CN209793436U - 一种自动仿形研磨设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动仿形研磨设备，包括底座、砂带机、研磨机、夹具装置、仿形装置和自动上料装置，所述砂带机、所述自动上料装置和所述研磨机从左至右依次安装在所述底座上，所述夹具装置和所述仿形装置均安装在所述研磨机上方，工件放置在所述自动上料装置上，所述自动上料装置将单只所述工件输送给所述夹具装置，所述夹具装置夹持所述工件后所述研磨机带动所述工件向所述砂带机移动进行研磨。本实用新型在刀柄研磨中可完成对刀柄多个工序的一次性连续研磨动作，不需要人工的辅助即可自动完成研磨，提升处理效率和自动化程度，提升操作安全性，降低人工投入成本，提高产能。

Description

一种自动仿形研磨设备

技术领域

本实用新型涉及刀具刀柄、五金工件的研磨设备技术领域，尤其涉及一种自动仿形研磨设备。

背景技术

在塑料柄刀具研磨生产中，刀柄研磨是一种劳动量大、自动化程度低的工序。目前常见的手工刀柄研磨方式为人工手拿刀具在砂带机上磨制，其产品的一致性差，对工人操作的要求较高，且生产安全性较低。因此，随着技术的进步及人力成本的不断提升，市场对刀柄研磨自动机的需求日益明显。同时，对研磨作业中的工件加工质量提出较高的要求，如产品的一致性、设备的连续加工能力等。因此，如何在刀柄研磨中可以完成对刀柄多个工序的一次性连续研磨动作、提升处理效率和自动化程度，并且提升这一工序操作安全性，降低人工投入成本，提高产能，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动仿形研磨设备，解决现有技术中刀柄研磨人工处理效率低、质量差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种自动仿形研磨设备，包括底座、砂带机、研磨机、夹具装置、仿形装置和自动上料装置，所述砂带机、所述自动上料装置和所述研磨机从左至右依次安装在所述底座上，所述夹具装置和所述仿形装置均安装在所述研磨机上方，工件放置在所述自动上料装置上，所述自动上料装置将单只所述工件输送给所述夹具装置，所述夹具装置夹持所述工件后所述研磨机带动所述工件向所述砂带机移动进行研磨。

进一步的，所述砂带机包括机体和砂带组件，所述机体固连在所述底座上，所述砂带组件包括电机、传动轴、张紧器、传动皮带、传动轴皮带轮、砂带轮、砂带、水槽和水泵，所述电机、所述传动轴、所述张紧器、所述水槽和所述水泵均固连在所述机体上，所述电机通过所述传动皮带带动所述传动轴皮带轮转动，所述传动轴一端与所述传动轴皮带轮连接、另一端与所述砂带轮连接，所述传动轴皮带轮带动所述传动轴转动后所述传动轴可带动所述砂带轮转动，所述砂带连接所述砂带轮与所述张紧器，所述砂带底部伸入所述水槽内，所述水槽中的水可对所述砂带冲水，以降温防粘连。

再进一步的，所述砂带组件设置有两组且分别为粗砂带组和细砂带组。

进一步的，所述研磨机装置包括座体、X轴滑道支撑座、X轴导轨、X轴滑块、X轴滑动板、X轴电机座、X轴驱动电机、X轴丝杆、Y轴支撑座、Y轴导轨、Y轴滑块、Y轴滑动板、Y轴电机座、Y轴驱动电机、Y轴丝杆、Z轴电机座、Z轴驱动电机、Z轴同步轮和Z轴同步带,所述座体固连在所述底座上，所述X轴滑道支撑座固连在所述座体上，所述X轴滑道支撑座上对称固连有所述X轴导轨，所述X轴导轨上滑动配合有所述X轴滑块，所述X轴滑块顶部固连有所述X轴滑动板，所述X轴电机座固连在所述X轴滑动板上，所述X轴驱动电机固连在所述X轴电机座上且输出端连接有所述X轴丝杆，所述X轴丝杆与所述Y轴支撑座螺纹连接，所述Y轴支撑座与所述X轴滑动板固连，所述X轴驱动电机转动后带动所述X轴滑动板移动，可实现所述夹具装置在X轴方向的移动，所述Y轴支撑座上固连有所述Y轴导轨，所述Y轴导轨上滑动配合有所述Y轴滑块，所述Y轴滑块顶部固连有所述Y轴滑动板，所述Y轴滑动板与所Y轴电机座连接，所述Y轴电机座上固连有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机输出端连接有所述Y轴丝杆，所述Y轴丝杆与所述Y轴滑动板螺纹连接，所述Y轴驱动电机转动后带动所述Y轴滑动板移动，可实现所述夹具装置在Y轴方向的移动，所述Z轴电机座固连在所述Y轴滑动板上，所述Z轴电机座上固连有所述Z轴驱动电机，所述Z轴同步轮与所述Z轴驱动电机输出端连接且可通过所述Z轴同步带与所述夹具装置连接，所述Z轴驱动电机转动后依次带动所述Z轴同步轮、所述Z轴同步带和所述夹具装置旋转，可实现所述夹具装置的任意角度的旋转。

进一步的，所述夹具装置包括夹具和夹紧旋转装置，所述夹紧旋转装置包括夹具座、气缸座、气缸、旋转连接套、旋转轴、旋转轴同步轮和顶杆,所述夹具座和所述气缸座均固连在所述仿形装置上，所述气缸座上安装有所述气缸，所述气缸输出端连接有所述旋转连接套，所述顶杆与所述旋转连接套连接，所述旋转轴与所述旋转轴同步轮连接，所述旋转轴同步轮通过所述Z轴同步带与所述Z轴同步轮连接，所述气缸可推动所述顶杆和所述旋转轴以实现所述夹具闭合夹住所述工件，所述旋转轴转动后可依次带动所述旋转轴同步轮、所述Z轴同步带和所述Z轴同步轮转动以实现所述夹具的旋转摆动动作。

进一步的，所述仿形装置包括夹头支撑座、夹头、同步轮、第一同步带、传动轴、横移板、滑块、滑道、弹簧、弹簧支架、仿形柱、仿形柱支座和第二同步带,所述夹具座和所述气缸座、所述夹头支撑座和所述弹簧均与所述横移板固连，所述夹头连接在所述夹头支撑座上，所述同步轮连接在所述夹头上，所述第一同步带分别与所述同步轮和所述传动轴相连，所述传动轴与所述旋转轴同步轮通过所述第二同步带连接，所述传动轴可带动所述夹头旋转，所述横移板底部对称固连有所述滑块，所述滑块与所述滑道配合连接，所述滑道和所述弹簧支架均固连在所述Y轴滑动板上，所述弹簧与所述弹簧支架配合连接，所述仿形柱固连在所述仿形柱支座上且所述仿形柱支座与所述X轴滑道支撑座相连，所述夹头上安装有与所述工件一致的工件模型，所述Z轴驱动电机与所述Y轴滑动板通过所述横移板、所述滑块和所述滑道相连。

进一步的，所述自动上料装置包括支架、上下移动滑台、左右移动滑台、气动手指、气缸步进装置和工装履带,所述支架固连在所述底座上，所述左右移动滑台滑动连接在所述支架上，所述上下移动滑台滑动连接在所述左右移动滑台上，所述上下移动滑台上安装有所述气动手指，所述气缸步进装置与所述工装履带连接，所述工装履带安装在所述支架上，所述左右移动滑台和所述上下移动滑台可带动所述气动手指实现上下、左右往复运动，以将所述工件输送给所述夹具装置，所述气缸步进装置带动所述工装履带步进移动，以将所述工装履带上的所述工件输送给所述气动手指。

进一步的，还包括PLC智能控制系统，所述PLC智能控制系统分别与所述砂带机、所述研磨机、所述夹具装置、所述仿形装置和所述自动上料装置连接。

进一步的，还包括支脚，所述支脚对称固连在所述底座底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果：

本实用新型在刀柄研磨中可完成对刀柄多个工序的一次性连续研磨动作，不需要人工的辅助即可自动完成研磨，提升处理效率和自动化程度，提升操作安全性，降低人工投入成本，提高产能。

附图说明

下面结合附图说明对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型自动仿形研磨设备的主视结构示意图；

图2为本实用新型自动仿形研磨设备的俯视结构示意图；

图3为本实用新型自动仿形研磨设备的砂带机的主视结构示意图；

图4为本实用新型自动仿形研磨设备的砂带机的左视结构示意图；

图5为本实用新型自动仿形研磨设备的研磨机的主视结构示意图；

图6为本实用新型自动仿形研磨设备的研磨机的俯视结构示意图；

图7为本实用新型自动仿形研磨设备的夹具装置的主视结构示意图；

图8为本实用新型自动仿形研磨设备的夹具装置的俯视结构示意图；

图9为本实用新型自动仿形研磨设备的仿形装置的主视结构示意图；

图10为本实用新型自动仿形研磨设备的仿形装置的俯视结构示意图；

图11为本实用新型自动仿形研磨设备的仿形装置的左视结构示意图；

图12为本实用新型自动仿形研磨设备的自动上料装置的主视结构示意图；

图13为本实用新型自动仿形研磨设备的自动上料装置的俯视结构示意图。

附图标记说明：1、底座；2、支脚；3、砂带机；301、电机；302、第一传动轴；303、张紧器；304、机体；305、传动皮带；306、传动轴皮带轮；307、砂带轮；308、砂带；309、水槽；310、水泵；4、研磨机；401、座体；402、X轴滑道支撑座；403、X轴导轨；404、X轴滑块；405、X轴滑动板；406、X轴电机座；407、X轴驱动电机；408、X轴丝杆；409、Y轴支撑座；410、Y轴导轨；411、Y轴滑块；412、Y轴滑动板；413、Y轴电机座；414、Y轴驱动电机；415、Y轴丝杆；416、Z轴电机座；417、Z轴驱动电机；418、Z轴同步轮；419、Z轴同步带；5、夹具装置；501、夹具座；502、气缸座；503、气缸；504、旋转连接套；505、旋转轴；506、旋转轴同步轮；507、顶杆；6、仿形装置；601、夹头支撑座；602、夹头；603、同步轮；604、第一同步带；605、第二传动轴；606、横移板；607、滑块；608、滑道；609、弹簧；610、弹簧支架；611、仿形柱；612、仿形柱支座；613、第二同步带；7、自动上料装置；701、支架；702、上下移动滑台；703、左右移动滑台；704、气动手指；705、气缸步进装置；706、工装履带。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种自动仿形研磨设备，包括底座1、砂带机3、研磨机4、夹具装置5、仿形装置6和自动上料装置7，所述砂带机3、所述自动上料装置7和所述研磨机4从左至右依次安装在所述底座1上，所述夹具装置5和所述仿形装置6均安装在所述研磨机4上方，工件放置在所述自动上料装置7上，所述自动上料装置7将单只所述工件输送给所述夹具装置5，所述夹具装置5夹持所述工件后所述研磨机4带动所述工件向所述砂带机3移动进行研磨。

本实施例的自动仿形研磨设备在工作时，人工将多个工件放置在自动上料装置7上，自动上料装置7自动将单只工件输送给夹具装置5，然后研磨机4进行工作，研磨机4将工件向砂带机3移动以进行研磨工作，完成4面研磨后夹具装置5自动放下工件后复位进行又一次的循环工作。此过程中，夹具装置5放下来的工件滑落到物料盒内。

具体的，如图3、图4所示，所述砂带机3包括机体304和砂带组件，所述机体304固连在所述底座1上，所述砂带组件包括电机301、第一传动轴302、张紧器303、传动皮带305、传动轴皮带轮306、砂带轮307、砂带308、水槽309和水泵310，所述电机301、所述第一传动轴302、所述张紧器303、所述水槽309和所述水泵310均固连在所述机体304上，所述电机301通过所述传动皮带305带动所述传动轴皮带轮306转动，所述第一传动轴302一端与所述传动轴皮带轮306连接、另一端与所述砂带轮307连接，所述传动轴皮带轮306带动所述第一传动轴302转动后所述第一传动轴302可带动所述砂带轮307转动，所述砂带308连接所述砂带轮307与所述张紧器303，所述砂带308底部伸入所述水槽309内，所述水槽309中的水可对所述砂带308冲水，以降温防粘连。

本实施例中，电机301通电工作后，通过第一传动轴302、传动皮带305、传动轴皮带轮306、砂带轮307带动砂带308高速旋转工作，水泵310循环水槽309中的水对砂带308冲水，达到降温防粘连目的。更具体的，砂带组件设置有两组且分别为粗砂带组和细砂带组，此时，可对工件进行粗砂细砂研磨，研磨效果更好。

具体的，如图5、图6所示，所述研磨机4装置包括座体401、X轴滑道支撑座402、X轴导轨403、X轴滑块404、X轴滑动板405、X轴电机座406、X轴驱动电机407、X轴丝杆408、Y轴支撑座409、Y轴导轨410、Y轴滑块411、Y轴滑动板412、Y轴电机座413、Y轴驱动电机414、Y轴丝杆415、Z轴电机座416、Z轴驱动电机417、Z轴同步轮418和Z轴同步带419,所述座体401固连在所述底座1上，所述X轴滑道支撑座402固连在所述座体401上，所述X轴滑道支撑座402上对称固连有所述X轴导轨403，所述X轴导轨403上滑动配合有所述X轴滑块404，所述X轴滑块404顶部固连有所述X轴滑动板405，所述X轴电机座406固连在所述X轴滑动板405上，所述X轴驱动电机407固连在所述X轴电机座406上且输出端连接有所述X轴丝杆408，所述X轴丝杆408与所述Y轴支撑座409螺纹连接，所述Y轴支撑座409与所述X轴滑动板405固连，所述X轴驱动电机407转动后带动所述X轴滑动板405移动，可实现所述夹具装置5在X轴方向的移动，所述Y轴支撑座409上固连有所述Y轴导轨410，所述Y轴导轨410上滑动配合有所述Y轴滑块411，所述Y轴滑块411顶部固连有所述Y轴滑动板412，所述Y轴滑动板412与所Y轴电机座413连接，所述Y轴电机座413上固连有所述Y轴驱动电机414，所述Y轴驱动电机414输出端连接有所述Y轴丝杆415，所述Y轴丝杆415与所述Y轴滑动板412螺纹连接，所述Y轴驱动电机414转动后带动所述Y轴滑动板412移动，可实现所述夹具装置5在Y轴方向的移动，所述Z轴电机座416固连在所述Y轴滑动板412上，所述Z轴电机座416上固连有所述Z轴驱动电机417，所述Z轴同步轮418与所述Z轴驱动电机417输出端连接且可通过所述Z轴同步带419与所述夹具装置5连接，所述Z轴驱动电机417转动后依次带动所述Z轴同步轮418、所述Z轴同步带419和所述夹具装置5旋转，可实现所述夹具装置5的任意角度的旋转。

本实施例中，因为X轴驱动电机407、Y轴驱动电机414、Z轴驱动电机417都采用伺服电机，所以移动时的速度、位置、角度可以任意调节。此时，通过X轴驱动电机407的转动带动X轴丝杆408和X轴滑动板405移动，因为X轴滑块404与X轴导轨403相连且X轴滑动板405与X轴滑块404相连，所以X轴滑动板405在X轴导轨403上移动，实现X轴方向移动；通过Y轴驱动电机414的转动带动Y轴丝杆415和Y轴滑动板412移动，因为Y轴滑块411与Y轴导轨410相连且Y轴滑动板412与Y轴滑块411相连，所以Y轴滑动板412在Y轴导轨410上移动，实现Y轴方向移动；通过Z轴驱动电机417的转动带动Z轴同步轮418、Z轴同步带419和夹具旋转，因为旋转轴505与Z轴驱动电机417通过Z轴同步带419相连，所以可实现任意角度旋转。

具体的，如图7、图8所示，所述夹具装置5包括夹具和夹紧旋转装置，所述夹紧旋转装置包括夹具座501、气缸座502、气缸503、旋转连接套504、旋转轴505、旋转轴同步轮506和顶杆507,所述夹具座501和所述气缸座502均固连在所述仿形装置6上，所述气缸座502上安装有所述气缸503，所述气缸503输出端连接有所述旋转连接套504，所述顶杆507与所述旋转连接套504连接，所述旋转轴505与所述旋转轴同步轮506连接，所述旋转轴同步轮506通过所述Z轴同步带419与所述Z轴同步轮418连接，所述气缸503可推动所述顶杆507和所述旋转轴505以实现所述夹具闭合夹住所述工件，所述旋转轴505转动后可依次带动所述旋转轴同步轮506、所述Z轴同步带419和所述Z轴同步轮418转动以实现所述夹具的旋转摆动动作。

本实施例中，通过气缸503推动旋转轴505和顶杆507实现夹具闭合夹住工件，同时，旋转轴505还可通过旋转轴同步轮506、Z轴同步带419和Z轴同步轮418实现夹具的旋转摆动动作。

具体的，如图9-11所示，所述仿形装置6包括夹头支撑座601、夹头602、同步轮603、第一同步带604、第二传动轴605、横移板606、滑块607、滑道608、弹簧609、弹簧支架610、仿形柱611、仿形柱支座612和第二同步带613,所述夹具座501和所述气缸座502、所述夹头支撑座601和所述弹簧609均与所述横移板606固连，所述夹头602连接在所述夹头支撑座601上，所述同步轮603连接在所述夹头602上，所述第一同步带604分别与所述同步轮603和所述第二传动轴605相连，所述第二传动轴605与所述旋转轴同步轮506通过所述第二同步带613连接，所述第二传动轴605可带动所述夹头602旋转，所述横移板606底部对称固连有所述滑块607，所述滑块607与所述滑道608配合连接，所述滑道608和所述弹簧支架610均固连在所述Y轴滑动板412上，所述弹簧609与所述弹簧支架610配合连接，所述仿形柱611固连在所述仿形柱支座612上且所述仿形柱支座612与所述X轴滑道支撑座402相连，所述夹头602上安装有与所述工件一致的工件模型，所述Z轴驱动电机417与所述Y轴滑动板412通过所述横移板606、所述滑块607和所述滑道608相连。

本实施例中，通过装在夹头602上的与被加工工件一致的工件模型，在2Y轴滑动板412前后运动时，在仿形柱611的作用下实现前后仿形动作；同时，因为横移板606通过滑块607、滑道608与Y轴滑动板412相连，仿形柱支座612与X轴滑道支撑座402相连，所以在Y轴滑动板412前后运动时在弹簧609、弹簧支架610的作用下，仿形装置6实现前后仿形动作，通过第二传动轴605带动夹头602实现旋转仿形，从而实现多面多角度的仿形动作。同时，因为Y轴支撑座409与X轴滑动板405相连，Z轴驱动电机417与Y轴滑动板412通过横移板606、滑块607、滑道608相连，所以X/Y/Z轴可形成直线、圆弧插补，实现直线、曲面、旋转运动。

具体的，如图12、图13所示，所述自动上料装置7包括支架701、上下移动滑台702、左右移动滑台703、气动手指704、气缸步进装置705和工装履带706,所述支架701固连在所述底座1上，所述左右移动滑台703滑动连接在所述支架701上，所述上下移动滑台702滑动连接在所述左右移动滑台703上，所述上下移动滑台702上安装有所述气动手指704，所述气缸步进装置705与所述工装履带706连接，所述工装履带706安装在所述支架701上，所述左右移动滑台703和所述上下移动滑台702可带动所述气动手指704实现上下、左右往复运动，以将所述工件输送给所述夹具装置5，所述气缸步进装置705带动所述工装履带706步进移动，以将所述工装履带706上的所述工件输送给所述气动手指704。

本实施例中，通过左右移动滑台703和上下移动滑台702带动气动手指704实现上下左右往复运动，将工件输送给夹具。气缸步进装置705工作带动工装履带706步进移动，将工装履带706上的工件输送给气动手指704。更具体的，还包括PLC智能控制系统，所述PLC智能控制系统分别与所述砂带机3、所述研磨机4、所述夹具装置5、所述仿形装置6和所述自动上料装置7连接，以上整个工作流程均可由PLC智能控制系统控制实现。

本实施例的自动仿形研磨设备在工作时，人工将多个工件放置在自动上料装置7上，自动上料装置7自动将单只工件输送给夹具装置5，然后研磨机4进行工作，研磨机4通过X轴滑动板405、Y轴滑动板412将工件向砂带机3移动研磨工作，Z轴装置按照设定值进行摆动工作，仿形装置6与Z轴装置同步工作，完成4面粗砂细砂研磨后，夹具自动放下工件后复位进行又一次的循环工作，这期间夹具放下的工件滑落到物料盒内。PLC智能控制系统对加工过程实时控制，并且PLC智能控制系统通过触摸屏上的参数设置能实现最理想的研磨效果，代替了人工的加工动作，不仅能节省大量人工投入，而且大幅提升了处理效率。以上整个研磨过程不需要人工进行操作，实现了自动化生产，可高效率地完成塑料刀柄的研磨作业。同时，该自动仿形研磨设备占地面积较小，生产成本较低，具有一定的使用价值。

具体的，还包括支脚2，所述支脚2对称固连在所述底座1底部。

本实用新型在刀柄研磨中可完成对刀柄多个工序的一次性连续研磨动作，不需要人工的辅助即可自动完成研磨，提升处理效率和自动化程度，提升操作安全性，降低人工投入成本，提高产能。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动仿形研磨设备，其特征在于：包括底座、砂带机、研磨机、夹具装置、仿形装置和自动上料装置，所述砂带机、所述自动上料装置和所述研磨机从左至右依次安装在所述底座上，所述夹具装置和所述仿形装置均安装在所述研磨机上方，工件放置在所述自动上料装置上，所述自动上料装置将单只所述工件输送给所述夹具装置，所述夹具装置夹持所述工件后所述研磨机带动所述工件向所述砂带机移动进行研磨。

2.根据权利要求1所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述砂带机包括机体和砂带组件，所述机体固连在所述底座上，所述砂带组件包括电机、传动轴、张紧器、传动皮带、传动轴皮带轮、砂带轮、砂带、水槽和水泵，所述电机、所述传动轴、所述张紧器、所述水槽和所述水泵均固连在所述机体上，所述电机通过所述传动皮带带动所述传动轴皮带轮转动，所述传动轴一端与所述传动轴皮带轮连接、另一端与所述砂带轮连接，所述传动轴皮带轮带动所述传动轴转动后所述传动轴可带动所述砂带轮转动，所述砂带连接所述砂带轮与所述张紧器，所述砂带底部伸入所述水槽内，所述水槽中的水可对所述砂带冲水，以降温防粘连。

3.根据权利要求2所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述砂带组件设置有两组且分别为粗砂带组和细砂带组。

4.根据权利要求1所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述研磨机装置包括座体、X轴滑道支撑座、X轴导轨、X轴滑块、X轴滑动板、X轴电机座、X轴驱动电机、X轴丝杆、Y轴支撑座、Y轴导轨、Y轴滑块、Y轴滑动板、Y轴电机座、Y轴驱动电机、Y轴丝杆、Z轴电机座、Z轴驱动电机、Z轴同步轮和Z轴同步带,所述座体固连在所述底座上，所述X轴滑道支撑座固连在所述座体上，所述X轴滑道支撑座上对称固连有所述X轴导轨，所述X轴导轨上滑动配合有所述X轴滑块，所述X轴滑块顶部固连有所述X轴滑动板，所述X轴电机座固连在所述X轴滑动板上，所述X轴驱动电机固连在所述X轴电机座上且输出端连接有所述X轴丝杆，所述X轴丝杆与所述Y轴支撑座螺纹连接，所述Y轴支撑座与所述X轴滑动板固连，所述X轴驱动电机转动后带动所述X轴滑动板移动，可实现所述夹具装置在X轴方向的移动，所述Y轴支撑座上固连有所述Y轴导轨，所述Y轴导轨上滑动配合有所述Y轴滑块，所述Y轴滑块顶部固连有所述Y轴滑动板，所述Y轴滑动板与所Y轴电机座连接，所述Y轴电机座上固连有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机输出端连接有所述Y轴丝杆，所述Y轴丝杆与所述Y轴滑动板螺纹连接，所述Y轴驱动电机转动后带动所述Y轴滑动板移动，可实现所述夹具装置在Y轴方向的移动，所述Z轴电机座固连在所述Y轴滑动板上，所述Z轴电机座上固连有所述Z轴驱动电机，所述Z轴同步轮与所述Z轴驱动电机输出端连接且可通过所述Z轴同步带与所述夹具装置连接，所述Z轴驱动电机转动后依次带动所述Z轴同步轮、所述Z轴同步带和所述夹具装置旋转，可实现所述夹具装置的任意角度的旋转。

5.根据权利要求4所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述夹具装置包括夹具和夹紧旋转装置，所述夹紧旋转装置包括夹具座、气缸座、气缸、旋转连接套、旋转轴、旋转轴同步轮和顶杆,所述夹具座和所述气缸座均固连在所述仿形装置上，所述气缸座上安装有所述气缸，所述气缸输出端连接有所述旋转连接套，所述顶杆与所述旋转连接套连接，所述旋转轴与所述旋转轴同步轮连接，所述旋转轴同步轮通过所述Z轴同步带与所述Z轴同步轮连接，所述气缸可推动所述顶杆和所述旋转轴以实现所述夹具闭合夹住所述工件，所述旋转轴转动后可依次带动所述旋转轴同步轮、所述Z轴同步带和所述Z轴同步轮转动以实现所述夹具的旋转摆动动作。

6.根据权利要求5所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述仿形装置包括夹头支撑座、夹头、同步轮、第一同步带、传动轴、横移板、滑块、滑道、弹簧、弹簧支架、仿形柱、仿形柱支座和第二同步带,所述夹具座和所述气缸座、所述夹头支撑座和所述弹簧均与所述横移板固连，所述夹头连接在所述夹头支撑座上，所述同步轮连接在所述夹头上，所述第一同步带分别与所述同步轮和所述传动轴相连，所述传动轴与所述旋转轴同步轮通过所述第二同步带连接，所述传动轴可带动所述夹头旋转，所述横移板底部对称固连有所述滑块，所述滑块与所述滑道配合连接，所述滑道和所述弹簧支架均固连在所述Y轴滑动板上，所述弹簧与所述弹簧支架配合连接，所述仿形柱固连在所述仿形柱支座上且所述仿形柱支座与所述X轴滑道支撑座相连，所述夹头上安装有与所述工件一致的工件模型，所述Z轴驱动电机与所述Y轴滑动板通过所述横移板、所述滑块和所述滑道相连。

7.根据权利要求1所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：所述自动上料装置包括支架、上下移动滑台、左右移动滑台、气动手指、气缸步进装置和工装履带,所述支架固连在所述底座上，所述左右移动滑台滑动连接在所述支架上，所述上下移动滑台滑动连接在所述左右移动滑台上，所述上下移动滑台上安装有所述气动手指，所述气缸步进装置与所述工装履带连接，所述工装履带安装在所述支架上，所述左右移动滑台和所述上下移动滑台可带动所述气动手指实现上下、左右往复运动，以将所述工件输送给所述夹具装置，所述气缸步进装置带动所述工装履带步进移动，以将所述工装履带上的所述工件输送给所述气动手指。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：还包括PLC智能控制系统，所述PLC智能控制系统分别与所述砂带机、所述研磨机、所述夹具装置、所述仿形装置和所述自动上料装置连接。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的一种自动仿形研磨设备，其特征在于：还包括支脚，所述支脚对称固连在所述底座底部。