CN211005908U - 自动缝纫用视觉追踪切线设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，包括机架、进料装置、上切线装置、下切线装置、CCD视觉检测系统和控制器；通过进料装置实现了夹取缝纫产品并移送至放料台上的功能。通过吹气机构，实现了对包边尾线进行吹气导正的功能，通过吸风机构，实现了将吹气导正后的包边尾线遮罩并定位住的功能。通过CCD视觉检测系统对包边尾线的位置信息进行检测，可以实时追踪调整上切线装置。通过上切线机构与下切线机构配合，可以对吹气导正并吸风定位后的包边尾线的指定位置进行裁切并粘合。本实用新型能够精确定位包边尾线的裁切位置，并能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，提高了生产加工效率，保证了生产质量的稳定可靠。

Description

自动缝纫用视觉追踪切线设备

技术领域

本实用新型涉及一种自动缝纫设备用的切线设备，具体是涉及一种自动缝纫用视觉追踪切线设备。

背景技术

毛巾布、百洁布(也称为洗碗巾)是日常生活中经常使用的日用品，以下统称为毛巾，通常毛巾由毛巾布坯料和包边组成，包边通过缝纫设备包缝在毛巾布坯料的四边，以防止毛巾布坯料脱边。

目前，市场上毛巾的包边缝纫多采用人工操作包缝机的方式进行，生产工艺为：裁剪对应大小的毛巾布坯料、将裁剪后的毛巾布坯料运输到加工区域、手工在包缝机上进行四边缝制等。这种生产工艺基本靠人工来完成毛巾的包边缝纫工作，生产效率低下，生产成本较高，且生产质量无法保证。为此，人们开发设计了一些用于毛巾包边缝纫的自动缝纫设备，主要包括控制器、储料装置、切断装置、夹取装置、压布装置和包缝机。储料装置用于存放待上料的长条形原料，夹取装置可相对于切断装置来回移动，夹取装置用于从储料装置上夹取长条形原料，并按设定的距离拉出长条形原料；切断装置用于切断拉出的长条形原料，形成所需要的毛巾布坯料。压布装置用于将切断的毛巾布坯料按压住并移动到包缝机处，使包缝机对毛巾布坯料进行包边缝纫，控制器用于控制各装置的动作。

但是，现有技术的包缝设备，在通过包缝机对毛巾布坯料进行四边包边缝纫后，通常会有一段包边尾线，该包边尾线通常由人工剪掉或由机械式切线机构剪掉，然后再由人工对包边尾线进行脱线处理，影响了生产效率，且缝纫产品质量不稳定，特别是方形毛巾，毛巾布坯料的每边包边缝纫后都需要进行剪包边尾线操作，生产效率更是低下。由机械式切线机构剪包边尾线，时间长了，切刀容易变得不锋利，也会存在切线困难的问题。且由于包边尾线是软的，容易跑偏，现有机械式切线机构无法精确获得包边尾线的位置，导致缝纫产品质量不稳定。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，能够精确定位包边尾线的裁切位置，并能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线，提高了生产加工效率，保证了生产质量的稳定可靠，可适用于大批量的工业化、自动化生产的需要。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，包括机架、进料装置、上切线装置、下切线装置、CCD视觉检测系统和控制器；所述机架中具有安装台和放料台，所述放料台水平安装于所述安装台的上方，所述进料装置安装于所述安装台上，所述进料装置用于移送包边缝纫后带有至少一条包边尾线的缝纫产品至所述放料台上的指定位置；所述下切线装置包括与所述缝纫产品的至少一条包边尾线的数量相同的至少一下切线机构，所述下切线装置安装于所述安装台上并位于所述放料台的下方；所述上切线装置包括吹气吸风上切线组合、驱动所述吹气吸风上切线组合旋转的旋转驱动机构和安装于所述安装台上用于驱动所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构沿x轴、y轴及 z轴运动的三轴驱动机构；所述吹气吸风上切线组合包括吹气机构、吸风机构和上切线机构，所述吹气机构用于对移送至所述放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气，使所述包边尾线沿指定方向伸直；所述吸风机构用于遮罩并定位住沿指定方向伸直后的包边尾线并吸走切掉的包边尾线，所述上切线机构在所述吸风机构遮罩并定位住所述包边尾线后与所述包边尾线对应的下切线机构配合，对所述包边尾线的指定位置进行裁切并进行粘合；所述CCD视觉检测系统用于获取所述放料台上缝纫产品的包边尾线的位置信息，并发送检测信号给所述控制器；所述控制器用于控制所述进料装置、所述下切线机构、所述三轴驱动机构和所述吹气吸风上切线组合。

进一步的，所述进料装置包括夹取机构和两个夹取电动滑台，所述夹取机构包括上齿板、下齿板、夹取架、夹取气缸和传动组件，所述上齿板与所述下齿板上均形成有梳子齿，两个所述夹取电动滑台设于所述放料台的两侧，并通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述下齿板两端安装于两个所述夹取电动滑台的两个滑座上，所述夹取架安装于所述下齿板后侧中部，所述夹取气缸安装于所述夹取架上，在所述控制器的控制下，所述夹取气缸能够通过所述传动组件驱动所述上齿板相对所述下齿板上下开合，使所述上齿板和所述下齿板夹取所述缝纫产品，所述夹取电动滑台能够驱动所述夹取机构沿 x轴移动，并将所述缝纫产品移送至所述放料台上的指定位置。

进一步的，所述三轴驱动机构包括z向滑座、z向驱动气缸、y向电动滑台和两个x向电动滑台，两个所述x向电动滑台通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述y向电动滑台的两端通过连接件安装于两个所述x向电动滑台的x向滑座上，所述z向驱动气缸安装于所述y向电动滑台的 y向滑座上，所述z向滑座通过滑轨沿z向滑动安装于所述y向滑座上，所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构安装于所述z向滑座上，所述CCD视觉检测系统通过支架安装于所述y向滑座上，并使所述CCD视觉检测系统能够悬设于所述放料台的上方。

进一步的，所述CCD视觉检测系统包括CCD摄像头及对其进行控制的CCD控制器和CCD光源(52)及对其进行控制的光源控制器。

进一步的，所述旋转驱动机构包括连接座、连接板和旋转驱动电机，所述连接座安装于所述z向滑座上，所述旋转驱动电机安装于所述连接座上，所述连接板安装于所述旋转驱动电机的旋转轴上，所述吹气机构、吸风机构和上切线机构均安装于所述连接板上，且所述上切线机构位于中部位置，所述吹气机构位于所述上切线机构的前侧，所述吸风机构位于所述上切线机构的后侧。

进一步的，所述吹气机构包括吹气管、吹气升降气缸和吹气夹头，所述吹气升降气缸安装于所述连接板上，所述吹气夹头通过连接件安装于所述吹气升降气缸的动力输出轴上，所述吹气管可拆卸安装于所述吹气夹头上，所述吹气管的出气口朝向所述上切线机构，所述吹气管的进气口通过管路连接至外部吹气气源。

进一步的，所述吸风机构包括吸风罩、吸风管、吸风连接片、吸风导柱和吸风升降气缸，所述吸风罩呈喇叭状，所述吸风管一端连接于所述吸风罩的顶端，所述吸风管的另一端连接至外部吸风气源，所述吸风罩的前侧具有用于卡住所述包边尾线的卡口，所述吸风连接片套固于所述吸风管外，所述吸风导柱通过直线轴承安装于所述连接板上，所述吸风升降气缸安装于所述连接板上，所述吸风连接片的一侧固接于所述吸风导柱的底端上，所述吸风连接片的相对的另一侧固接于所述吸风升降气缸的动力输出轴上，所述连接板具有避让所述吸风管的通孔。

进一步的，所述上切线机构包括用于将所述包边尾线切断的上切刀和用于粘合包边尾线的上粘合刀，所述上切刀通过切刀座安装于所述连接板上，所述上粘合刀安装于所述上切刀的一侧，且所述上粘合刀的刀刃的水平高度高于所述上切刀的刀刃的水平高度；所述下切线机构为超声波切割机构或电热切线机构。

进一步的，所述切刀座包括前夹板、后夹板、上固定块、左弹簧片和右弹簧片，所述上固定块固接于所述连接板上，所述前夹板安装于所述上固定块的前侧，所述后夹板安装于所述上固定块的后侧，且所述前夹板与所述后夹板之间形成用于夹持所述上切刀的夹持口，所述上切刀设于所述夹持口内，并通过转轴枢接于所述前夹板和所述后夹板上，所述左弹簧片安装于所述上固定块的左侧，且所述左弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的左侧，所述右弹簧片安装于所述上固定块的右侧，且所述右弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的右侧。

进一步的，设有四个所述下切线机构，所述下切线装置还包括调节机构，所述调节机构包括两组x轴调节机构和两组y 轴调节机构，每组所述x轴调节机构包括x轴光轴、滑动套设于所述x轴光轴上的两个x轴滑块和将所述x轴滑块锁紧到所述x轴光轴上的x轴锁紧手柄，所述x轴光轴的两端通过x 轴支座安装于所述安装台上；每组所述y轴调节机构包括y轴光轴、滑动套设于所述y轴光轴上的两个y轴滑块和将所述 y轴滑块锁紧到所述y轴光轴上的y轴锁紧手柄；所述y轴光轴的两端通过y轴支座安装于两组所述x轴调节机构的x轴滑块上，两个所述下切线机构安装于一组所述y轴调节机构的两个所述y轴滑块上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，通过进料装置实现了从外部缝纫设备上夹取缝纫后带有至少一包边尾线的缝纫产品(比如毛巾布或百洁布)，并将缝纫产品移送至机架的放料台上的指定位置的功能。这里，可以通过控制器实现对进料装置的控制，使其能够按照需要将缝纫产品夹取并移送至放料台上的指定位置。通过上切线装置的吹气机构，实现了对放置在放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气导正的功能，即对移送至放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气，使所述包边尾线沿指定方向伸直。通过上切线装置的吸风机构，实现了将吹气导正后的包边尾线遮罩并定位住的功能，便于对包边尾线实施切线，且切掉的包边尾线在吸风的作用下，可以直接排除至指定位置，防止尾线乱飞。通过CCD视觉检测系统对包边尾线的位置信息进行检测，可以精确获取包边尾线相对于上切线装置的位置关系，从而可以实时调整上切线装置，比如，在CCD视觉检测系统检测到包边尾线与吹气机构、吸风机构及上切刀机构不垂直时，可以反馈检测信号给控制器，控制器进而可以控制旋转驱动机构，由旋转驱动机构驱动吹气机构、吸风机构及上切线机构进行转动，这样，再由吹气机构对包边尾线吹气时，可以轻易的将包边尾线吹直导正，并便于吸风机构将包边尾线遮罩并定位住，也便于上切线机构精细调整上切刀相对于包边尾线的角度，从而实施精确的切线并粘合，达到保证了生产质量的稳定可靠的目的。通过上切线装置的上切线机构与下切线装置的下切线机构配合，可以对吹气导正并吸风定位后的包边尾线的指定位置进行裁切并粘合，这里粘合的方式，可以是电热切的方式，也可以是超声波的方式。优选的，可采用超声波切线的方式，相对于电热切具有更好的安全性。这样，本发明能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线。通过调节机构调节下切线机构的位置，比如在x轴和y轴方向调节，可以满足不同尺寸的缝纫产品的需要，提高设备的适用范围。通过三轴驱动机构沿x轴、y轴及z轴驱动吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构运动，实现了上切线机构在三维空间内的移动功能，其中z轴方向的移动用于对包边尾线的裁切，在x 轴和y轴组成的平面内移动，可实现对缝纫产品四角的包边尾线进行切线的功能。因此，相对于现有机械式的切线机构，本实用新型能够精确定位包边尾线的裁切位置，并能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线，提高了生产加工效率，保证了生产质量的稳定可靠，可适用于大批量的工业化、自动化生产的需要。

附图说明

图1为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的立体图；

图2为图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的俯视图；

图4为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的前视图；

图5为本实用新型中上切线装置的结构示意图；

图6为本实用新型中上切线机构的结构示意图；

图7为本实用新型中下切线机构的结构示意图；

图8为本实用新型中进料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的技术内容，特举以下实施例详细说明，其目的仅在于更好理解本实用新型的内容而非限制本实用新型的保护范围。

图1为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的立体图；图2为图1中A处放大结构示意图；图3为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的俯视图；图4为本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的前视图；图5为本实用新型中上切线装置的结构示意图；图6为本实用新型中上切线机构的结构示意图；图7为本实用新型中下切线机构的结构示意图；图8 为本实用新型中进料装置的结构示意图。参见图1、图2、图 3、图4和图5，一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，包括机架1、进料装置2、上切线装置3、下切线装置4、CCD视觉检测系统5和控制器；所述机架中部具有安装台11和放料台12，所述放料台通过若干支撑柱水平安装于所述安装台的中部，并悬设于所述安装台的上方，所述进料装置安装于所述安装台上，所述进料装置用于夹取包边缝纫后带有至少一条包边尾线 61的缝纫产品6并移送至所述放料台上的指定位置；所述下切线装置包括与所述缝纫产品的至少一条包边尾线的数量相同的至少一下切线机构41，所述下切线装置安装于所述安装台上并位于所述放料台的下方；所述上切线装置包括吹气吸风上切线组合31、驱动所述吹气吸风上切线组合旋转的旋转驱动机构32和安装于所述安装台上用于驱动所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构沿x轴、y轴及z轴运动的三轴驱动机构33；所述吹气吸风上切线组合包括吹气机构311、吸风机构312和上切线机构313，所述吹气机构用于对移送至所述放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气，使所述包边尾线沿指定方向伸直；所述吸风机构用于遮罩并定位住沿指定方向伸直后的包边尾线并吸走切掉的包边尾线，所述上切线机构在所述吸风机构遮罩并定位住所述包边尾线后与所述包边尾线对应的下切线机构配合，对所述包边尾线的指定位置进行裁切并进行粘合；所述CCD视觉检测系统5在所述三轴驱动机构的驱动下能够沿x轴和y轴移动并定位，所述CCD视觉检测系统用于获取所述放料台上缝纫产品的包边尾线的位置信息，并发送检测信号给所述控制器；所述控制器用于控制所述进料装置、所述下切线机构、所述三轴驱动机构和所述吹气吸风上切线组合，且所述控制器能够根据所述CCD视觉检测系统反馈的检测信号，控制所述旋转驱动机构调整所述吹气吸风上切线组合相对所述缝纫产品的包边尾线的相对位置。

上述结构中，安装台位于机架的中部，用于安装进料装置、上切线装置和下切线装置，放料台用于支撑包边缝纫后的缝纫产品；通过进料装置实现了从外部缝纫设备上夹取自动包缝后带有至少一包边尾线的缝纫产品(比如毛巾布或百洁布)，并将缝纫产品移送至机架的放料台上的指定位置的功能。这里，可以通过控制器实现对控制进料装置的控制，使其能够按照需要将缝纫产品夹取并移送至放料台上的指定位置。通过上切线装置的吹气机构，实现了对放置在放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气导正的功能，即对移送至放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气，使所述包边尾线沿指定方向伸直。通过上切线装置的吸风机构，实现了将吹气导正后的包边尾线遮罩并定位住的功能，便于对包边尾线进行实施切线，且切掉的包边尾线在吸风的作用下，可以直接排除至指定位置，防止尾线乱飞。通过CCD视觉检测系统对包边尾线的位置信息进行检测，可以精确获取包边尾线相对于上切线装置的位置关系，从而可以实施调整上切线装置，比如，在CCD视觉检测系统检测到包边尾线与吹气机构、吸风机构及上切刀机构不垂直时，可以反馈检测信号给控制器，控制器进而可以控制旋转驱动机构，由旋转驱动机构驱动吹气机构、吸风机构及上切线机构进行转动，这样，再由吹气机构对包边尾线吹气时，可以轻易的将包边尾线吹直导正，并便于吸风机构将包边尾线遮罩并定位住，也便于上切线机构精细调整上切刀相对于包边尾线的角度，从而实施精确的切线并粘合，达到保证了生产质量的稳定可靠的目的。通过上切线装置的上切线机构与下切线装置的下切线机构配合，可以对吹气导正，并吸风定位后的包边尾线的指定位置进行裁切并粘合，这里粘合的方式，可以是电热切的方式，也可以是超声波的方式。优选的，可采用超声波切线的方式，相对于电热切具有更好的安全性。这样，本发明能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线。通过调节机构在x轴和y轴调节下切线机构的位置，可以满足不同尺寸的缝纫产品的需要，提高设备的适用范围。通过三轴驱动机构沿 x轴、y轴及z轴驱动吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构运动，实现了上切线机构在三维空间上的移动，其中z轴方向的移动用于对单个尾线的切线，在x轴和y轴组成的平面内移动，可实现对缝纫产品四角的包边尾线进行循环切线的功能。因此，相对于现有机械式的切线机构，本实用新型能够精确定位包边尾线的裁切位置，并能够同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线，提高了生产加工效率，保证了生产质量的稳定可靠，可适用于大批量的工业化、自动化生产的需要。

优选的，参见图2和图8，所述进料装置包括夹取机构21 和两个夹取电动滑台22，所述夹取机构包括上齿板211、下齿板212、夹取架213、夹取气缸214和传动组件215，所述上齿板与所述下齿板上均形成有梳子齿216，两个所述夹取电动滑台设于所述放料台的两侧，并通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述下齿板两端安装于两个所述夹取电动滑台的两个滑座上，所述夹取架安装于所述下齿板后侧中部，所述夹取气缸安装于所述夹取架上，在所述控制器的控制下，所述夹取气缸能够通过所述传动组件驱动所述上齿板相对所述下齿板上下开合，使所述上齿板和所述下齿板夹取包边缝纫后带有至少一条包边尾线的缝纫产品，所述夹取电动滑台能够驱动所述夹取机构沿x轴移动，并将所述缝纫产品移送至所述放料台上的指定位置。这样，通过夹取气缸驱动传动组件，传动组件带动上齿板相对下齿板上下开合，实现了夹取缝纫产品的功能。优选的，下齿板可以设计成包括下水平板体和下垂直板体的结构，上齿板可以设计成包括上水平板体和上垂直板体的结构，装配时，下齿板的下垂直板体固定在两个间隔设置的夹取电动滑台的两个滑块上。传动组件可采用若干连接件，连接件的一端通过枢轴铰接于上齿板的上垂直板体上，连接件的另一端通过枢轴铰接于下齿板的下垂直板体上。夹取气缸固定在夹取架上，夹取气缸的动力输出轴通过连接块及枢轴固定在连接件的中部，这样，夹取气缸的动力输出轴伸缩就可以带动连接件转动，进而可以带动上齿板相对下齿板上下开合，实现夹取的功能。优选的，为了保持平衡，可以设置两个夹取气缸和两组传动组件。

上述结构的进料装置是一种优选的实施方式，采用的是夹取并移送的方式，但不限于此，进料装置的夹取机构还可以是其他结构形式，比如，还可用采用针式吸盘、手指气缸等其他方式移送缝纫产品。

优选的，参见图3、图4和图5，所述三轴驱动机构包括 z向滑座331、z向驱动气缸332、y向电动滑台333和两个x 向电动滑台334，两个所述x向电动滑台通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述y向电动滑台的两端通过连接件安装于两个所述x向电动滑台的x向滑座3341上，所述 z向驱动气缸安装于所述y向电动滑台的y向滑座3331上，所述z向滑座通过滑轨沿z向滑动安装于所述y向滑座上，所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构安装于所述z向滑座上，所述CCD视觉检测系统通过支架安装于所述y向滑座上，并使所述CCD视觉检测系统能够悬设于所述放料台的上方。这样，在所述控制器的控制下，z向驱动气缸沿z向驱动 z向滑座，可实现驱动安装在z向滑座上吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构升降的功能，使上切线机构能够与下切线机构配合，切断包边尾线并夹持住包边尾线进行粘合。x向电动滑台和y向电动滑台用于在x向和y向移动吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构，使上切线机构能够在缝纫产品的四角循环移动，电动滑台为现有技术，其结构在此不再赘述。

优选的，参见图5，所述CCD视觉检测系统包括CCD摄像头51及对其进行控制的CCD控制器和CCD光源52及对其进行控制的光源控制器。这样，通过CCD视觉检测系统检测包边尾线相对吹气机构、吸风机构及上切线机构间相的位置数据，并给出检测信号到控制器(比如PLC控制系统)，再通过控制器控制旋转驱动机构驱动吹气机构、吸风机构及上切线机构，可以实施精确的切线并粘合，达到保证了生产质量的稳定可靠的目的。CCD视觉检测系统通过获取图片来判断目标的位置信息，此为现有技术，在此不再赘述它的详细结构及工作原理。

优选的，参见图5，所述旋转驱动机构包括连接座321、连接板322和旋转驱动电机323，所述连接座安装于所述z向滑座上，所述旋转驱动电机安装于所述连接座上，所述连接板安装于所述旋转驱动电机的旋转轴上，所述吹气机构、吸风机构和上切线机构均安装于所述连接板上，且所述上切线机构位于中部位置，所述吹气机构位于所述上切线机构的前侧，所述吸风机构位于所述上切线机构的后侧。这样，通过旋转驱动电机带动连接板旋转，可以驱动连接板上安装的吹气机构、吸风机构和上切线机构进行旋转。将吹气机构和吸风机构设于上切线机构的两侧，合理利用空间，便于吹气导正和吸风定位。

优选的，参见图5，所述吹气机构包括吹气管3111、吹气升降气缸3112和吹气夹头3113，所述吹气升降气缸安装于所述连接板上，所述吹气夹头通过连接件安装于所述吹气升降气缸的动力输出轴上，所述吹气管可拆卸安装于所述吹气夹头上，所述吹气管的出气口朝向所述上切线机构，所述吹气管的进气口通过管路连接至外部吹气气源。通过吹气升降气缸驱动吹气管，实现了吹气管的升降功能，这样，在需要吹气时，便于调低吹气管的高度，进行吹气，在不需要吹气时，便于调高吹气管的高度，避免吹气管碰撞。

优选的，参见图5，所述吸风机构包括吸风罩3121、吸风管3122、吸风连接片3123、吸风导柱3124和吸风升降气缸 3125，所述吸风罩呈喇叭状，所述吸风管一端连接于所述吸风罩的顶端，所述吸风管的另一端连接至外部吸风气源，所述吸风罩的前侧具有用于卡住包边尾线的卡口31211，所述吸风连接片套固于所述吸风管外，所述吸风导柱通过直线轴承安装于所述连接板上，所述吸风升降气缸安装于所述连接板上，所述吸风连接片的一侧固接于所述吸风导柱的底端上，所述吸风连接片的相对的另一侧固接于所述吸风升降气缸的动力输出轴上，所述连接板具有避让所述吸风管的通孔。这样，通过吸风罩上的卡口可以定位住吹气导正后的包边尾线，且通过吸风管可以将切掉的包边尾线输送至指定位置。吸风升降气缸用于驱动吸风管及吸风罩升降，在下降时，吸风升降气缸驱动吸风罩将包边尾线卡住定位，在切线过程中，吸风升降气缸不工作，且通过控制释放吸风升降气缸管内的气压，可以去起到缓冲z 向驱动气缸驱动上切线机构下降切线的作用。

优选的，参见图5，所述上切线机构包括用于将所述包边尾线切断的上切刀3131和用于粘合包边尾线的上粘合刀 3132，所述上切刀通过切刀座3133安装于所述连接板上，所述上粘合刀安装于所述上切刀的一侧，且所述上粘合刀的刀刃的水平高度高于所述上切刀的刀刃的水平高度；所述下切线机构为超声波切割机构或电热切线机构。超声波切割机构为现有技术，通常包括依次连接的切割底模411、能量放大器412和能量转换器413，能量转换器电连接至外部电源，放料台上形成有避让切割底模的避让孔，切割底模穿设于避让孔内，并与所述上切刀和所述上粘合刀上下相对。这样，上粘合刀的刀刃的水平高度高于上切刀的刀刃的水平高度，可使上切刀与粘合切刀上下错位，便于上切刀与超声波切线机构的切割底模配合，将包边尾线切断，同时，便于粘合切刀与切割底模配合，对切断后的线头进行粘合，达到同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线的目的。

电热切线机构也为现有技术，通常包括底座和电热片，底座上形成有刀口槽，电热片安装于刀口槽内，电热片通过引线电连接至外部供电控制装置，上粘合刀的刀刃的水平高度高于上切刀的刀刃的水平高度，可使上切刀与粘合切刀上下错位，便于上切刀与刀口槽内的电热片配合，电热片由外部供电控制装置进行通电控制，可产生适合切线的高温，从而可以将包边尾线熔断，同时，对熔断后的线头进行粘合，达到同时完成包边尾线的切线和粘合处理，防止包边尾线脱线的目的。

优选的，所述切刀座包括前夹板31331、后夹板31332、上固定块31333、左弹簧片31334和右弹簧片31335，所述上固定块固接于所述连接板上，所述前夹板安装于所述上固定块的前侧，所述后夹板安装于所述上固定块的后侧，且所述前夹板与所述后夹板之间形成用于夹持所述上切刀的夹持口，所述上切刀设于所述夹持口内，并通过转轴31336枢接于所述前夹板和所述后夹板上，所述左弹簧片安装于所述上固定块的左侧，且所述左弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的左侧，所述右弹簧片安装于所述上固定块的右侧，且所述右弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的右侧。由于放料台平面实际加工出来后可能有一定斜度，上切刀向下切线时，会有翘起的问题，通过将上切刀夹持于前夹板和后夹板之间，并通过转轴进行枢接，上切刀可根据斜度左右自由摆动，可使上切刀在切线时自动找平下切线机构的边线，切线完成后上切刀恢复原状。从而大大提高了切线质量。左弹簧片、右弹簧片起到对左右摆动后的上切刀进行复位的功能，上固定块起到连接连接板、前夹板、后夹板、左弹簧片和右弹簧片的作用。

优选的，设有四个所述下切线机构，所述下切线装置还包括调节机构，所述调节机构包括两组x轴调节机构421和两组 y轴调节机构422，每组所述x轴调节机构包括x轴光轴4211、滑动套设于所述x轴光轴上的两个x轴滑块4212和将所述x 轴滑块锁紧到所述x轴光轴上的x轴锁紧手柄4213，所述x 轴光轴的两端通过x轴支座安装于所述安装台上；每组所述y 轴调节机构包括y轴光轴4221、滑动套设于所述y轴光轴上的两个y轴滑块4222和将所述y轴滑块锁紧到所述y轴光轴上的y轴锁紧手柄4223；所述y轴光轴的两端通过y轴支座安装于两组所述x轴调节机构的两个x轴滑块上，两个所述下切线机构安装于一组所述y轴调节机构的两个所述y轴滑块上。这样，通过设置两组x轴调节机构421和两组y轴调节机构422，可以实现在x轴和y轴方向调节四个下切线机构的功能，但不限于此，x轴光轴及x轴滑块、y轴光轴及y轴滑块的数量，可以根据需要设置。

本实用新型自动缝纫用视觉追踪切线设备的动作原理如下：

1)在控制器的控制下，进料装置的夹取气缸通过传动组件驱动上齿板相对下齿板上下开合，使上齿板和下齿板从缝纫设备上夹取带有包边尾线的缝纫产品(毛巾布)，夹取电动滑台驱动夹取机构沿x轴方向移动设定距离，将缝纫产品移送至放料台上的指定位置，之后，夹取气缸打开上齿板和下齿板，此时，毛巾布支撑在放料台上，且毛巾布的四角刚好位于四个下切线机构的切割底模上，进料装置回到初始位置，准备再次夹取缝纫产品。

2)在控制器的控制下，上切线装置的x向电动滑台、y 向电动滑台驱动吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构在x向及y向移动，吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构到达毛巾布的一个角的位置。

3)在控制器的控制下，CCD视觉检测系统的CCD摄像头拍照获取毛巾布这个角处的包边尾线的位置信息，并给出检测信号到控制器(比如PLC控制系统)，CCD视觉检测系统识别包边尾线的位置，并判断包边尾线的位置与上切线机构的位置是否满足切线要求，如果不满足切线要求，控制器将控制吹气机构启动，吹气机构的吹气升降气缸驱动吹气管下降，对包边尾线进行吹气，将包边尾线吹直。此时，CCD视觉检测系统再次识别确认包边尾线与上切线机构的位置是否满足切线要求，如果满足切线要求，则控制器将控制吸风机构启动，吸风机构的吸风升降气缸驱动吸风管及吸风罩下降，吸风罩将包边尾线罩住，且吸风罩的卡口卡住包边尾线；同时，吹气升降气缸驱动吹气管上升复位至初始位置；接着，CCD视觉检测系统再次识别包边尾线与上切线机构的位置是否满足切线要求(即包边尾线与上切线机构的上切刀是否垂直)，如果满足切线要求，此时，控制器将控制z向驱动气缸启动，z向驱动气缸驱动z 向滑座，并带动z向滑座上安装的上切线机构下降，使上切线机构与下切线机构合拢。在此过程中，吸风升降气缸不工作，且通过控制释放吸风升降气缸管内气压，可起到缓冲z向驱动气缸驱动上切线机构下降切线的作用。切掉的包边尾线经吸风管输送至外部指定位置。

4)在控制器的控制下，上切线机构与下切线机构配合，可以对吹气导正并吸风定位后的包边尾线的指定位置进行裁切并粘合，比如，下切线机构为超声波切割机构时。控制器控制超声波切割机构产生超声波，采用超声波进行切割，包边尾线在超声波能量的作用下使切割部位瞬间软化、熔化，对切断后的线头进行粘合。

5)在控制器的控制下，上切线装置的x向电动滑台、y 向电动滑台驱动吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构在x向及y向移动，吹气吸风上切线组合及旋转驱动机构被移动至毛巾布的另一个角的位置。重复上述切线过程，可完成毛巾布的四角的包边尾线的切线功能。

以上实施例是参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细说明。本领域的技术人员通过对上述实施例进行各种形式上的修改或变更，但不背离本实用新型的实质的情况下，都落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：包括机架(1)、进料装置(2)、上切线装置(3)、下切线装置(4)、CCD视觉检测系统(5)和控制器；所述机架中具有安装台(11)和放料台(12)，所述放料台水平安装于所述安装台的上方，所述进料装置安装于所述安装台上，所述进料装置用于移送包边缝纫后带有至少一条包边尾线(61)的缝纫产品(6)至所述放料台上的指定位置；所述下切线装置包括与所述缝纫产品的至少一条包边尾线的数量相同的至少一下切线机构(41)，所述下切线装置安装于所述安装台上并位于所述放料台的下方；所述上切线装置包括吹气吸风上切线组合(31)、驱动所述吹气吸风上切线组合旋转的旋转驱动机构(32)和安装于所述安装台上用于驱动所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构沿x轴、y轴及z轴运动的三轴驱动机构(33)；所述吹气吸风上切线组合包括吹气机构(311)、吸风机构(312)和上切线机构(313)，所述吹气机构用于对移送至所述放料台上的缝纫产品的包边尾线进行吹气，使所述包边尾线沿指定方向伸直；所述吸风机构用于遮罩并定位住沿指定方向伸直后的包边尾线并吸走切掉的包边尾线，所述上切线机构在所述吸风机构遮罩并定位住所述包边尾线后与所述包边尾线对应的下切线机构配合，对所述包边尾线的指定位置进行裁切并进行粘合；所述CCD视觉检测系统(5)用于获取所述放料台上缝纫产品的包边尾线的位置信息，并发送检测信号给所述控制器；所述控制器用于控制所述进料装置、所述下切线机构、所述三轴驱动机构和所述吹气吸风上切线组合。

2.根据权利要求1所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述进料装置包括夹取机构(21)和两个夹取电动滑台(22)，所述夹取机构包括上齿板(211)、下齿板(212)、夹取架(213)、夹取气缸(214)和传动组件(215)，所述上齿板与所述下齿板上均形成有梳子齿，两个所述夹取电动滑台设于所述放料台的两侧，并通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述下齿板两端安装于两个所述夹取电动滑台的两个滑座上，所述夹取架安装于所述下齿板后侧中部，所述夹取气缸安装于所述夹取架上，在所述控制器的控制下，所述夹取气缸能够通过所述传动组件驱动所述上齿板相对所述下齿板上下开合，使所述上齿板和所述下齿板夹取所述缝纫产品，所述夹取电动滑台能够驱动所述夹取机构沿x轴移动，并将所述缝纫产品移送至所述放料台上的指定位置。

3.根据权利要求1所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述三轴驱动机构包括z向滑座(331)、z向驱动气缸(332)、y向电动滑台(333)和两个x向电动滑台(334)，两个所述x向电动滑台通过若干支撑柱沿x轴方向安装于所述安装台上，所述y向电动滑台的两端通过连接件安装于两个所述x向电动滑台的x向滑座(3341)上，所述z向驱动气缸安装于所述y向电动滑台的y向滑座(3331)上，所述z向滑座通过滑轨沿z向滑动安装于所述y向滑座上，所述吹气吸风上切线组合及所述旋转驱动机构安装于所述z向滑座上，所述CCD视觉检测系统通过支架安装于所述y向滑座上，并使所述CCD视觉检测系统能够悬设于所述放料台的上方。

4.根据权利要求3所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述CCD视觉检测系统包括CCD摄像头(51)及对其进行控制的CCD控制器和CCD光源(52)及对其进行控制的光源控制器。

5.根据权利要求3所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述旋转驱动机构包括连接座(321)、连接板(322)和旋转驱动电机(323)，所述连接座安装于所述z向滑座上，所述旋转驱动电机安装于所述连接座上，所述连接板安装于所述旋转驱动电机的旋转轴上，所述吹气机构、吸风机构和上切线机构均安装于所述连接板上，且所述上切线机构位于中部位置，所述吹气机构位于所述上切线机构的前侧，所述吸风机构位于所述上切线机构的后侧。

6.根据权利要求5所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述吹气机构包括吹气管(3111)、吹气升降气缸(3112)和吹气夹头(3113)，所述吹气升降气缸安装于所述连接板上，所述吹气夹头通过连接件安装于所述吹气升降气缸的动力输出轴上，所述吹气管可拆卸安装于所述吹气夹头上，所述吹气管的出气口朝向所述上切线机构，所述吹气管的进气口通过管路连接至外部吹气气源。

7.根据权利要求5所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述吸风机构包括吸风罩(3121)、吸风管(3122)、吸风连接片(3123)、吸风导柱(3124)和吸风升降气缸(3125)，所述吸风罩呈喇叭状，所述吸风管一端连接于所述吸风罩的顶端，所述吸风管的另一端连接至外部吸风气源，所述吸风罩的前侧具有用于卡住所述包边尾线的卡口(31211)，所述吸风连接片套固于所述吸风管外，所述吸风导柱通过直线轴承安装于所述连接板上，所述吸风升降气缸安装于所述连接板上，所述吸风连接片的一侧固接于所述吸风导柱的底端上，所述吸风连接片的相对的另一侧固接于所述吸风升降气缸的动力输出轴上，所述连接板具有避让所述吸风管的通孔。

8.根据权利要求5所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述上切线机构包括用于将所述包边尾线切断的上切刀(3131)和用于粘合包边尾线的上粘合刀(3132)，所述上切刀通过切刀座(3133)安装于所述连接板上，所述上粘合刀安装于所述上切刀的一侧，且所述上粘合刀的刀刃的水平高度高于所述上切刀的刀刃的水平高度；所述下切线机构为超声波切割机构或电热切线机构。

9.根据权利要求8所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：所述切刀座包括前夹板(31331)、后夹板(31332)、上固定块(31333)、左弹簧片(31334)和右弹簧片(31335)，所述上固定块固接于所述连接板上，所述前夹板安装于所述上固定块的前侧，所述后夹板安装于所述上固定块的后侧，且所述前夹板与所述后夹板之间形成用于夹持所述上切刀的夹持口，所述上切刀设于所述夹持口内，并通过转轴(31336)枢接于所述前夹板和所述后夹板上，所述左弹簧片安装于所述上固定块的左侧，且所述左弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的左侧，所述右弹簧片安装于所述上固定块的右侧，且所述右弹簧片的下端弹性抵接于所述上切刀的右侧。

10.根据权利要求8所述的自动缝纫用视觉追踪切线设备，其特征在于：设有四个所述下切线机构，所述下切线装置还包括调节机构，所述调节机构包括两组x轴调节机构(421)和两组y轴调节机构(422)，每组所述x轴调节机构包括x轴光轴(4211)、滑动套设于所述x轴光轴上的两个x轴滑块(4212)和将所述x轴滑块锁紧到所述x轴光轴上的x轴锁紧手柄(4213)，所述x轴光轴的两端通过x轴支座安装于所述安装台上；每组所述y轴调节机构包括y轴光轴(4221)、滑动套设于所述y轴光轴上的两个y轴滑块(4222)和将所述y轴滑块锁紧到所述y轴光轴上的y轴锁紧手柄(4223)；所述y轴光轴的两端通过y轴支座安装于两组所述x轴调节机构的x轴滑块上，两个所述下切线机构安装于一组所述y轴调节机构的两个所述y轴滑块上。

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