警。

操作人员自法兰上料口201一侧将法兰放置在支撑板202上，接近开关传感器电连接至控制器，控制器获取接近开关传感器的信号，控制器通过获取的接近开关传感器的信号感知传输装置上是否还有法兰，当控制器得到的法兰数量为零时，控制器控制上料驱动电机204使传送链条207运动，将传送链条207上后续叠层的法兰移动至传送导轨203的末端；若传送导轨203内没有法兰时，控制器产生法兰缺少信号，法兰报警装置报警。

请参阅图4，在本申请的一些实施例中，套管储料架300上沿套管储料架300的宽度方向间隔设置有至少两个传送轨道301，传送轨道301的前端设有套管上料口305，传送轨道301的末端设有阻挡装置，传送轨道301的前端的高度高于传送轨道301的末端的高度，传送轨道301与水平面之间限定出夹角α，0°＜α＜90°。

在本申请的一些实施例中，套管储料架300上沿套管储料架300的高度方向间隔设置有至少两个套管传送平台，传送轨道301设置在套管传送平台的上表面，套管传送平台的长度由上至下依次增加。

通过在套管储料架300上设有至少两个传送轨道301，传送轨道301的前端设有套管上料口305，传送轨道301的末端设有阻挡装置，传送轨道301的前端的高度高于传送轨道301末端的高度，通过倾斜设置传送轨道301，从而便于套管在无动力的状态下自主滚动移动，从而能够在不设计外部动力装置的前提下传输套管，传送轨道301的末端设有阻挡装置，从而避免了套管自传送轨道301内滑落，进一步地，通过设置至少两个传送轨道301，从而可以储存运输更多种类的套管，适配更多的生产场合和生产需求。

在本申请的一些实施例中，传送轨道301与水平面之间限定出夹角α，2°≤α≤30°。传送轨道301与水平面之间限定出夹角在2－30度之间，当传送轨道301的倾斜角度过大，将会造成放置在传送轨道301上的套管直接下滚，与位于其下方的套管发生碰撞，减小传送轨道301的角度，能够避免套管与套管之间发生碰撞或剐蹭，从而确保套管传输可靠，优选的，传送轨道301与水平面之间限定出夹角为15度，在此角度能够确保套管正常沿传送轨道301下滚，同样能够避免套管与下方的套管发生严重的碰撞，从而确保套管运输可靠，提高生产效率。

在本申请的一些实施例中，套管储料架300上沿套管储料架300的高度方向间隔设置有至少两个套管传送平台，通过设置多个套管传送平台，从而便于储存和运输更多种类的套管，且沿高度方向堆叠，能够降低套管储料架300的宽度需求，从而使得套管储料装置不受空间限制，从而能够扩宽套管储料装置适用的场合，传送轨道301设置在套管传送平台的上表面，套管传送平台的长度由上至下依次增加，套管传送平台呈阶梯状布置，从而便于在套管储料架300的末端取出套管。在本申请的一些实施例中，套管储料装置具有多个套管传送平台，各个套管传送平台具有多个传送轨道301，传送轨道301的末端设置有限位挡板303，传送轨道301呈斜坡状。

在本申请的一些实施例中，传送轨道301包括沿套管传送平台的宽度方向间隔设置在套管传送平台上表面的导向限位板302，相邻的两个导向限位板302之间限定出传动轨道。通过设置导向限位板302，在套管运送过程中，从而导向限位板302对套管的运动起到导向作用，优选的，导向限位板302可拆卸安装在套管传送平台的上表面，从而便于更换不同的导向限位板302以适配不同外径的套管的运送需求。

在本申请的一些实施例中，传送轨道301的宽度大于套管的长度，传送轨道301的宽度与套管的长度的差值为1－5mm。传送轨道301较套管的长度大1－5mm，从而套管在滚动时与传送轨道301之间存在一点点间隙，从而降低摩擦力，便于套管的滚动，且间隙不会过大，间隙过大容易造成套管滚动偏移位置，从而确保套管的运送精度。

在本申请的一些实施例中，导向限位板302的高度为20－80mm，从而能够确保套管运送的稳定性，当导向限位板302高度低于20mm时，导向限位板302将会无法起到很好的导向作用，当导向限位板302的高度高于80mm时，容易出现导向限位板302与套管接触面过大，造成影响套管滚动的问题，故而本申请的导向限位板302的高度为20－80mm，能够起到很好的导向作用的同时，避免影响套管的滚动。

在本申请的一些实施例中，阻挡装置上设有监测传感器304，监测传感器304与控制器电连接。通过监测传感器304自动检测套管数量，并在需要时产生警报，实现了自动化的套管储料，实用性强，应用范围广。

在本申请的一些实施例中，限位装置为限位挡板303，限位挡板303邻近套管的一侧设有容纳槽(图中未示出)，监测传感器304设置在容纳槽内。通过设置容纳槽，从而便于监测传感器304的安装和拆卸，同时容纳槽对监测传感器304起到保护作用，优选的，容纳槽的槽深大于监测传感器304的厚度，从而避免套管与限位挡板303发生碰撞的时候会损坏监测传感器304。

在本申请的一些实施例中，套管储料架300上设有报警装置(图中未示出)，报警装置包括扬声器(图中未示出)及警示灯(图中未示出)，扬声器和警示灯均与控制器电连接。由此，通过设置报警装置，能够及时提醒操作人员进行补料，从而便于确保套管储料架300中一直存有余料，便于确保加工的正常进行，从而提高了工作效率。

在本实施例中，监测传感器304为压力传感器，压力传感器电气连接至控制器，控制器获取压力传感器的数值，控制器通过获取的压力传感器数值计算传送轨道301内放置套管的数量；控制器将计算获得的传送轨道301内实际套管数量与预设套管数量进行对比，若实际套管数量小于预设套管数量，控制器产生相应规格套管数量少警报，若实际套管数量等于零，控制器产生相应规格套管缺少警报。

在本实施例中，套管储料装置呈两层结构排列，每一层套管储料装置设置有三个传送轨道301，三个传送轨道301均为倾斜设置，传送轨道301的前端的高度高于传送轨道301的末端的高度，从而便于套管滚动；传送轨道301的末端设置有限位挡板303，限位挡板303内设置有压力传感器；压力传感器电连接至控制器，控制器获取接压力传感器测量的压力值，控制器通过获取的压力值感知传送轨道301上是否还有套管，当控制器得到的套管数量小于预设值时，发出缺少物料的报警。

操作人员自套管上料口305一侧将套管放置进入传送轨道301，压力传感器电连接至控制器，控制器获取接压力传感器测量的压力值，控制器通过获取的压力值感知传送轨道301上是否还有套管，当控制器得到的套管数量小于预设值时，发出缺少物料的报警。

请参阅图5，在本申请的一些实施例中，法兰打码机构400包括法兰打码装置404、法兰打码驱动装置401、法兰夹紧组件402及法兰夹紧驱动装置，法兰打码驱动装置401及法兰夹紧驱动装置均与控制器电连接；法兰打码驱动装置401能够使得法兰打码装置404靠近或远离法兰夹紧组件402，法兰夹紧组件402包括相对设置的第一夹紧块402c和第二夹紧块402d，法兰夹紧驱动装置能够使得第一夹紧块402c和第二夹紧块402d靠近或远离，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d上均设有多个与法兰外壁相适配的限位台阶。

通过设置法兰夹紧组件402和法兰夹紧驱动装置，法兰夹紧组件402包括相对设置的第一夹紧块402c和第二夹紧块402d，法兰夹紧驱动装置能够使得第一夹紧块402c和第二夹紧块402d靠近或远离。从而第一夹紧块402c和第二夹紧块402d能够将法兰夹紧，从而便于进行打码，进一步地，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d上设有多个与法兰外壁相适配的限位台阶，从而法兰打码机构400能够适配多种规格的法兰的夹紧，法兰打码驱动装置401能够使得法兰打码装置404靠近或远离法兰夹紧组件402，从而法兰打码机构400能够满足对多种规格的法兰打码的需求，相比于传统的人工打码，能够提高工作效率和打码质量。

在本申请的一些实施例中，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d的外形均为扇形，扇形的第一夹紧块402c和第二夹紧块402d能够对法兰起到更好的支撑作用，且能够适配不同规格的法兰的夹紧，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d对应的圆心角均为β，10°≤β＜180°，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d的角度小于180度，从而第一夹紧块402c和第二夹紧块402d能够适配更多规格的法兰的夹紧，优选的，在本实施例中，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d对应的圆心角取值范围为50－80度。

在本申请的一些实施例中，法兰夹紧组件402还包括沿Y轴方向设置的安装支架402e，法兰夹紧驱动装置包括法兰夹紧电机402a及夹紧正反螺旋丝杠402b，夹紧正反螺旋丝杠402b与法兰夹紧电机402a的输出端相连，法兰夹紧电机402a与控制器电连接，夹紧正反螺旋丝杠402b的两端分别连接在安装支架402e上，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d分别套设在夹紧正反螺旋丝杠402b的两端，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d上均设有与夹紧正反螺旋丝杠402b相适配的螺纹孔。夹紧正反螺旋丝杠402b的两端具有两条螺距相同、旋向相反的螺纹槽。通过夹紧正反螺旋丝杠402b的旋转，使得套设在两端的第一夹紧块402c和第二夹紧块402d沿夹紧正反螺旋丝杠402b的轴向往复运动，从而实现第一夹紧块402c和第二夹紧块402d对法兰的夹紧与放开。

在本申请的一些实施例中，法兰打码机构400还包括基架405，法兰打码装置404、法兰打码驱动装置401、法兰夹紧组件402及法兰夹紧驱动装置均设置在基架405的上表面。通过设置基架405，从而便于法兰打码装置404、法兰打码驱动装置401、法兰夹紧组件402及法兰夹紧驱动装置的安装，且通过设置基架405，使得法兰打码装置404、法兰打码驱动装置401、法兰夹紧组件402及法兰夹紧驱动装置与地面有一定的距离，便于机械手或者操作人员将法兰放入。

在本申请的一些实施例中，法兰打码驱动装置401包括第一电机401a、第一定位座401e及沿X轴方向设置的第一丝杠401b，第一定位座401e安装在基架405上，第一定位座401e上设有供第一丝杠401b安装的第一安装槽401f，第一丝杠401b安装在第一安装槽401f内，通过设置安装槽，从而便于第一丝杠401b的安装，第一丝杠401b与第一电机401a的输出端相连，第一电机401a与控制器电连接，法兰打码装置404通过第一安装座401g与第一丝杠401b相连，第一安装座401g上设有与第一丝杠401b相适配的螺纹。在本申请的一些实施例中，法兰打码装置404包括相连的法兰打码支撑部404a及法兰打码头404b，通过设置第一丝杠401b和第一电机401a，从而便于法兰打码装置404在X轴方向移动，由此便于法兰打码装置404远离或靠近法兰，从而在放置法兰时，避免法兰与法兰打码装置404发生碰撞，从而确保法兰打码装置404的安全。

在本申请的一些实施例中，法兰打码驱动装置401还包括设置在第一安装座401g上的第二电机401c和第二丝杠401d，第二丝杠401d沿Z轴方向设置，第一安装座401g上设有供第二丝杠401d安装的第二安装槽401h，第二丝杠401d安装在第二安装槽401h内，第二丝杠401d与第二电机401c的输出端相连，第二电机401c与控制器电连接，法兰打码装置404通过滑座403与第二丝杠401d相连，滑座403上设有与第二丝杠401d相适配的螺纹。通过设置第二丝杠401d和第二电机401c，从而便于法兰打码装置404在Z轴方向移动，从而更好的适配不同厚度的法兰打码的需求。

在本申请的一些实施例中，法兰打码机构400还包括操控组件(图中未示出)，操控组件设置在基架405上，操控组件包括显示屏(图中未示出)，显示屏与控制器电连接。通过设置显示屏，从而操作人员可以通过显示屏获取相关的打码信息，便于操作人员对打码状态进行监控。

在本申请的一些实施例中，操控组件还包括操控按钮(图中未示出)，操控按钮设置在显示屏上和/或显示屏旁，操控按钮与控制器电连接。通过设置操控按钮，便于操作者手动操控法兰打码机构400。优选的，控制按钮设置在显示屏旁边，从而避免使用触摸屏，当操作者的手指不干净时无法操控的问题发生。

控制器接收来自外部的法兰参数信息和打码信息，控制器确定法兰的外径，并进一步确定用于放置法兰的限位台阶的阶梯位置，如图5中所示限位台阶下部的第一个阶梯位置或限位台阶上部的第二个阶梯位置；控制器控制法兰打码驱动装置401使沿Y轴设置的夹紧正反螺旋丝杠402b转动，第一夹紧块402c和第二夹紧块402d从夹紧正反螺旋丝杠402b的两端的初始位置向夹紧正反螺旋丝杠402b的中部移动，使第一夹紧块402c和第二夹紧块402d上的限位台阶之间的距离略大于法兰的外径；待法兰放置完毕后，控制器控制法兰夹紧驱动装置使第一夹紧块402c和第二夹紧块402d继续向夹紧正反螺旋丝杠402b的中部移动，以便卡紧法兰；控制器控制第一电机401a使沿着X轴方向设置的第一丝杠401b转动，带动第一安装座401g在X轴方向移动到预设位置；控制器根据第一夹紧块402c和第二夹紧块402d卡紧法兰的位置，控制第三电机501a使第三丝杠501b转动，第三丝杠501b上的滑座403沿Z轴方向滑动，滑座403自第三丝杠501b的上端的初始位置向下运动到预设高度，此时，法兰打码头404b能够与法兰的厚度侧面接触；控制器控制法兰打码头404b将打码信息打码于法兰厚度侧面。

请参阅图6，在本申请的一些实施例中，套管打码机构500包括套管打码装置502、套管打码驱动装置501及套管夹紧组件503，套管打码装置502、套管打码驱动装置501及套管夹紧组件503均与控制器电连接；套管打码驱动装置501能够使得套管打码装置502靠近或远离套管夹紧组件503，套管夹紧组件503包括套管定位板503b及V型套管定位座503A，V型套管定位座503A上设有沿Y轴设置且贯通V型套管定位座503A的套管定位槽，套管定位板503b设置在套管定位槽的一侧。

通过设置套管夹紧组件503，套管打码驱动装置501能够使得套管打码装置502靠近或远离套管夹紧组件503，从而实现对套管的自动打码，避免了现有技术中人工手动打码，容易造成失误的问题，同时实现自动打码提高了打码效率和打码的质量，降低了返修率，从而降低了生产成本，进一步地，通过设置套管定位板503b及V型套管定位座503A实现对套管的定位，V型套管定位座503A上设有贯通V型套管定位座503A的套管定位槽，设置贯通V型套管定位座503A的套管定位槽，且定位槽为V型，从而能够满足不同长度及外径的套管的定位，套管定位板503b设置在套管定位槽的一侧，通过设置套管定位板503b，从而对套管起到定位的作用。

在本申请的一些实施例中，套管打码机构500还包括机架504，套管打码装置502、套管打码驱动装置501及套管夹紧组件503均设置在机架504的上表面上。通过设置机架504，从而便于套管打码装置502、套管打码驱动装置501及套管夹紧组件503的安装，且设置机架504，使得套管打码装置502、套管打码驱动装置501及套管夹紧组件503与地面有一定的距离，便于机械手或者操作人员将法兰放入。

在本申请的一些实施例中，套管打码驱动装置501包括第三电机501a、第二定位座501c及沿X轴方向设置的第三丝杠501b，第二定位座501c安装在机架504上，第二定位座501c上设有供第三丝杠501b安装的第三安装槽501d，第三丝杠501b安装在第三安装槽501d内，第三丝杠501b与第三电机501a的输出端相连，第三电机501a与控制器电连接，套管打码装置502通过第二安装座501e与第三丝杠501b相连，第二安装座501e上设有与第三丝杠501b相适配的螺纹。在本申请的一些实施例中，套管打码装置502包括相连的套管打码支撑部502a及套管打码头502b，通过设置第三丝杠501b和第三电机501a，从而便于套管打码装置502在X轴方向移动，从而便于套管打码装置502远离或靠近套管，从而在放置套管时，避免法兰与套管打码装置502发生碰撞，从而确保套管打码装置502的安全。

在本申请的一些实施例中，套管打码驱动装置501还包括设置在第二安装座501e上的第四电机501g和第四丝杠501h，第四丝杠501h沿Z轴方向设置，第二安装座501e上设有供第四丝杠501h安装的第四安装槽501f，第四丝杠501h安装在第四安装槽501f内，第四丝杠501h与第四电机501g的输出端相连，第四电机501g与控制器电连接，套管打码装置502通过滑动座501i与第四丝杠501h相连，滑动座501i上设有与第四丝杠501h相适配的螺纹。通过设置第四丝杠501h和第四电机501g，从而便于套管打码装置502在Z轴方向移动，从而更好的适配不同外径的套管打码的需求。

在本申请的一些实施例中，套管打码装置502还包括连接座、第五电机501j及第五丝杠501k，第五丝杠501k沿Y轴方向设置，连接座滑动连接在第四丝杠501h上，且连接座上设有与第四丝杠501h相适配的螺纹，连接座上设有供第五丝杠501k安装的第五安装槽501l，第五丝杠501k安装在第五安装槽501l内，第五丝杠501k与第五电机501j的输出端相连，套管打码装置502滑动连接在第五丝杠501k上，套管打码装置502上设有与第五丝杠501k相适配的螺纹。通过设置第五丝杠501k和第五电机501j，从而便于套管打码装置502在Y轴方向移动，从而能够实现将编码沿套管的轴向标记在套管的外壁上，从而便于后续工序的识别。

在本申请的一些实施例中，套管打码机构500还包括操控组件(图中未示出)，操控组件设置在机架504上，操控组件包括显示屏(图中未示出)，显示屏与控制器电连接。通过设置显示屏，从而操作人员可以通过显示屏获取相关的打码信息，便于操作人员对打码状态进行监控。

在本申请的一些实施例中，操控组件还包括操控按钮(图中未示出)，操控按钮设置在显示屏上和/或显示屏旁，操控按钮与控制器电连接。通过设置操控按钮，便于操作者手动操控法兰打码机构400。优选的，控制按钮设置在显示屏旁边，从而避免使用触摸屏，当操作者的手指不干净时无法操控的问题发生。

在本申请的一些实施例中，V型套管定位座503A与套管抵接的侧面设有防滑层(图中未示出)。通过设置防滑层从而增加套管与V型套管定位座503A之间的摩擦力，避免在打码过程中套管自V型套管定位座503A上脱落，从而确保打码的正常进行。

部装置或操作人员将套管放置于V型套管定位座503A中，并使套管的一端与套管定位板503b抵接；控制器接收来自外部的套管参数信息和打码信息，控制器读取相关参数，确定套管的长度、外径，控制器控制第三电机501a转动，从而带动第三丝杠501b转动，第二安装座501e在X轴方向移动到预设位置；控制器控制第四电机501g转动，从而带动第四丝杠501h转动，滑动座501i在Z轴方向从第四丝杠501h的上端的初始位置向下运动到预设高度，此时，滑动座501i上连接的打码设备能够与套管外表面接触；控制器控制第五电机501j转动，从而使得第五丝杠501k转动，第五丝杠501k上的套管打码装置502在Y轴方向从第五丝杠501k的右端的初始位置向左运动到预设位置，控制器控制套管打码装置502将打码信息打码于套管表面，在打码过程中，控制器控制第五电机501j使套管打码装置502根据打码要求向左运动。在本实施例中，可选的，机架504上设置有触屏界面，人工通过触控界面输入打码编码数据，放置套管后，人工通过触控界面启用打码作业。可选的，操作人员在控制器中输入相关的打码编码数据，控制器将打码编码数据转换成电信号传输到打码机构控制打码机构工作。

本发明的工作过程为：控制器控制运载机器人100抓取需要打码的法兰和/或套管，将法兰和/或套管运输至对应的法兰打码机构400或套管打码机构500，打码后运载机器人100将法兰和/或套管运送至相应的法兰转运机构600或套管转运机构700进行储存。

综上，本发明实施例提供一种打码工作站，其打码工作站通过设置在运载机器人100的外侧环设法兰储料架200、套管储料架300、法兰打码机构400及套管打码机构500，从而运载机器人100可以在回转状态下抓取法兰和/或套管，并将法兰和/或套管运输至对应的法兰打码机构400或套管打码机构500处进行打码，实现自动化打码，从而能够降低打码的错误率，且能够提高打码的工作效率，进一步地，运载机器人100设置在中心，运载机器人100抓取法兰和/或套管并将法兰和/或套管运输至法兰打码机构400或套管打码机构500时，运载机器人100只需在中间360度回转即可实现转运，从而避免了运载机器人100沿轨道运动造成的精度下降的问题，提高了运载机器人100的寿命。进一步地，控制器可以获取到法兰储料架200和套管储料架300的储料信息，从而判断物料是否充足，控制器可以获取到法兰打码机构和套管打码机构500的工作状态信息，便于操作人员监控打码工作站打码的进展情况，以便及时进行调整。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”“后”“顶”“底”“内”“外”“中”“竖直”“水平”“横向”“纵向”“X轴方向”“Y轴方向”“Z轴方向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种打码工作站，其特征在于，包括控制器、法兰储料架、套管储料架、法兰打码机构、套管打码机构及运载机器人，所述法兰储料架、所述套管储料架、所述法兰打码机构及所述套管打码机构环设在所述运载机器人的外侧，所述运载机器人上设有用于抓取法兰和套管的拾取装置，所述运载机器人、所述法兰打码机构、所述法兰储料架、所述套管储料架及所述套管打码机构均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的打码工作站，其特征在于，还包括法兰转运机构及套管转运机构，所述法兰转运机构、所述套管转运机构、所述法兰储料架、所述套管储料架、所述法兰打码机构及所述套管打码机构以所述运载机器人为圆心环绕设置在所述运载机器人的外侧。

3.根据权利要求2所述的打码工作站，其特征在于，所述拾取装置包括底板，所述底板的上表面设有用于与运载机器人相连接的定位机构，所述底板的下表面设有夹取组件，所述夹取组件包括夹紧驱动装置及相对设置在所述底板下表面的第一夹紧件和第二夹紧件，所述夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件靠近或分离，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间限定有用于与法兰配合定位的第一夹持口，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的中部均设有夹持部，两个所述夹持部之间限定有用于与套管配合定位的第二夹持口。

4.根据权利要求3所述的打码工作站，其特征在于，所述运载机器人包括底座及机械臂，所述机械臂转动连接在所述底座上，所述拾取装置转动连接在所述机械臂上，所述底板上沿所述底板的长度方向设有两个所述夹取组件。

5.根据权利要求1所述的打码工作站，其特征在于，所述法兰储料架包括至少一个法兰传送平台，所述法兰传送平台上设有沿所述法兰储料架的长度方向传输的运送组件，所述运送组件包括沿所述法兰储料架的宽度方向平行且间隔设置的至少两条传输装置，两条所述传输装置均沿所述法兰储料架的长度方向设置，所述法兰储料架上设有能够驱动所述传输装置运转的上料驱动装置，所述传输装置的上表面限定有供法兰传送的传送面，所述传送面的前端设有法兰上料口，所述传送面的末端设有限位装置，所述上料驱动装置与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的打码工作站，其特征在于，所述法兰储料架上沿所述法兰储料架的高度方向间隔设置有至少两个法兰传送平台，各所述法兰传送平台上均设有运送组件，各所述法兰传送平台的长度由上至下逐渐增加。

7.根据权利要求1所述的打码工作站，其特征在于，所述套管储料架上沿所述套管储料架的宽度方向间隔设置有至少两个传送轨道，所述传送轨道的前端设有套管上料口，所述传送轨道的末端设有阻挡装置，所述传送轨道的前端的高度高于所述传送轨道的末端的高度，所述传送轨道与水平面之间限定出夹角α，0°＜α＜90°。

8.根据权利要求7所述的打码工作站，其特征在于，所述套管储料架上沿所述套管储料架的高度方向间隔设置有至少两个套管传送平台，所述传送轨道设置在所述套管传送平台的上表面，各所述套管传送平台的长度由上至下依次增加。

9.根据权利要求1所述的打码工作站，其特征在于，所述法兰打码机构包括法兰打码装置、法兰打码驱动装置、法兰夹紧组件及法兰夹紧驱动装置，所述法兰打码驱动装置及所述法兰夹紧驱动装置均与所述控制器电连接；

所述法兰打码驱动装置能够使得所述法兰打码装置靠近或远离所述法兰夹紧组件，所述法兰夹紧组件包括相对设置的第一夹紧块和第二夹紧块，所述法兰夹紧驱动装置能够使得所述第一夹紧块和所述第二夹紧块靠近或远离，所述第一夹紧块和所述第二夹紧块上均设有多个与法兰外壁相适配的限位台阶。

10.根据权利要求1所述的打码工作站，其特征在于，所述套管打码机构包括套管打码装置、套管打码驱动装置及套管夹紧组件，所述套管打码装置及所述套管打码驱动装置均与所述控制器电连接；

所述套管打码驱动装置能够使得所述套管打码装置靠近或远离所述套管夹紧组件，所述套管夹紧组件包括套管定位板及V型套管定位座，所述V型套管定位座上设有沿Y轴设置且贯通所述V型套管定位座的套管定位槽，所述套管定位板设置在所述套管定位槽的一侧。

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