CN210998786U - 一种硬臂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种硬臂式机械手，涉及硬臂式机械手技术领域，包括基座，所述基座顶部的中间位置处设置有立柱，所述立柱一侧的顶部设置有连接杆，所述连接杆顶部的一侧设置有第一连接板，所述第一连接板底部远离连接杆的一侧设置有旋转轴，所述旋转轴远离第一连接板一侧的中间位置处设置有第二连接板。该硬臂式机械手通过第一电机、双向螺纹杆、内螺纹套管和夹持爪的共同配合，对物品进行夹持，方便物品搬运，节省人力成本，提高搬运物品的效率，搬运物品更加快捷方便，同时通过第二电机、夹持仓与吸盘的共同配合，对物品进行吸附，增加机械臂搬运物品的种类，使机械臂可搬运一些易变性或体积较大的物品。

Description

一种硬臂式机械手

技术领域

本实用新型涉及硬臂式机械手技术领域，具体为一种硬臂式机械手。

背景技术

作为一种在车间内使用的新型机械化吊运工具，机械手在中小批量多品种生产加工中运用极广，小批量多品种的中等重量物件的搬运工作机械化是长期以来一直存在的难以解决的困难，以前常采用吊车和电动葫芦等搬运工具，但是这难以保证在流水线上的机械化生产。

大部分机械手使用范围较小，只能夹持或吸附，不能在同一个机械手上实现夹持或吸附的功能，大大限制了机械手的使用范围，使一些只具有夹持功能的机械手不能对易变型或体积较大的物品进行搬运，功能具有局限性，同时，一些具有吸附功能的机械手吸附较小体积的物品时不够牢固，可能造成物品坠落，从而使物品损害，造成一些不必要的损失，所以在很多情况下这并不能满足生产需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种硬臂式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种硬臂式机械手，包括基座，所述基座顶部的中间位置处设置有立柱，所述立柱一侧的顶部设置有连接杆，所述连接杆顶部的一侧设置有第一连接板，所述第一连接板底部远离连接杆的一侧设置有旋转轴，所述旋转轴远离第一连接板一侧的中间位置处设置有第二连接板，所述第二连接板底部远离旋转轴的一侧设置有滑杆，所述滑杆的外侧套设有操纵杆，所述滑杆远离旋转轴一侧的底部设置有第一安装板，所述第一安装板顶部靠近滑杆的一侧设置有抽气泵，所述第一安装板两端的中间位置处皆设置有安装杆，两组所述安装杆相对两端的顶部铰接有夹持仓，所述夹持仓的顶部设置有吸附组件，所述夹持仓底部靠近紧固螺丝的一侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端延伸至夹持仓的内部设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的外侧对称设置有内螺纹套管，所述内螺纹套管的一侧设置有夹持爪，且夹持爪延伸至夹持仓的外部，所述安装杆一端的顶部设置有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿安装杆与夹持仓相连，所述操纵杆的一端设置有控制面板，且控制面板分别与第一电机、第二电机、抽气泵通过导线电连接。

优选的，所述吸附组件包括第二安装板、吸盘、第一滑槽、第二滑槽、滑块与抽气管，所述第二安装板位于夹持仓的顶部，所述第二安装板的顶部均匀设置有第一滑槽与第二滑槽，且第一滑槽与第二滑槽相互垂直，所述第一滑槽的内部设置有多组滑块，所述滑块的顶部设置有吸盘，所述吸盘一侧的底部与抽气泵的输出端之间连接有抽气管。

优选的，所述吸盘内部的底部设置有紧固螺丝，所述紧固螺丝的外侧套设有密封圈。

优选的，所述第二电机的一侧设置有支撑块，且支撑块的一端与安装杆相固定。

优选的，所述双向螺纹杆外侧设置有螺旋纹，且螺旋纹相互对称。

优选的，所述夹持爪外侧设置有防滑垫，且防滑垫为橡胶材质的防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该硬臂式机械手通过第一电机、双向螺纹杆、内螺纹套管和夹持爪的共同配合，对物品进行夹持，方便物品搬运，节省人力成本，提高搬运物品的效率，搬运物品更加快捷方便，同时通过第二电机、夹持仓与吸盘的共同配合，对物品进行吸附，增加机械臂搬运物品的种类，使机械臂可搬运一些易变性或体积较大的物品，扩大机械臂的使用范围，提高机械臂的性价比，同时通过抽气泵与抽气管的共同作用，使吸盘对物品吸附更加牢固，增加机械臂吸附的稳定性，防止吸附过程中被吸附物坠落，避免物品砸伤操作人员，同时防止物品损坏，减少不必要的损失，同时通过第一滑槽、第二滑槽与滑块的共同配合，实现滑块位置的调整，使滑块可吸附体积较小的物品，增加机械臂的使用范围，提高机械臂对体积较小物品吸附的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型局部结构示意图；

图3为本实用新型滑槽位置示意图；

图4为本实用新型夹持仓内部结构示意图。

图中：1、基座；2、立柱；3、连接杆；4、第一连接板；5、旋转轴；6、第二连接板；7、抽气管；8、吸盘；9、夹持爪；10、夹持仓；11、第一电机；12、第二电机；13、第一安装板；14、抽气泵；15、第二安装板；16、控制面板；17、操纵杆；18、滑杆；19、第一滑槽；20、第二滑槽；21、滑块；22、安装杆；23、双向螺纹杆；24、内螺纹套管；25、紧固螺丝。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的实施例：一种硬臂式机械手，包括基座1，基座1顶部的中间位置处设置有立柱2，立柱2一侧的顶部设置有连接杆3，连接杆3顶部的一侧设置有第一连接板4，第一连接板4底部远离连接杆3的一侧设置有旋转轴5，旋转轴5远离第一连接板4一侧的中间位置处设置有第二连接板6，第二连接板6底部远离旋转轴5的一侧设置有滑杆18，滑杆18的外侧套设有操纵杆17，滑杆18远离旋转轴5一侧的底部设置有第一安装板13，第一安装板13顶部靠近滑杆18的一侧设置有抽气泵14，该抽气泵的使用型号为RB-22S-A1，抽出吸盘8中的空气，使吸盘8吸附更加牢固，第一安装板13两端的中间位置处皆设置有安装杆22，两组安装杆22相对两端的顶部铰接有夹持仓10，夹持仓10的顶部设置有吸附组件，实现机械手对物品的吸附，增加机械手的使用范围，夹持仓10底部靠近紧固螺丝25的一侧设置有第一电机11，该第一电机11的使用型号为Y2-280S-6，第一电机11的输出端延伸至夹持仓10的内部设置有双向螺纹杆23，双向螺纹杆23的外侧对称设置有内螺纹套管24，内螺纹套管24的一侧设置有夹持爪9，且夹持爪9延伸至夹持仓10的外部，安装杆22一端的顶部设置有第二电机12，该第二电机12的使用型号为Y2-280S-6，第二电机12的输出端贯穿安装杆22与夹持仓10相连，操纵杆17的一端设置有控制面板16，且控制面板16分别与第一电机11、第二电机12、抽气泵14通过导线电连接。

在本实施例中：吸附组件包括第二安装板15、吸盘8、第一滑槽19、第二滑槽20、滑块21与抽气管7，第二安装板15位于夹持仓10的顶部，第二安装板15的顶部均匀设置有第一滑槽19与第二滑槽20，且第一滑槽19与第二滑槽20相互垂直，第一滑槽19的内部设置有多组滑块21，滑块21的顶部设置有吸盘8，吸盘8一侧的底部与抽气泵14的输出端之间连接有抽气管7，扩展机械手的使用范围。

在本实施例中：吸盘8内部的底部设置有紧固螺丝25，紧固螺丝25的外侧套设有密封圈，增加吸盘的密封性。

在本实施例中：第二电机12的一侧设置有支撑块，且支撑块的一端与安装杆22相固定，使第二电机12安装更加稳固。

在本实施例中：双向螺纹杆23外侧设置有螺旋纹，且螺旋纹相互对称，使夹持爪相互靠近，实现夹持功能。

在本实施例中：夹持爪9外侧设置有防滑垫，且防滑垫为橡胶材质的防滑垫，使夹持更加牢固。

工作原理：该装置用电部件皆由外接电源进行供电，使用时，接通电源，打开控制面板16，同时操纵人员通过操纵杆17对夹持爪9的方向进行调控，当夹持爪9位于夹持的适当位置时，通过控制面板16控制第一电机11启动，此时第一电机11带动双向螺纹杆23转动，两组内螺纹套管24带动夹持爪9相互靠近，对物品进行夹持，当需要搬运的物品为易变型物品或体积较大，夹持爪9不易夹持时，通过控制面板16使第二电机12缩短，进而使夹持仓10翻转，此时第二安装板15面向被搬运物，同时操作人员通过操纵杆17对第二安装板15的方向进行操控，使吸盘8吸附于被搬运物表面，同时通过控制面板16启动抽气泵14，通过抽气管7抽出吸盘8内的空气，使吸盘8吸附更加稳固，防止物品坠落，当需要吸附体积较小的物品时，通过第一滑槽19、第二滑槽20与滑块21的共同配合，调整吸盘8的位置，使多组吸盘8相互靠近，调整到与吸附物品相匹配的位置时，通过紧固螺丝25对吸盘8的位置进行固定，从而使机械手能对易变型或体积较小的物品进行吸附，扩展机械手的适用范围。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种硬臂式机械手，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）顶部的中间位置处设置有立柱（2），所述立柱（2）一侧的顶部设置有连接杆（3），所述连接杆（3）顶部的一侧设置有第一连接板（4），所述第一连接板（4）底部远离连接杆（3）的一侧设置有旋转轴（5），所述旋转轴（5）远离第一连接板（4）一侧的中间位置处设置有第二连接板（6），所述第二连接板（6）底部远离旋转轴（5）的一侧设置有滑杆（18），所述滑杆（18）的外侧套设有操纵杆（17），所述滑杆（18）远离旋转轴（5）一侧的底部设置有第一安装板（13），所述第一安装板（13）顶部靠近滑杆（18）的一侧设置有抽气泵（14），所述第一安装板（13）两端的中间位置处皆设置有安装杆（22），两组所述安装杆（22）相对两端的顶部铰接有夹持仓（10），所述夹持仓（10）的顶部设置有吸附组件，所述夹持仓（10）底部靠近紧固螺丝（25）的一侧设置有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出端延伸至夹持仓（10）的内部设置有双向螺纹杆（23），所述双向螺纹杆（23）的外侧对称设置有内螺纹套管（24），所述内螺纹套管（24）的一侧设置有夹持爪（9），且夹持爪（9）延伸至夹持仓（10）的外部，所述安装杆（22）一端的顶部设置有第二电机（12），所述第二电机（12）的输出端贯穿安装杆（22）与夹持仓（10）相连，所述操纵杆（17）的一端设置有控制面板（16），且控制面板（16）分别与第一电机（11）、第二电机（12）、抽气泵（14）通过导线电连接。

2.根据权利要求1所述的一种硬臂式机械手，其特征在于：所述吸附组件包括第二安装板（15）、吸盘（8）、第一滑槽（19）、第二滑槽（20）、滑块（21）与抽气管（7），所述第二安装板（15）位于夹持仓（10）的顶部，所述第二安装板（15）的顶部均匀设置有第一滑槽（19）与第二滑槽（20），且第一滑槽（19）与第二滑槽（20）相互垂直，所述第一滑槽（19）的内部设置有多组滑块（21），所述滑块（21）的顶部设置有吸盘（8），所述吸盘（8）一侧的底部与抽气泵（14）的输出端之间连接有抽气管（7）。

3.根据权利要求2所述的一种硬臂式机械手，其特征在于：所述吸盘（8）内部的底部设置有紧固螺丝（25），所述紧固螺丝（25）的外侧套设有密封圈。

4.根据权利要求1所述的一种硬臂式机械手，其特征在于：所述第二电机（12）的一侧设置有支撑块，且支撑块的一端与安装杆（22）相固定。

5.根据权利要求1所述的一种硬臂式机械手，其特征在于：所述双向螺纹杆（23）外侧设置有螺旋纹，且螺旋纹相互对称。

6.根据权利要求1所述的一种硬臂式机械手，其特征在于：所述夹持爪（9）外侧设置有防滑垫，且防滑垫为橡胶材质的防滑垫。

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