CN210998782U - 一种取料机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种取料机械爪，包括固定座，还包括：驱动电机，驱动电机固定在固定座上，驱动电机包括第一输出轴，第一输出轴上固接有转轮；夹取组件，夹取组件包括驱动机构和可开合的夹爪，夹爪包括第一侧爪片和第二侧爪片，驱动机构包括第一侧驱动组件和第二侧驱动组件，驱动电机通过同时驱动第一侧驱动组件和第二侧驱动组件带动第一侧爪片和第二侧爪片互相原理和靠近。本实用新型相比现有技术具有以下优点：设置了驱动电机带动夹爪开合，夹爪能适配多种规格的工件；两侧的滑块对应地与两侧的导轨滑动连接，导轨不能超出固定座，滑轨长度有限的情况下，滑块的行程最大化。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化领域，特别是一种取料机械爪。
背景技术
在半导体行业中，引线框架是一个必不可缺少的元素，无论是前道工序例如在引线框架上焊接芯片、焊接导线、刻印标记等，或后道工序例如：塑封、印字、切筋等的过程中都需要对引线框架进行搬运或传送。各种IC类引线框架有千百种引脚方式，对应不同的引脚方式及封装不同的器件，以上多道工序经过塑封工艺后，其总厚度约在0.5～4m之间。根据不同的封装形式以及不同的封装零件，塑封工艺完成后，整条引线框架就会产后各种变形：流入前翘或后翘、大肚腩向上或向下、S形小蛮腰等等。
现有技术中塑封后的引线框架用双联气缸连接4～6个金属爪片和一块压料板，通过调整压料板与金属片的高度差，使压料片压住上方引线框架表面时，金属爪片刚好能夹住引线框架两侧的厚度片，夹起塑封后的引线框架，但采用该种方式应对不同规格的引线框架需要切换不同的金属片或切换整个取料机械爪，机械爪的通配性较差。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种取料机械爪，该取料机械爪具有能够抓取多种规格工件的可能。
本实用新型解决其技术问题的解决方案是：
一种取料机械爪，包括固定座，还包括：
驱动电机，所述驱动电机固定在固定座上，所述驱动电机包括第一输出轴，所述第一输出轴上固接有转轮；
夹取组件，所述夹取组件包括驱动机构和可开合的夹爪，所述夹爪包括第一侧爪片和第二侧爪片，所述驱动机构包括第一侧驱动组件和第二侧驱动组件，所述第一侧驱动组件包括固定在固定座底面的第一侧导轨、沿第一侧导轨滑动的第一侧滑块和与第一侧滑块固接的第一侧直线条，所述第一侧爪片固定在第一侧滑块上，所述第一侧直线条与转轮抵接，所述第二侧驱动组件包括固定在固定座底面的第二侧导轨、沿第二侧导轨滑动的第二侧滑块和与第二侧滑块固接的第二侧直线条，所述第二侧爪片固定在第二侧滑块上，所述第二侧直线条与转轮抵接，所述第一侧直线条、第二侧直线条分别位于转轮的两侧。
本实用新型的有益效果是：本实用新型，相比现有技术具有以下优点：1.设置了驱动电机带动夹爪开合，夹爪能适配多种规格的工件； 2.通过转轮与第一侧直线条、第二侧直线条抵接的结构，简便地实现了驱动电机带动夹爪开合；3.两侧的滑块对应地与两侧的导轨滑动连接，导轨不能超出固定座，滑轨长度有限的情况下，滑块的行程最大化。
在一些实施例中，所述取料机械爪还包括吸盘组件，所述吸盘组件包括与固定座可拆连接的固定板和固定在固定板上的吸嘴，所述固定座上还固接有固定块，所述固定板借助固定块固定在固定座的下方，所述吸嘴设置有多个，多个所述吸嘴均向下伸出。通过设置吸盘组件，使得该机械爪具备吸取工件的功能。
在一些实施例中，所述转轮为齿轮，所述第一侧直线条、第二侧直线条均为齿条。以上设置使得转轮和第一侧直线条、第二侧直线条通过齿轮结构实现传动，具有传动稳定，传动力大的优点。
在一些实施例中，所述取料机械爪还包括检测组件，所述检测组件用于检测夹爪的开合状态。检测组件用于设定取料机械爪夹取状态的行程点，以防止夹取力过大引起工件变形。
在一些实施例中，所述检测组件包括槽型红外光电传感器和检测片，所述检测片与所述驱动电机驱动连接，所述槽型红外光电传感器通过支架固定在检测片的旁侧，所述槽型红外光电传感器包括横贯的检测槽，所述检测片位于检测槽的两侧壁之间。由此，提供了一种简便地实现检测夹爪开合状态的结构。驱动电机驱动夹爪开合时，检测片随之转动进出检测槽，当检测片位于检测槽内，隔开位于检测槽的两侧壁的发射器和接收器，即表明夹爪已经到达预设的夹取间距。夹取间距为第一侧爪片与第二侧爪片之间的距离。
在一些实施例中，所述检测片与所述驱动电机可拆地驱动连接。检测片通过轴套与第一输出轴连接，轴套上开设有螺孔，检测片和第一输出轴借助穿设在螺孔上的螺钉实现可拆连接。由此，夹爪的夹取间距能够通过改变检测片和输出轴之间的相对位置实现改变。
在一些实施例中，所述取料机械爪还包括接近传感器，所述接近传感器与固定座连接，所述接近传感器伸向固定座的下方。由此，外设的升降装置驱动取料机械爪移动至料堆时能够检测料堆是否还存有工件，除此之外，该取料机械爪还具有检测该机械爪是否抓料成功的作用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是实施例的结构示意图一；
图2是实施例的结构示意图二；
图3是实施例的拆解状态下的结构示意图。
附图中：100-固定座；110-固定块；200-驱动电机；210-第一输出轴；220-转轮；310-第一侧爪片；311-第一侧滑块；312-第一侧直线条；313-第一侧连接板；320-第二侧爪片；321-第二侧滑块；322- 第二侧直线条；323-第二侧连接板；410-固定板；420-吸嘴；510-检测片；520-槽型红外光电传感器；600-接近传感器。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有连接或连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接辅件，来组成更优的连接结构。本实用新型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
下面结合图1-图3，对实施例作出详述。
实施例如下，参照图1-图3，一种取料机械爪，包括固定座100 和驱动电机200，驱动电机200固定在固定座100上，驱动电机200 包括向下伸出的第一输出轴210，第一输出轴210上固接有转轮220；
固定座100的下侧固接有夹取组件，夹取组件包括驱动机构和可开合的夹爪，夹爪包括第一侧爪片310和第二侧爪片320，驱动机构包括第一侧驱动组件和第二侧驱动组件；
第一侧驱动组件包括固定在固定座100底面的第一侧导轨、沿第一侧导轨滑动的第一侧滑块311和与第一侧滑块311固接的第一侧直线条312，第一侧爪片310固定在第一侧滑块311上，第一侧滑块311 和第一侧直线条312借助第一侧连接板313连接，
第二侧驱动组件包括固定在固定座100底面的第二侧导轨、沿第二侧导轨滑动的第二侧滑块321和与第二侧滑块321固接的第二侧直线条322，第二侧爪片320固定在第二侧滑块321上，第二侧滑块321 和第二侧直线条322借助第二侧连接板323连接，
第一侧直线条312、第二侧直线条322分别位于转轮220的两侧并与转轮220抵接。
本实施例，相比现有技术具有以下优点：1.设置了驱动电机带动夹爪开合，夹爪能适配多种规格的工件；2.通过转轮220与第一侧直线条312、第二侧直线条322抵接的结构，简便地实现了驱动电机带动夹爪开合；3.两侧的滑块对应地与两侧的导轨滑动连接，导轨不能超出固定座100，滑轨长度有限的情况下，滑块的行程最大化。
进一步的，取料机械爪还包括吸盘组件，吸盘组件包括与固定座 100可拆连接的固定板410和固定在固定板410上的吸嘴420，固定座100上还固接有固定块110，固定板410借助固定块110固定在固定座100的下方，吸嘴420设置有多个，多个吸嘴420均向下伸出。通过设置吸盘组件，使得该机械爪具备吸取工件的功能。
进一步的，转轮220为齿轮，第一侧直线条312、第二侧直线条 322均为齿条。以上设置使得转轮220和第一侧直线条312、第二侧直线条322通过齿轮结构实现传动，具有传动稳定，传动力大的优点。
进一步的，为了防止夹取力过大引起工件变形，取料机械爪还包括检测组件，检测组件用于检测夹爪的开合状态。
进一步的，检测组件包括槽型红外光电传感器520和检测片510，检测片510与驱动电机驱动连接，槽型红外光电传感器520通过支架固定在检测片510的旁侧，槽型红外光电传感器520包括横贯的检测槽，检测片510位于检测槽的两侧壁之间。驱动电机200驱动夹爪开合时，检测片510随之转动进出检测槽，当检测片510位于检测槽内，隔开位于检测槽的两侧壁的发射器和接收器，即表明夹爪已经到达预设的夹取间距。夹取间距为第一侧爪片310与第二侧爪片320之间的距离。
进一步的，为了实现调节夹爪的夹取间距，检测片510与驱动电机可拆地驱动连接。检测片510通过轴套与第一输出轴210连接，轴套上开设有螺孔，检测片510和第一输出轴210借助穿设在螺孔上的螺钉实现可拆连接。由此，夹爪的夹取间距能够通过改变检测片510 和输出轴之间的相对位置实现改变。调节时，检测片510位于刚好触发槽型红外光电传感器520的位置，通过驱动机构带动夹爪到达预设的夹取位置，将轴套和第一输出轴210通过螺钉锁接在一起，即实现调节夹爪的夹取间距。
进一步的，为了检测是否有料堆是否存有工件以及机械爪是否取料成功，取料机械爪还包括接近传感器600，接近传感器600与固定座100连接，接近传感器600伸向固定座100的下方。
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出多种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本发明创造权利要求所限定的范围内。
Claims (8)
1.一种取料机械爪，包括固定座，其特征在于：还包括：
驱动电机，所述驱动电机固定在固定座上，所述驱动电机包括第一输出轴，所述第一输出轴上固接有转轮；
夹取组件，所述夹取组件包括驱动机构和可开合的夹爪，所述夹爪包括第一侧爪片和第二侧爪片，所述驱动机构包括第一侧驱动组件和第二侧驱动组件，所述第一侧驱动组件包括固定在固定座底面的第一侧导轨、沿第一侧导轨滑动的第一侧滑块和与第一侧滑块固接的第一侧直线条，所述第一侧爪片固定在第一侧滑块上，所述第一侧直线条与转轮抵接，所述第二侧驱动组件包括固定在固定座底面的第二侧导轨、沿第二侧导轨滑动的第二侧滑块和与第二侧滑块固接的第二侧直线条，所述第二侧爪片固定在第二侧滑块上，所述第二侧直线条与转轮抵接，所述第一侧直线条、第二侧直线条分别位于转轮的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种取料机械爪，其特征在于：还包括吸盘组件，所述吸盘组件包括与固定座可拆连接的固定板和固定在固定板上的吸嘴，所述固定座上还固接有固定块，所述固定板借助固定块固定在固定座的下方，所述吸嘴设置有多个，多个所述吸嘴均向下伸出。
3.根据权利要求1所述的一种取料机械爪，其特征在于：所述导轨设置有两条或多条，所述第一侧滑块、第二侧滑块分别与不同的导轨滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种取料机械爪，其特征在于：所述转轮为齿轮，所述第一侧直线条、第二侧直线条均为齿条。
5.根据权利要求1所述的一种取料机械爪，其特征在于：还包括检测组件，所述检测组件用于检测夹爪的开合状态。
6.根据权利要求5所述的一种取料机械爪，其特征在于：所述检测组件包括槽型红外光电传感器和检测片，所述检测片与所述驱动电机驱动连接，所述槽型红外光电传感器通过支架固定在检测片的旁侧，所述槽型红外光电传感器包括横贯的检测槽，所述检测片位于检测槽的两侧壁之间。
7.根据权利要求6所述的一种取料机械爪，其特征在于：所述检测片与所述驱动电机可拆地驱动连接。
8.根据权利要求1所述的一种取料机械爪，其特征在于：还包括接近传感器，所述接近传感器与固定座连接，所述接近传感器伸向固定座的下方。
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| CN201921514977.XU CN210998782U (zh) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | 一种取料机械爪 |
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| CN201921514977.XU CN210998782U (zh) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | 一种取料机械爪 |
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| CN (1) | CN210998782U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114535960A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-05-27 | 黄桦 | 汽车变速箱主从动链轮总成自动装配吸盘式夹爪 |
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2019
- 2019-09-11 CN CN201921514977.XU patent/CN210998782U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114535960A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-05-27 | 黄桦 | 汽车变速箱主从动链轮总成自动装配吸盘式夹爪 |
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