CN113858021A - 一种全自动抛光机 - Google Patents

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CN113858021A CN202111098175.7A CN202111098175A CN113858021A CN 113858021 A CN113858021 A CN 113858021A CN 202111098175 A CN202111098175 A CN 202111098175A CN 113858021 A CN113858021 A CN 113858021A
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陈孝华
罗婷
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Huizhou Ruisheng Automation Equipment Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种全自动抛光机，包括机架底座、钣金机架、推拉门、主轴装配机构、进料排料机构、X轴伺服电机机构、Y轴伺服电机机构和自动夹料装配体，所述X轴底板一侧固定安装有X轴角度气缸，所述Y轴螺母套上固定安装有拉力气缸，所述拉力气缸一侧固定安装有减速电机，所述拉力气缸顶部固定安装有Y轴套；本发明通过X轴角度气缸，能够调节X轴底板的左右方向角度，便于调节X轴伺服电机机构的位置；方便了接住自动夹料装配体夹持的工件，通过拉力气缸能够调节Y轴伺服电机机构上的Y轴抛光轮上下移动，从而扩大Y轴抛光轮的抛光面积，这样在对工件进行抛光时，能够扩大工件的抛光面积，提高了工件的抛光质量。

Description

一种全自动抛光机
技术领域
本发明涉及抛光机技术领域，具体为一种全自动抛光机。
背景技术
全自动抛光机可以实现对需要抛光的工件全自动表面抛光处理，适合小工件，金属工件全自动抛光表面光泽度和去除毛刺。
现有申请号为CN201921822405.8的中国专利，提供了一种全自动精密顶针压径机，包括机架底座、主轴装配机构、进料排料机构、砂轮修整器、Y轴伺服电机机构、X轴伺服电机机构、导轮装配机构和自动夹料装配体，实现了自动化生产，减轻了工人劳动强度，但是在使用的过程中，无法调节X轴伺服电机机构的角度，也无法调节Y轴伺服电机机构上下移动，从而减小了工件抛光面积，降低了工件的抛光质量。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全自动抛光机，以解决无法调节X轴伺服电机机构的角度，也无法调节Y轴伺服电机机构上下移动的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动抛光机，包括机架底座、钣金机架、推拉门、主轴装配机构、进料排料机构、X轴伺服电机机构、Y轴伺服电机机构和自动夹料装配体，所述机架底座顶部固定安装有钣金机架，所述钣金机架正面的中心处滑动安装有推拉门，所述主轴装配机构、进料排料机构、X轴伺服电机机构、Y轴伺服电机机构和自动夹料装配体均固定安装在所述钣金机架内部，所述X轴伺服电机机构包括X轴底板，所述X轴底板一侧固定安装有X轴角度气缸，所述X轴角度气缸远离所述X轴底板的一端固定安装在所述钣金机架上，所述Y轴伺服电机机构包括Y轴拖板，所述Y托板上滑动安装有Y轴螺母套，所述Y轴螺母套上固定安装有拉力气缸，所述拉力气缸一侧固定安装有减速电机，所述拉力气缸顶部固定安装有Y轴套，所述Y轴套轴心处贯穿转动安装有Y轴，所述Y轴一端固定安装有Y轴抛光轮，所述Y轴另一端与所述减速电机输出端固定连接。
其中，所述主轴装配机构包括主轴座、X轴抛光轮和主旋转轴，所述主轴座固定安装在所述机架底座上，所述主轴座顶部固定安装有主轴套，所述主轴套的轴心处贯穿转动安装有主旋转轴，所述主旋转轴一端固定安装有X轴抛光轮，所述主旋转轴另一端固定安装有从动轮。
其中，所述机架底座内侧固定安装有三相异步电动机，所述三相异步电动机输出端固定安装有主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间通过皮带传送连接。
其中，所述进料排料机构包括排料底板，所述排料底板固定安装在所述机架底座上，所述排料底板上表面的两侧均固定安装有排料支撑板，所述排料支撑板顶部的前端滑动安装有排料斗，所述排料斗底部固定安装有排料上下气缸，所述排料上下气缸底部固定安装在所述机架底座上，所述排料斗后端对称固定安装有排料上下齿条，所述排料上下齿条内侧固定安装有排料气缸，所述排料气缸底部固定安装在所述排料支撑板上。
其中，所述排料斗下表面靠近所述排料上下气缸的一侧对称固定安装有排料上下轴，所述排料上下轴包括排料直线轴承和排料上下光轴，所述排料直线轴承滑动套接在所述排料上下光轴上，所述排料上下光轴固定安装在所述机架底座上，所述排料直线轴承固定安装在所述排料斗下方。
其中，所述排料斗内侧固定安装有排料大小调节装置，所述排料大小调节装置上滑动安装有排料挡板，所述排料挡板位于所述排料斗内侧。
其中，所述X轴底板上固定安装有X轴丝杆固定座，所述X轴丝杆固定座轴心处转动安装有X轴滚珠丝杆，所述X轴底板一端固定安装有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机输出端固定安装有X轴连接器，所述X轴连接器远离所述X轴伺服电机的一端与所述X轴滚珠丝杆固定连接。
其中，所述X轴底板上表面的一侧固定安装有X轴直线导轨。
其中，所述Y轴拖板上表面的一侧固定安装在有Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机输出端固定安装有Y轴滚珠丝杆连接器，所述Y轴伺服电机输出端通过所述Y轴滚珠丝杆连接器固定连接有Y轴滚珠丝杆，所述Y轴螺母套螺纹套接在所述Y轴滚珠丝杆外壁，所述Y轴拖板上表面靠近所述Y轴滚珠丝杆的一侧固定安装有Y轴直线导轨，所述Y轴拖板上表面的边缘处固定安装有刀板固定板，所述刀板固定板内侧插接有刀板，所述Y轴拖板端部固定安装有出料传送带，所述出料传送带底部设置有出料导柱，所述出料传送带端部设置有出料传送电机。
其中，所述自动夹料装配体包括装配架，所述装配架两侧固定安装有修整直线导轨，所述修整直线导轨上固定安装有夹料架，所述装配架内侧的中心处固定安装有修整开环步进电机，所述修整开环步进电机输出端固定安装有修整滚珠丝杆，所述修整滚珠丝杆远离所述修整开环步进电机的一端与所述夹料架固定连接，所述夹料架上固定安装有放料气缸，所述放料气缸底部固定安装有手指气缸，所述手指气缸底部固定安装有夹料爪，所述放料气缸正面固定安装有夹料气缸，所述放料气缸背面固定安装有放料闭环步进电机，所述夹料架前端的底部对称转动安装有金钢笔，所述夹料架前端的上表面固定安装有金钢笔闭环步进电机，所述金钢笔闭环步进电机输出端与所述金钢笔固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过X轴角度气缸，能够调节X轴底板的左右方向角度，便于调节X轴伺服电机机构的位置，用于抛光顶针头部根部位置和防止碰伤顶针杆部，方便了接住自动夹料装配体夹持的工件，通过拉力气缸能够调节Y轴伺服电机机构上的Y轴抛光轮上下移动，从而扩大Y轴抛光轮的抛光面积，这样在对工件进行抛光时，通过X轴伺服电机机构和Y轴伺服电机机构配合，能够扩大工件的抛光面积，提高了工件的抛光质量。
附图说明
图1为本发明主视结构示意图；
图2为本发明内部主视结构示意图；
图3为本发明主轴装配机构主视结构示意图；
图4为本发明进料排料机构主视结构示意图；
图5为本发明X轴伺服电机机构主视结构示意图；
图6为本发明Y轴伺服电机机构主视结构示意图；
图7为本发明自动夹料装配体主视结构示意图。
图中：1、机架底座；2、钣金机架；3、推拉门；4、主轴装配机构；5、进料排料机构；6、X轴伺服电机机构；7、Y轴伺服电机机构；8、自动夹料装配体；9、主轴座；10、X轴抛光轮；11、主旋转轴；12、排料底板；13、排料支撑板；14、排料上下气缸；15、排料上下轴；16、排料斗；17、排料挡板；18、排料大小调节装置；19、排料上下齿条；20、排料气缸；21、X轴底板；22、X轴丝杆固定座；23、X轴滚珠丝杆；24、X轴伺服电机；25；X轴连接器；26、X轴直线导轨；27、X轴角度气缸；28、Y轴拖板；29、减速电机；30、拉力气缸；31、Y轴抛光轮；32、Y轴伺服电机；33、Y轴滚珠丝杆连接器；34、刀板固定板；35、刀板；36、Y轴直线导轨；37、出料导柱；38、出料传送带；39、出料传送电机；40、修整开环步进电机；41、修整滚珠丝杆；42、放料闭环步进电机；43、放料气缸；44、夹料气缸；45、手指气缸；46、夹料爪；47、金钢笔闭环步进电机；48、金钢笔；49、修整直线导轨。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种全自动抛光机，包括机架底座1、钣金机架2、推拉门3、主轴装配机构4、进料排料机构5、X轴伺服电机机构6、Y轴伺服电机机构7和自动夹料装配体8。
其中，机架底座1顶部固定安装有钣金机架2，钣金机架2正面的中心处滑动安装有推拉门3，在钣金机架2上安装推拉门3，能够将推拉门3打开，这样工作人员能够通过推拉门3观察钣金机架2内工件的抛光状态，主轴装配机构4、进料排料机构5、X轴伺服电机机构6、Y轴伺服电机机构7和自动夹料装配体8均固定安装在钣金机架2内部。
其中，主轴装配机构4包括主轴座9、X轴抛光轮10和主旋转轴11，主轴座9固定安装在机架底座1上，主轴座9顶部固定安装有主轴套，主轴套的轴心处贯穿转动安装有主旋转轴11，主旋转轴11一端固定安装有X轴抛光轮10，主旋转轴11另一端固定安装有从动轮，机架底座1内侧固定安装有三相异步电动机，三相异步电动机输出端固定安装有主动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带传送连接。
其中，在使用时，通过三相异步电动机带动主动轮转动，然后主动轮通过皮带带动从动轮转动，从而带动主旋转轴11转动，然后带动X轴抛光轮10转动，通过转动的X轴抛光轮10对工件进行抛光处理。
其中，进料排料机构5包括排料底板12，排料底板12固定安装在机架底座1上，排料底板12上表面的两侧均固定安装有排料支撑板13，排料支撑板13顶部的前端滑动安装有排料斗16，排料斗16底部固定安装有排料上下气缸14，排料上下气缸14底部固定安装在机架底座1上，排料斗16后端对称固定安装有排料上下齿条19，排料上下齿条19内侧固定安装有排料气缸20，排料气缸20底部固定安装在排料支撑板13上。
其中，排料斗16下表面靠近排料上下气缸14的一侧对称固定安装有排料上下轴15，排料上下轴15包括排料直线轴承和排料上下光轴，排料直线轴承滑动套接在排料上下光轴上，排料上下光轴固定安装在机架底座1上，排料直线轴承固定安装在排料斗16下方。
其中，排料斗16内侧固定安装有排料大小调节装置18，排料大小调节装置18上滑动安装有排料挡板17，排料挡板17位于排料斗16内侧。
在使用时，先通过排料大小调节装置18调节排料挡板17的位置，然后将待抛光的工件放置在排料斗16内，然后打开排料上下气缸14，通过排料上下气缸14的上下运动，把待加工的工件有序的输送到排料上下齿条19上，然后通过排料气缸20上下运动，推动排料上下齿条19晃动，从而将待加工的工件移动至指定的位置。
其中，X轴伺服电机机构6包括X轴底板21，X轴底板21一侧固定安装有X轴角度气缸27，X轴角度气缸27远离X轴底板21的一端固定安装在所述钣金机架2上，通过X轴角度气缸27，能够调节X轴底板21的方向，便于调节X轴伺服电机机构6的位置，方便了接住自动夹料装配体8夹持的工件。
其中，X轴底板21上固定安装有X轴丝杆固定座22，X轴丝杆固定座22轴心处转动安装有X轴滚珠丝杆23，X轴底板21一端固定安装有X轴伺服电机24，X轴伺服电机24输出端固定安装有X轴连接器25，X轴连接器25远离X轴伺服电机24的一端与X轴滚珠丝杆23固定连接，X轴底板21上表面的一侧固定安装有X轴直线导轨26。
其中，当自动夹料装配体8夹持住工件后，X轴伺服电机24转动，然后X轴伺服电机24他通过X轴连接器25带动X轴滚珠丝杆23转动，然后X轴滚珠丝杆23上的X轴套随着X轴滚珠丝杆23的转动而移动，从而主轴装配机构4移动，达到调节X轴抛光轮10的目的，同时通过X轴角度气缸27，能够调节X轴底板21的方向，便于调节X轴伺服电机机构6的位置，方便了接住自动夹料装配体8夹持的工件，这样X轴抛光轮10能够从不同角度对工件进行抛光护理，提高了工件的抛光质量。
其中，Y轴伺服电机机构7包括Y轴拖板28，Y托板28上滑动安装有Y轴螺母套，Y轴螺母套上固定安装有拉力气缸30，拉力气缸30一侧固定安装有减速电机29，拉力气缸30顶部固定安装有Y轴套，Y轴套轴心处贯穿转动安装有Y轴，Y轴一端固定安装有Y轴抛光轮31，Y轴另一端与减速电机29输出端固定连接。
其中，通过拉力气缸30能够调节Y轴伺服电机机构7上的Y轴抛光轮31上下移动，从而扩大Y轴抛光轮31的抛光面积。
其中，Y轴拖板28上表面的一侧固定安装在有Y轴伺服电机32，Y轴伺服电机32输出端固定安装有Y轴滚珠丝杆连接器33，Y轴伺服电机32输出端通过Y轴滚珠丝杆连接器33固定连接有Y轴滚珠丝杆，Y轴螺母套螺纹套接在Y轴滚珠丝杆外壁，Y轴拖板28上表面靠近Y轴滚珠丝杆的一侧固定安装有Y轴直线导轨36，Y轴拖板28上表面的边缘处固定安装有刀板固定板34，刀板固定板34内侧插接有刀板35，Y轴拖板28端部固定安装有出料传送带38，出料传送带38底部设置有出料导柱37，出料传送带38端部设置有出料传送电机39。
其中，在使用时，Y轴伺服电机32通过Y轴滚珠丝杆连接器33带动Y轴滚珠丝杆转动，然后Y轴螺母套随着Y轴滚珠丝杆转动而移动，从而带动减速电机29和拉力气缸30移动，同时通过减速电机29带动Y轴抛光轮31转动，然后通过转动的Y轴抛光轮31和X轴抛光轮10对工件进行抛光处理，待工件抛光后，通过出料传送电机39带动出料传送带38转动，然后将抛光后的工件传送出。
其中，自动夹料装配体8包括装配架，装配架两侧固定安装有修整直线导轨49，修整直线导轨49上固定安装有夹料架，装配架内侧的中心处固定安装有修整开环步进电机40，修整开环步进电机40输出端固定安装有修整滚珠丝杆41，修整滚珠丝杆41远离修整开环步进电机40的一端与夹料架固定连接，夹料架上固定安装有放料气缸43，放料气缸43底部固定安装有手指气缸45，手指气缸45底部固定安装有夹料爪46，放料气缸43正面固定安装有夹料气缸44，放料气缸43背面固定安装有放料闭环步进电机42，夹料架前端的底部对称转动安装有金钢笔48，夹料架前端的上表面固定安装有金钢笔闭环步进电机47，金钢笔闭环步进电机47输出端与金钢笔48固定连接。
其中，夹料爪46悬停在工件原始位置等待工件，工件原始位置在左边，并工件原始位置可以设置，待工件排料到指定位置后，感应器接收到信号后，放料气缸43带动夹料爪46向下移动，同时手指气缸45带动夹料爪46夹住工件，然后放料气缸43在带动夹料爪46夹住工件回到原点，同时放料闭环步进电机42工作，带动夹料气缸43向右移动至设定的距离，然后放料气缸43向下移动，待工件下降至指定位置后，感应器接收到信号，然后夹料爪46松开，把工件放在刀板35上，然后工件在刀板35上，通过X轴抛光轮10和Y轴抛光轮31对刀板35上的工件进行抛光处理。
工作原理：在使用时，先通过排料大小调节装置18调节排料挡板17的位置，然后将待抛光的工件放置在排料斗16内，然后打开排料上下气缸14，通过排料上下气缸14的上下运动，把待加工的工件有序的输送到排料上下齿条19上，然后通过排料气缸20上下运动，推动排料上下齿条19晃动，从而将待加工的工件移动至指定的位置，然后通过夹料爪46夹持住待抛光的工件，然后通过自动夹持装配体8将工件输送到刀板35上，然后通过X轴角度气缸27，能够调节X轴底板21的左右方向角度，便于调节X轴伺服电机机构6的位置，用于抛光顶针头部根部位置和防止碰伤顶针杆部，方便了接住自动夹料装配体8夹持的工件，接着通过三相异步电动机带动主动轮转动，然后主动轮通过皮带带动从动轮转动，从而带动主旋转轴11转动，然后带动X轴抛光轮10转动，通过转动的X轴抛光轮10对工件进行抛光处理，同时通过减速电机29带动Y轴抛光轮31转动，然后通过转动的Y轴抛光轮31和X轴抛光轮10对工件进行抛光处理，待工件抛光后，通过出料传送电机39带动出料传送带38转动，然后将抛光后的工件传送出。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种全自动抛光机，包括机架底座(1)、钣金机架(2)、推拉门(3)、主轴装配机构(4)、进料排料机构(5)、X轴伺服电机机构(6)、Y轴伺服电机机构(7)和自动夹料装配体(8)，所述机架底座(1)顶部固定安装有钣金机架(2)，所述钣金机架(2)正面的中心处滑动安装有推拉门(3)，所述主轴装配机构(4)、进料排料机构(5)、X轴伺服电机机构(6)、Y轴伺服电机机构(7)和自动夹料装配体(8)均固定安装在所述钣金机架(2)内部，其特征在于：所述X轴伺服电机机构(6)包括X轴底板(21)，所述X轴底板(21)一侧固定安装有X轴角度气缸(27)，所述X轴角度气缸(27)远离所述X轴底板(21)的一端固定安装在所述钣金机架(2)上，所述Y轴伺服电机机构(7)包括Y轴拖板(28)，所述Y托板(28)上滑动安装有Y轴螺母套，所述Y轴螺母套上固定安装有拉力气缸(30)，所述拉力气缸(30)一侧固定安装有减速电机(29)，所述拉力气缸(30)顶部固定安装有Y轴套，所述Y轴套轴心处贯穿转动安装有Y轴，所述Y轴一端固定安装有Y轴抛光轮(31)，所述Y轴另一端与所述减速电机(29)输出端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述主轴装配机构(4)包括主轴座(9)、X轴抛光轮(10)和主旋转轴(11)，所述主轴座(9)固定安装在所述机架底座(1)上，所述主轴座(9)顶部固定安装有主轴套，所述主轴套的轴心处贯穿转动安装有主旋转轴(11)，所述主旋转轴(11)一端固定安装有X轴抛光轮(10)，所述主旋转轴(11)另一端固定安装有从动轮。
3.根据权利要求2所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述机架底座(1)内侧固定安装有三相异步电动机，所述三相异步电动机输出端固定安装有主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间通过皮带传送连接。
4.根据权利要求3所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述进料排料机构(5)包括排料底板(12)，所述排料底板(12)固定安装在所述机架底座(1)上，所述排料底板(12)上表面的两侧均固定安装有排料支撑板(13)，所述排料支撑板(13)顶部的前端滑动安装有排料斗(16)，所述排料斗(16)底部固定安装有排料上下气缸(14)，所述排料上下气缸(14)底部固定安装在所述机架底座(1)上，所述排料斗(16)后端对称固定安装有排料上下齿条(19)，所述排料上下齿条(19)内侧固定安装有排料气缸(20)，所述排料气缸(20)底部固定安装在所述排料支撑板(13)上。
5.根据权利要求4所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述排料斗(16)下表面靠近所述排料上下气缸(14)的一侧对称固定安装有排料上下轴(15)，所述排料上下轴(15)包括排料直线轴承和排料上下光轴，所述排料直线轴承滑动套接在所述排料上下光轴上，所述排料上下光轴固定安装在所述机架底座(1)上，所述排料直线轴承固定安装在所述排料斗(16)下方。
6.根据权利要求5所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述排料斗(16)内侧固定安装有排料大小调节装置(18)，所述排料大小调节装置(18)上滑动安装有排料挡板(17)，所述排料挡板(17)位于所述排料斗(16)内侧。
7.根据权利要求6所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述X轴底板(21)上固定安装有X轴丝杆固定座(22)，所述X轴丝杆固定座(22)轴心处转动安装有X轴滚珠丝杆(23)，所述X轴底板(21)一端固定安装有X轴伺服电机(24)，所述X轴伺服电机(24)输出端固定安装有X轴连接器(25)，所述X轴连接器(25)远离所述X轴伺服电机(24)的一端与所述X轴滚珠丝杆(23)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述X轴底板(21)上表面的一侧固定安装有X轴直线导轨(26)。
9.根据权利要求8所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述Y轴拖板(28)上表面的一侧固定安装在有Y轴伺服电机(32)，所述Y轴伺服电机(32)输出端固定安装有Y轴滚珠丝杆连接器(33)，所述Y轴伺服电机(32)输出端通过所述Y轴滚珠丝杆连接器(33)固定连接有Y轴滚珠丝杆，所述Y轴螺母套螺纹套接在所述Y轴滚珠丝杆外壁，所述Y轴拖板(28)上表面靠近所述Y轴滚珠丝杆的一侧固定安装有Y轴直线导轨(36)，所述Y轴拖板(28)上表面的边缘处固定安装有刀板固定板(34)，所述刀板固定板(34)内侧插接有刀板(35)，所述Y轴拖板(28)端部固定安装有出料传送带(38)，所述出料传送带(38)底部设置有出料导柱(37)，所述出料传送带(38)端部设置有出料传送电机(39)。
10.根据权利要求9所述的一种全自动抛光机，其特征在于：所述自动夹料装配体(8)包括装配架，所述装配架两侧固定安装有修整直线导轨(49)，所述修整直线导轨(49)上固定安装有夹料架，所述装配架内侧的中心处固定安装有修整开环步进电机(40)，所述修整开环步进电机(40)输出端固定安装有修整滚珠丝杆(41)，所述修整滚珠丝杆(41)远离所述修整开环步进电机(40)的一端与所述夹料架固定连接，所述夹料架上固定安装有放料气缸(43)，所述放料气缸(43)底部固定安装有手指气缸(45)，所述手指气缸(45)底部固定安装有夹料爪(46)，所述放料气缸(43)正面固定安装有夹料气缸(44)，所述放料气缸(43)背面固定安装有放料闭环步进电机(42)，所述夹料架前端的底部对称转动安装有金钢笔(48)，所述夹料架前端的上表面固定安装有金钢笔闭环步进电机(47)，所述金钢笔闭环步进电机(47)输出端与所述金钢笔(48)固定连接。
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CN114770239B (zh) * 2022-03-23 2023-11-03 太原理工大学 一种双针车动刀自动拉光装置

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