CN210998783U

CN210998783U - 一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手

Info

Publication number: CN210998783U
Application number: CN201921561465.9U
Authority: CN
Inventors: 何小宝
Original assignee: Danyang Baoli Saw Machinery Co ltd
Current assignee: Danyang Baoli Saw Machinery Co ltd
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2020-07-14
Anticipated expiration: 2029-09-19

Abstract

一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，所述第一固定座的左侧立面上设有左机械手组件，右侧立面上设有右机械手组件，顶面上设有中间机械手组件；所述右机械手组件为左机械手组件的对称件；所述左机械手组件上设有可旋转取放组件、供片杆与卸片杆；所述中间机械手组件由工作架、左右移动组件、前后移动组件、上下移动组件与夹取组件组成，左机械手组件通过可旋转取放组件将锯片输送给卸片杆，后通过中间机械手组件上的夹取组件移动到卸片杆处，夹取锯片输送给右机械手组件上的供片杆；本实用新型，一体自动化程度高。

Description

一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手

技术领域

本实用新型涉及锯片研磨机技术领域，特别是关于一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手。

技术背景

随着经济的不断发展以及科学技术的不断进步，促使应用于工业的各种设备正朝着智能化、高集成化及高效率化的方向发展，以适应于自动化作业的要求，并能达到精密的制造目的。

众所周知，为了提高圆盘锯片的耐磨性能，一般除了在圆盘锯片的材质上，以及在圆盘锯片的制造工序上进行合理的设计外，另一种最好的方法就是往圆盘锯片的锯牙上焊接有耐磨的合金刀头，通过该合金刀头使得圆盘锯片的锯牙更耐磨。

合金刀头焊接在圆盘锯片的每个锯牙上，后期需要通过前角研磨机对合金刀头进行前角研磨加工，通过后角研磨机对合金刀头进行后角研磨加工，通过两台侧角研磨机对合金刀头进行左右侧角研磨加工；现有的侧角研磨机在进行侧角加工时，需要先对锯片正面上所有的合金刀头左侧角进行一次加工，后需要再将锯片拆卸下到下工序对锯片反面上所有的合金刀头右侧角进行一次加工，经过两个加工方才结束对侧角的加工；在侧角加工中需要使用到两台侧角研磨机，一台是对锯片正面左侧角进行加工的，另一台是对锯片反面右侧角进行加工的，从两台设备上拆换锯片主要依靠人工拆装，非常不方便，人工拆装费时费工，不利于生产效率的提高。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，通过中间机械手组件将左机械手组件上完成侧角左面研磨的锯片输送给右机械手组件，进入锯片侧角右面研磨加工，自动取/放锯片，进一步提高了生产效率，降低了劳动力。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的，一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，包含固定在机箱上的第一固定座，所述第一固定座的左侧立面上设有左机械手组件，右侧立面上设有右机械手组件，顶面上设有中间机械手组件；所述右机械手组件为左机械手组件的对称件；所述左机械手组件上设有可旋转取放组件、供片杆与卸片杆；所述中间机械手组件由工作架、左右移动组件、前后移动组件、上下移动组件与夹取组件组成，左右移动组件设在工作架上，前后移动组件设在左右移动组件上，上下移动组件设在前后移动组件上，夹取组件设在上下移动组件的底部，通过左右移动组件带动夹取组件左右移动，通过前后移动组件带动夹取组件前后移动，通过上下移动组件带动夹取组件上下移动进行夹取工作；左机械手组件通过可旋转取放组件将锯片输送给卸片杆，后通过中间机械手组件上的夹取组件移动到卸片杆处，夹取锯片输送给右机械手组件上的供片杆。

所述第一固定座内设有控制器，通过控制器控制左机械手组件、右机械手组件与中间机械手组件工作。

所述左机械手组件由可旋转取放组件、供片杆、卸片杆、上下移动座组件、前后移动座组件与手臂安装板组成；所述左机械手组件通过前后移动座组件固定在第一固定座上，上下移动座组件设置在前后移动座组件上，手臂安装板设置在上下移动座组件上；所述可旋转取放组件、供片杆与卸片杆均安装在手臂安装板上；所述可旋转取放组件上设有旋转驱动装置，通过旋转驱动装置控制可旋转取放组件旋转位于供片杆/卸片杆处，后通过可旋转取放组件进行取/放料工作。

所述可旋转取放组件包含固定在手臂安装板上的旋转驱动装置、手臂安装轴、固定在手臂安装板上的轴套、移动气缸、活动座、取件臂、固定在取件臂上的吸盘式电磁铁组成；所述手臂安装轴一端与旋转驱动装置的旋轴连接，另一端通过轴套与活动座连接；移动气缸固定在活动座一端，移动气缸的活塞端与取件臂连接。

所述轴套上设有两个接近开关，所述活动座上设有对应的检测物体，当旋转驱动装置带动活动座旋转，通过第一个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于供片杆处；通过第二个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于卸片杆处；通过接近开关配合检测物体使得吸盘式电磁铁移动位置更加精准。

所述吸盘式电磁铁上也设有接近开关，通过接近开关接收锯片信息反馈给控制器，控制器控制吸盘式电磁铁通电具有磁性进行取件工件，防止没有锯片进行无效抓取工件。

所述吸盘式电磁铁为圆环形，所述取件臂上设有与吸盘式电磁铁内环对应的减重孔，进一步减小取件臂重量，提高运动的灵活性。

所述取件臂上设有导柱，所述活动座上设有对应的导套，所述导柱连接在导套内，通过导柱与导套配合，提高吸盘式电磁铁移动的精度。

所述上下移动组件由驱动装置、齿轮、上下移动板组成，驱动装置固定在前后移动组件上，上下移动板活动连接在前后移动组件上设有滑轨上，齿轮与驱动装置的转轴连接后与上下移动板上设有齿条连接；通过驱动装置带动齿轮旋转使得上下移动板上下移动。

本实用新型，结构简单，操作方便快捷，通过中间机械手组件将左机械手组件上完成侧角左面研磨的锯片输送给右机械手组件，进入锯片侧角右面研磨加工，自动取/放锯片，进一步提高了生产效率，降低了劳动力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的立体爆炸图。

图3是左机械手组件的立体图。

图中：1为第一固定座、2为左机械手组件、3为右机械手组件、4为中间机械手组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3知，本实用新型提供一种技术方案：

一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，包含固定在机箱上的第一固定座1，所述第一固定座1的左侧立面上设有左机械手组件2，右侧立面上设有右机械手组件3，顶面上设有中间机械手组件4；所述右机械手组件3为左机械手组件2的对称件；所述左机械手组件2上设有可旋转取放组件21、供片杆22与卸片杆23；所述中间机械手组件4由工作架41、左右移动组件42、前后移动组件43、上下移动组件44与夹取组件45组成，左右移动组件42设在工作架41上，前后移动组件43设在左右移动组件42上，上下移动组件44设在前后移动组件43上，夹取组件45设在上下移动组件44的底部，通过左右移动组件42带动夹取组件45左右移动，通过前后移动组件43带动夹取组件45前后移动，通过上下移动组件44带动夹取组件45上下移动进行夹取工作；左机械手组件2通过可旋转取放组件21将锯片输送给卸片杆23，后通过中间机械手组件4上的夹取组件45移动到卸片杆23处，夹取锯片输送给右机械手组件3上的供片杆22。

所述第一固定座1内设有控制器，通过控制器控制左机械手组件2、右机械手组件3与中间机械手组件4工作。

所述左机械手组件2由可旋转取放组件21、供片杆22、卸片杆23、上下移动座组件24、前后移动座组件25与手臂安装板26组成；所述左机械手组件2通过前后移动座组件25固定在第一固定座1上，上下移动座组件24设置在前后移动座组件25上，手臂安装板26设置在上下移动座组件24上；所述可旋转取放组件21、供片杆22与卸片杆23均安装在手臂安装板26上；所述可旋转取放组件21上设有旋转驱动装置211，通过旋转驱动装置211控制可旋转取放组件21旋转位于供片杆22/卸片杆23处，后通过可旋转取放组件21进行取/放料工作。

所述可旋转取放组件21包含固定在手臂安装板26上的旋转驱动装置211、手臂安装轴、固定在手臂安装板26上的轴套、移动气缸、活动座、取件臂、固定在取件臂上的吸盘式电磁铁组成；所述手臂安装轴一端与旋转驱动装置211的旋轴连接，另一端通过轴套与活动座连接；移动气缸固定在活动座一端，移动气缸的活塞端与取件臂连接。

所述轴套上设有两个接近开关，所述活动座上设有对应的检测物体，当旋转驱动装置211带动活动座旋转，通过第一个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置211停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于供片杆22处；通过第二个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置211停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于卸片杆23处；通过接近开关配合检测物体使得吸盘式电磁铁移动位置更加精准。

所述上下移动组件44由驱动装置441、齿轮、上下移动板442组成，驱动装置441固定在前后移动组件43上，上下移动板442活动连接在前后移动组件43上设有滑轨上，齿轮与驱动装置441的转轴连接后与上下移动板442上设有齿条连接；通过驱动装置441带动齿轮旋转使得上下移动板442上下移动。

工作原理：本实用新型通过控制器控制，由左机械手组件2通过其上的可旋转取放组件21将锯片输送给卸片杆23，后通过中间机械手组件4上的夹取组件45移动到卸片杆23处，夹取锯片输送给右机械手组件3上的供片杆22；锯片正反面转换不需人工切换，方便对锯片侧角进行左右加工，进一步提高生产效率。

本实用新型，结构简单，操作方便快捷，通过机械手进行自动取/放锯片，进一步提高了生产效率，降低了劳动力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，包含固定在机箱上的第一固定座（1），其特征在于：所述第一固定座（1）的左侧立面上设有左机械手组件（2），右侧立面上设有右机械手组件（3），顶面上设有中间机械手组件（4）；所述右机械手组件（3）为左机械手组件（2）的对称件；所述左机械手组件（2）上设有可旋转取放组件（21）、供片杆（22）与卸片杆（23）；所述中间机械手组件（4）由工作架（41）、左右移动组件（42）、前后移动组件（43）、上下移动组件（44）与夹取组件（45）组成，左右移动组件（42）设在工作架（41）上，前后移动组件（43）设在左右移动组件（42）上，上下移动组件（44）设在前后移动组件（43）上，夹取组件（45）设在上下移动组件（44）的底部，通过左右移动组件（42）带动夹取组件（45）左右移动，通过前后移动组件（43）带动夹取组件（45）前后移动，通过上下移动组件（44）带动夹取组件（45）上下移动进行夹取工作；左机械手组件（2）通过左机械手组件（2）上的可旋转取放组件（21）将锯片输送给卸片杆（23），后通过中间机械手组件（4）上的夹取组件（45）移动到卸片杆（23）处，夹取锯片输送给右机械手组件（3）上的供片杆（22）。

2.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述第一固定座（1）内设有控制器，通过控制器控制左机械手组件（2）、右机械手组件（3）与中间机械手组件（4）工作。

3.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述左机械手组件（2）由可旋转取放组件（21）、供片杆（22）、卸片杆（23）、上下移动座组件（24）、前后移动座组件（25）与手臂安装板（26）组成；所述左机械手组件（2）通过前后移动座组件（25）固定在第一固定座（1）上，上下移动座组件（24）设置在前后移动座组件（25）上，手臂安装板（26）设置在上下移动座组件（24）上；所述可旋转取放组件（21）、供片杆（22）与卸片杆（23）均安装在手臂安装板（26）上；所述可旋转取放组件（21）上设有旋转驱动装置（211），通过旋转驱动装置（211）控制可旋转取放组件（21）旋转位于供片杆（22）/卸片杆（23）处，后通过可旋转取放组件（21）进行取/放料工作。

4.根据权利要求3所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述可旋转取放组件（21）包含固定在手臂安装板（26）上的旋转驱动装置（211）、手臂安装轴、固定在手臂安装板（26）上的轴套、移动气缸、活动座、取件臂、固定在取件臂上的吸盘式电磁铁组成；所述手臂安装轴一端与旋转驱动装置（211）的旋轴连接，另一端通过轴套与活动座连接；移动气缸固定在活动座一端，移动气缸的活塞端与取件臂连接。

5.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述轴套上设有两个接近开关，所述活动座上设有对应的检测物体，当旋转驱动装置（211）带动活动座旋转，通过第一个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置（211）停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于供片杆（22）处；通过第二个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置（211）停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于卸片杆（23）处。

6.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述吸盘式电磁铁也设有接近开关，通过接近开关接收锯片信息反馈给控制器，控制器控制吸盘式电磁铁通电具有磁性进行取件工作。

7.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述吸盘式电磁铁为圆环形，所述取件臂上设有与吸盘式电磁铁内环对应的减重孔。

8.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述取件臂上设有导柱，所述活动座上设有对应的导套，所述导柱连接在导套内，通过导柱与导套配合，提高吸盘式电磁铁移动的精度。

9.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述上下移动组件（44）由驱动装置（441）、齿轮、上下移动板（442）组成，驱动装置（441）固定在前后移动组件（43）上，上下移动板（442）活动连接在前后移动组件（43）上设有滑轨上，齿轮与驱动装置（441）的转轴连接后与上下移动板（442）上设有齿条连接；通过驱动装置（441）带动齿轮旋转使得上下移动板（442）上下移动。