CN211030047U - 一种夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹具，包括机架、圆筒夹持装置、压板固定装置、箱体夹持装置；圆筒夹持装置包括圆筒安装板、圆筒勾爪、驱动气缸；压板固定装置包括滑套杆、滑动杆、压板杆；箱体夹持装置包括箱体勾爪机架、箱体勾爪、箱体勾爪启闭气缸、箱体勾爪升降气缸。本实用新型结构合理，能夹持桶体又能夹持箱体，且夹持工件时结构稳定。

Description

一种夹具

技术领域

本实用新型涉及一种夹具设备技术领域，具体涉及一种用于夹持桶箱体的夹具。

背景技术

现在大多数的圆桶形工件通过传统的人工搬运方式来实现，但由于现在各工厂的产品多元化极为普遍，打包好的圆桶或箱体工件，往往是由人工操作完成的，人工搬运不但会加重工人的劳动强度，产生身体上的伤害。因为流水线的生产速度较快，故而就要求工人进行高强度的工作，而且效率偏低。

为解决上述技术问题，出现一种码垛机夹桶夹具，在中国专利申请号为201721755110.4，公告日为2018.09.07的专利文献中公开了一种码垛机夹桶夹具，该码垛机夹桶夹具包括支架，顶板，支架上安装有一顶板，顶板下表面固定有一输出轴向下的气缸和多个支撑柱，气缸输出轴端固定有第一底板，第一底板下表面固定有一圆柱，圆柱下表面固定有第二底板，第二底板上安装有多个卡爪。

但是，根据该文献公开的技术方案，该夹具的夹持方式过于单一，在夹持工件时可能会出现夹持不稳导致工件内部物料洒出的情况，而且，该夹具缺乏定位装置，长时间使用会导致夹具错位的情况。

发明内容

本实用新型提供一种夹具，既能夹持桶体又能夹持箱体，且夹持工件时结构稳定。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种夹具，

包括机架、圆筒夹持装置、压板固定装置、箱体夹持装置；

机架包括安装板、安装架、导杆，所述安装板连接于所述安装架中部上方，所述安装架两侧设有导杆；

圆筒夹持装置包括圆筒安装板、圆筒勾爪、驱动气缸，所述圆筒安装板位于所述安装板下方，且圆筒安装板与安装板的中心位于同一直线上，所述安装板与所述圆筒安装板之间由固定杆连接，所述驱动气缸的输出端固定在圆筒安装板上，所述圆筒勾爪安装在所述圆筒安装板下方；所述圆筒勾爪包括圆筒勾爪本体以及设置在圆筒勾爪本体上的圆筒勾部，圆筒勾部由圆筒勾爪本体向外向上延伸设置；

压板固定装置包括滑套杆、滑动杆、压板杆，所述滑套杆安装在所述圆筒安装板下方，所述滑动杆与所述滑套杆连接，所述滑动杆与所述压板杆连接；

箱体夹持装置包括箱体勾爪机架、箱体勾爪、箱体勾爪启闭气缸、

箱体勾爪升降气缸，所述箱体勾爪机架位于圆筒安装板的下方，箱体勾爪机架上设有开孔，圆筒勾爪以及压板固定装置穿过开孔位于箱体勾爪机架的下方，所述导杆穿过所述箱体勾爪机架连接在所述机架下方，所述箱体勾爪连接在箱体勾爪机架边缘，所述箱体勾爪启闭气缸通过连接装置连接在所述箱体勾爪机架与箱体勾爪之间，所述箱体勾爪升降气缸连接在箱体勾爪机架与安装架之间；

以上设置，通过在机架下方分别设置圆筒夹持装置以及箱体夹持装置，采用一个设置实现即能夹持圆筒形或箱体夹持物；当夹持圆筒时，驱动气缸驱动压板杆压紧圆筒形夹持物的顶部，驱动气缸的输出端驱动圆筒安装板从而带动圆桶勾爪打开或关闭，实现夹持圆桶内凸缘，通过压板杆压住圆筒的顶部使得夹持圆筒形夹持物时在移动过程中夹持物受到外界影响从而导致夹持不稳定的情况发生，当夹持箱体时，箱体勾爪升降气缸驱动箱体勾爪机架下移，箱体勾爪启闭气缸驱动箱体勾爪打开，夹持箱体内侧边缘，驱动气缸驱动压板杆压紧箱体的顶部，从而防止夹持箱体夹持物时在移动过程中夹持物受到外界影响从而导致夹持不稳定的情况发生。

结构合理，可夹持多种桶体和箱体工件且夹持工件稳定，夹持工件精准。

进一步的，所述圆筒安装板底部设有底座，所述圆筒勾爪通过底座与圆筒安装板连接。以上设置，圆筒勾爪通过底座实现连接，方便圆筒勾爪的连接。

进一步的，圆筒勾爪之间设有拉杆，拉杆与驱动气缸输出端之间通过拉杆连接件连接，所述拉杆连接件包括拉杆连接杆和拉杆连接座，所述拉杆连接杆的一端固定在圆筒安装板上，拉杆连接杆的另一端固定有连杆连接座，拉杆连接座的四周均匀设置有两个以上拉杆安装凸块，拉杆安装凸块与拉杆的一端转动连接，以上设置，通过在圆筒勾爪与圆筒安装板之间设置拉杆连接装置，使得使圆筒勾爪开合一致。

进一步的，所述箱体勾爪的数量为2个以上，相对设置的箱体勾爪之间设置有一组连杆装置，每组连杆装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一支座、第二支座、第一转杆和第二转杆，所述第一支座一端固定在箱体勾爪机架上，第一支座的另一端连接箱体勾爪启闭气缸；所述第二支座的一端固定连接在箱体勾爪机架内侧，第二支座的另一端通过第一转杆连接第一连杆，第一连杆的另一端转动连接第二连杆；第二连杆连接第一连杆的一端且与第三连杆的一端倾斜连接，第二连杆另一端箱体勾爪启闭气缸的输出端；第三连杆另一端转动连接第四连杆的一端，第四连杆通过第二转杆连接箱体勾爪。

以上设置，箱体勾爪需要打开时，箱体勾爪启闭气缸驱动第二连杆带动第三连杆以及第一连杆摆动，第一连杆摆动第一转杆运动从而使得一箱体勾爪打开，同时第三连杆摆动带动第二转杆运动，使得另一箱体勾爪打开，从而可以实现使用一各箱体勾爪启闭气缸实现两个相对设置的箱体勾爪打开，结构简单且方便操作。

进一步的，所述第二连杆和第三连杆一体设置。以上设置，通过第二连杆和第一连杆一体设置，使得第一连杆和第三连杆的摆动更加可靠。

进一步的，安装板上设有用于外接机械臂的孔位。以上设置，通过设置孔位，方便整个夹具的固定。

进一步的，所述滑套杆上设有滑槽，所述滑动杆上设有插销，插销穿过所述滑槽，滑动杆上设有弹簧，弹簧的一端与压板杆相连，弹簧的另一端与滑套杆的一端相连，以上设置，通过插销与滑槽相匹配实现滑套杆与滑动杆之间可靠稳定的滑动连接。

进一步的，还包括视觉装置，视觉装置包括摄像头、摄像头光源、漫反射光电开关，所述摄像头位于安装架下方，所述摄像头与安装架之间设置有固定装置，固定装置的一端固定在安装架的底部，固定装置的另一端上设置有摄像头，圆筒安装板上设置有灯条安装板，所述摄像头光源安装于所述灯条安装板上，摄像头光源排列在圆筒安装板的四周，所述漫反射光电开关连接在所述圆筒安装板边缘；

以上设置，在夹持圆筒时，通过视觉装置定位圆桶中心，机械臂对中，漫反射光电开关判断是否有圆桶，机械臂下移，驱动气缸驱动压板杆压紧圆筒顶部，机械臂上的压力传感器限制压板下移，驱动气缸的输出端驱动圆桶勾爪打开，夹持圆桶内侧边缘；漫反射光电开关通过检测反射的光判断圆桶是否脱落，同理，当夹持箱体时，箱体勾爪升降气缸驱动箱体勾爪机架下移，通过视觉装置定位箱体中心，漫反射光电开关判断是否有箱体，机械臂下移，驱动气缸驱动压板杆压紧箱体，机械臂上的压力传感器限制压板下移，箱体勾爪启闭气缸驱动箱体勾爪打开，夹持箱体内凸缘；通过漫反射光电开关实时判断箱体是否脱落，通过增设视觉装置，使得夹持圆形或箱体时，夹持更加准确可靠，同时设置摄像头光源使得拍摄照片更加清晰。

附图说明

图1为夹具的立体图。

图2为夹具的拆分示意图。

图3机架拆分示意图。

图4为圆筒夹持装置、压板固定装置以及视觉装置拆分示意图。

图5为箱体夹持装置拆分示意图。

图6为连接杆装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-图6所示，一种夹具包括机架1、圆筒夹持装置21、压板固定装置22、视觉装置23、箱体夹持装置3；

机架1包括安装板11、安装架12、导杆13，安装板11连接于安装架12中部上方，安装架12底部两侧设有导杆13，安装板11上设有用于外接机械臂(图中未示意出来)的孔位14，通过外接机械臂使得夹具处于固定或悬挂状态，本实施例中导杆13的数量为4根。

圆筒夹持装置21包括圆筒安装板211、圆筒勾爪212、驱动气缸20，圆筒安装板211位于安装板11的下方，且圆筒安装板211与安装板11的中心位于同一直线上，安装板11与圆筒安装板211之间由固定杆201连接，驱动气缸20的输出端安装在圆筒安装板211上，圆筒勾爪212安装在圆筒安装板211下方，圆筒勾爪212包括圆筒勾爪本体2121以及设置在圆筒勾爪本体2121上的圆筒勾部2122，圆筒勾部2122由圆筒勾爪本体2121向外向上延伸设置；

圆筒勾爪212之间设有拉杆213，拉杆213与驱动气缸输出端之间通过拉杆连接件连接，所述拉杆连接件包括拉杆连接杆41和拉杆连接座42，所述拉杆连接杆41的一端固定在圆筒安装板211上，拉杆连接杆41的另一端固定有连杆连接座42，拉杆连接座42的四周均匀设置有两个以上拉杆安装凸块421，拉杆安装凸块421与拉杆213的一端转动连接，使圆筒勾爪212开合一致；

所述圆筒安装板211底部设有底座215，所述圆筒勾爪212通过底座215与圆筒安装板211连接。

压板固定装置21包括滑套杆221、滑动杆222、压板杆224，滑套杆221安装在圆筒安装板211下方，滑动杆222与滑套杆221滑动连接，滑动杆222与压板杆224连接，滑动杆222上设有弹簧223，本实施例中，所述滑套杆221上设有滑槽2211，所述滑动杆222上设有插销2221，插销穿过所述滑槽2211，滑动杆222上设有弹簧223，弹簧223的一端与压板杆相连，弹簧223的另一端与滑套杆的一端相连，控制压板杆224的下移。

视觉装置23包括摄像头231、摄像头光源232、漫反射光电开关233，摄像头231位于安装架12下方，所述摄像头231与安装架12之间设置有固定装置234，固定装置234的一端固定在安装架12的底部，固定装置234的另一端上设置有摄像头231，圆筒安装板211上设置有灯条安装板235，所述摄像头光源232安装于所述灯条安装板235上，摄像头光源232排列在圆筒安装板211的四周，漫反射光电开关233连接在圆筒安装板211边缘。

箱体夹持装置3包括箱体勾爪机架31、箱体勾爪33、箱体勾爪启闭气缸35，箱体勾爪升降气缸32，箱体勾爪机架31位于圆筒安装板211的下方，箱体勾爪机架31上设有开孔311，圆筒勾爪212以及压板固定装置21穿过开孔311位于箱体勾爪机架31的下方，导杆13穿过箱体勾爪机架31连接在机架1下方，箱体勾爪33连接在箱体勾爪机架31边缘，箱体勾爪启闭气缸35通过连接装置36连接在箱体勾爪机架与箱体勾爪之间，，箱体勾爪的数量为2个以上，相对设置的箱体勾爪之间设置有一组连杆装置，本实施例中箱体勾爪的数量为4个，箱体勾爪启闭气缸35可同时驱动两个相对设置的箱体勾爪33，即两个箱体勾爪启闭气缸35可控制四个的箱体勾爪33。本实施例中，箱体勾爪33包括箱体勾爪本体331和箱体勾爪勾部332，箱体勾爪勾部332由箱体勾爪本体331向外向上延伸设置。

每组连杆装置36包括第一连杆361、第二连杆362、第三连杆363、第四连杆364、第一支座365、第二支座366、第一转杆367和第二转杆368，所述第一支座365一端固定在箱体勾爪机架31上，第一支座365的另一端连接箱体勾爪启闭气缸35；所述第二支座366的一端固定连接在箱体勾爪机架31内侧，第二支座366的另一端通过第一转杆367连接第一连杆361，第一连杆361的另一端转动连接第二连杆362；

第二连杆362连接第一连杆361的一端且与第三连杆363的一端倾斜连接，第二连杆362另一端箱体勾爪启闭气缸35的输出端；第三连杆363另一端转动连接第四连杆364的一端，第四连杆364通过第二转杆368连接箱体勾爪33，所述箱体勾爪启闭气缸35可同时驱动一个以上箱体勾爪33，以上设置，通过箱体勾爪启闭气缸35可同时驱动一个以上箱体勾爪33，即两个箱体勾爪启闭气缸35可同时驱动四个箱体勾爪33。

本实施例中，所述第二连杆362和所述第三连杆363形成一体。上述夹具的工作原理是：

将夹具固定在机械臂上，驱动气缸的一端固定在机械臂上，视觉装置23定位圆桶中心，机械臂对中，漫反射光电233判断是否有圆桶，机械臂下移，压板杆224压紧，机械臂上的压力传感器限制压板下移，驱动气缸20驱动圆桶勾爪212打开，夹持圆桶内侧凸缘，同时驱动气缸驱动使得压板固定装置下移压住圆筒的顶部，机械臂上升并控制移动，漫反射光电233实时判断圆桶是否脱落，当移动到指定位置时，驱动气缸20抬升，圆桶勾爪212收缩，机械臂上移，完成圆筒上料工作；

同理，当夹持箱体时，箱体勾爪升降气缸32驱动箱体勾爪机架31下移，机械臂控制夹具移至待夹持箱体的上方，视觉装置23定位箱体中心,机械臂对中，漫反射光电233判断是否有箱体，机械臂下移，压板杆224压紧，机械臂上的压力传感器限制压板下移，箱体勾爪启闭气缸35驱动箱体勾爪33打开，夹持箱体内侧凸缘，同时驱动气缸驱动使得压板固定装置下移压住箱体的顶部，机械臂上升并控制移动，漫反射光电233实时判断箱体是否脱落，当移动到指定位置，箱体勾爪启闭气缸35驱动箱体勾爪33收缩，机械臂上移，完成箱体上料工作。本实用新型中视觉装置定位以及判断等控制方法具体通过现有控制方法实现，在此不再累述。

Claims (8)

1.一种夹具，其特征在于：包括机架、圆筒夹持装置、压板固定装置、箱体夹持装置；

机架包括安装板、安装架、导杆，所述安装板连接于所述安装架中部上方，所述安装架两侧设有导杆；

圆筒夹持装置包括圆筒安装板、圆筒勾爪、驱动气缸，所述圆筒安装板位于所述安装板下方，且圆筒安装板与安装板的中心位于同一直线上，所述安装板与所述圆筒安装板之间由固定杆连接，所述驱动气缸的输出端固定在圆筒安装板上，所述圆筒勾爪安装在所述圆筒安装板下方；所述圆筒勾爪包括圆筒勾爪本体以及设置在圆筒勾爪本体上的圆筒勾部，圆筒勾部由圆筒勾爪本体向外向上延伸设置；

压板固定装置包括滑套杆、滑动杆、压板杆，所述滑套杆安装在所述圆筒安装板下方，所述滑动杆与所述滑套杆滑动连接，所述滑动杆与所述压板杆连接；

箱体夹持装置包括箱体勾爪机架、箱体勾爪、箱体勾爪启闭气缸、箱体勾爪升降气缸，所述箱体勾爪机架位于圆筒安装板的下方，箱体勾爪机架上设有开孔，圆筒勾爪以及压板固定装置穿过开孔位于箱体勾爪机架的下方，所述导杆穿过所述箱体勾爪机架连接在所述机架下方，所述箱体勾爪连接在箱体勾爪机架边缘，所述箱体勾爪启闭气缸通过连接装置连接在所述箱体勾爪机架与箱体勾爪之间，所述箱体勾爪升降气缸连接在箱体勾爪机架与安装架之间。

2.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：所述圆筒安装板底部设有底座，所述圆筒勾爪通过底座与圆筒安装板连接。

3.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：所述圆筒勾爪之间设有拉杆，拉杆与驱动气缸输出端之间通过拉杆连接件连接，所述拉杆连接件包括拉杆连接杆和拉杆连接座，所述拉杆连接杆的一端固定在圆筒安装板上，拉杆连接杆的另一端固定有连杆连接座，拉杆连接座的四周均匀设置有两个以上拉杆安装凸块，拉杆安装凸块与拉杆的一端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：所述箱体勾爪的数量为2个以上，相对设置的箱体勾爪之间设置有一组连杆装置，每组连杆装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一支座、第二支座、第一转杆和第二转杆，所述第一支座一端固定在箱体勾爪机架上，第一支座的另一端连接箱体勾爪启闭气缸；所述第二支座的一端固定连接在箱体勾爪机架内侧，第二支座的另一端通过第一转杆连接第一连杆，第一连杆的另一端转动连接第二连杆；第二连杆连接第一连杆的一端且与第三连杆的一端倾斜连接，第二连杆另一端箱体勾爪启闭气缸的输出端；第三连杆另一端转动连接第四连杆的一端，第四连杆通过第二转杆连接箱体勾爪。

5.根据权利要求4所述的一种夹具，其特征在于：所述第二连杆和第三连杆一体设置。

6.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：所述安装板上设有用于外接机械臂的孔位。

7.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：所述滑套杆上设有滑槽，所述滑动杆上设有插销，插销穿过所述滑槽，滑动杆上设有弹簧，弹簧的一端与压板杆相连，弹簧的另一端与滑套杆的一端相连。

8.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：还包括视觉装置，视觉装置包括摄像头、摄像头光源、漫反射光电开关，所述摄像头位于安装架下方，所述摄像头与安装架之间设置有固定装置，固定装置的一端固定在安装架的底部，固定装置的另一端上设置有摄像头，圆筒安装板上设置有灯条安装板，所述摄像头光源安装于所述灯条安装板上，摄像头光源排列在圆筒安装板的四周，所述漫反射光电开关连接在所述圆筒安装板边缘。

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