CN210919983U - 机器人关节动力模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人关节动力模组，前机壳的中间设置有轴孔，轴孔内周的上方套装有内齿圈，第三轴承内套装有前输出架；前机壳的环槽内套装有电机绕组；后输出架通过螺栓与前输出架连接；电机转子呈碟形，空心轴内安装有太阳轮，太阳轮通过电机转子下端的第一轴承与电机转子连接，空心轴上端口装有锁轴垫片，锁轴垫片的中心装有磁铁；太阳轮的直齿与行星轮啮合，后机壳的上端安装有磁编码座，磁编码座内装有磁编码器，磁编码器中心的凸体与磁铁相对应。本实用新型在尽可能缩小体积，降低质量的前提下，能够达到最大的扭矩质量比，缩短了组装时间，减少了组装误差，提高了动力传动的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂动力传动装置，具体涉及一种融合减速器与编码器于一体结构的机器人关节动力模组。
背景技术
目前机器人所使用的动力模组，主要组成部分为动力电机+减速器+编码器，需要将各个部件通过特制的连接件组装到一起，才能完成机器人的伺服使用。由于各个部件都是独立的产品，组装时对于组装的精度要求很高，尤其是同心度。组装后，整体模组的体积较大，质量较重。不便于安装到机体中，使用过程中耗能较大。
实用新型内容
为便于模组安装到机体中，本实用新型提供一种机器人关节动力模组，使动力电机、减速器和编码器部件融合一体，降低生产成本，减少组装误差。
本实用新型采用以下技术方案实现上述目的。机器人关节动力模组，包括前机壳，所述前机壳为圆台形，其内周的一侧设置有线板槽，线板槽装有束线板，前机壳的中间设置有轴孔，轴孔内周的上方套装有内齿圈，轴孔内安装有第三轴承，第三轴承内套装有前输出架；前机壳的环槽内套装有电机绕组；前输出架的上端平台设置有行星轴孔，行星轴孔内装有第二轴承并与行星轮一端的轴连接，行星轮另一端的轴装有第二轴承并与后输出架的轴孔连接；后输出架设置有凸块，凸块间装有行星轮，后输出架通过螺栓与前输出架连接；电机转子呈碟形，中间设置有空心轴，空心轴内安装有太阳轮，电机转子的外周设有凸边，空心轴上下端均套装有第一轴承，太阳轮通过电机转子下端的第一轴承与电机转子连接，空心轴上端的第一轴承连接后机壳的内轴孔，后机壳的一侧设置有与线板槽对应的凹口；空心轴上端口装有锁轴垫片，锁轴垫片的中心装有磁铁；太阳轮的直齿与行星轮啮合，后机壳的上端安装有磁编码座，磁编码座内装有磁编码器，磁编码器中心的凸体与磁铁相对应。
本实用新型在尽可能缩小体积，降低质量的前提下，能够达到最大的扭矩质量比，缩短了组装时间，减少了组装误差，提高了动力传动的效率。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型的剖面图；
图3是本实用新型的立体结构局部剖面图；
图4是本实用新型的爆炸图；
图5是本实用新型中前机壳13的立体结构图；
图6是本实用新型中电机转子5的立体结构图；
图7是本实用新型中后机壳8的立体结构图；
图8是本实用新型中后输出架10的立体结构图；
图9是本实用新型中前输出架17的立体结构图。
图中：1-磁编码座，2-磁编码器，3-磁铁，4-锁轴垫片，5-电机转子，6-太阳轮，7-第一轴承，8-后机壳，81-凹口，9-第二轴承，10-后输出架，101-凸块，102-轴孔，11-行星轮，12-束线板，13-前机壳，131-轴孔，132-线板槽，14-电机绕组，15-内齿圈，16-第三轴承，17-前输出架，171-行星轴孔。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。参见图1至图8，机器人关节动力模组，包括一个前机壳13，前机壳13为圆台形，其内周的一侧设置有线板槽132，线板槽132装有束线板12，前机壳13的中间设置有轴孔131，轴孔131内周的上方套装有内齿圈15，轴孔131内安装有第三轴承16，第三轴承16内套装有前输出架17；前机壳13的环槽133内套装有电机绕组14；前输出架17的上端平台设置有三个行星轴孔171，行星轴孔171内装有第二轴承9并与行星轮11一端的轴连接，行星轮11另一端的轴装有第二轴承9并与后输出架10的轴孔102连接；后输出架10设置有凸块101，凸块101间装有行星轮11，后输出架10通过螺栓与前输出架17连接；电机转子5呈碟形，中间设置有空心轴51，空心轴51内安装有太阳轮6，电机转子5的外周设有凸边，空心轴51上下端均套装有第一轴承7，太阳轮6通过电机转子5下端的第一轴承7与电机转子5连接，空心轴51上端的第一轴承7连接后机壳8的内轴孔，后机壳8的一侧设置有与线板槽132对应的凹口81；空心轴51上端口装有锁轴垫片4，锁轴垫片4的中心装有磁铁3；太阳轮6的直齿与行星轮11啮合，后机壳8的上端安装有磁编码座1，磁编码座1内装有磁编码器2，磁编码器2中心的凸体与磁铁3相对应。
本实用新型组装过程如下：在前机壳13上加装电机绕组14（矽钢片+绝缘漆包线），将两付第三轴承16分别用工装压进前机壳13的轴孔131内两端，在前机壳13中加装内齿圈15；将前输出架17装入前机壳13的轴孔131内，第二轴承9分别装入前输出架17的三个行星轴孔171与后输出架10的三个轴孔102内，并分别套装上后输出架10的凸块101间的三个行星轮11，用螺丝固定后输出架10与前输出架17。将一付第一轴承7装入后输出架10，将太阳轮6安装到电机转子5的空心轴51内，再安装到行星轮11内。将两付第一轴承7压入后机壳8，再安装到电机转子5与前机壳13内。将圆形磁铁3装入锁轴垫片4，通过螺丝将安装好圆形磁铁3的锁轴垫片4固定在电机转子5，磁编码器2固定在磁编码座1上，通过螺丝将磁编码座1固定在后机壳8上。
本实用新型模组在使用前需要在各齿轮部分添加齿轮油，以保证运转过程中，齿轮摩擦减小，增加使用寿命，降低运行噪音。直流电输入电机绕组14，驱动电机转子5带动太阳轮6转动，通过太阳轮6与行星轮11以及内齿圈15之间的啮合减速传动至前输出架17，以实现固定比例的减速效果，从而增大输出扭矩。用户可以将自己的设备连接至前输出架17，达到使用工况的需求。
Claims (1)
1.机器人关节动力模组，包括前机壳，其特征在于，所述前机壳为圆台形，其内周的一侧设置有线板槽，线板槽装有束线板，前机壳的中间设置有轴孔，轴孔内周的上方套装有内齿圈，轴孔内安装有第三轴承，第三轴承内套装有前输出架；前机壳的环槽内套装有电机绕组；前输出架的上端平台设置有行星轴孔，行星轴孔内装有第二轴承并与行星轮一端的轴连接，行星轮另一端的轴装有第二轴承并与后输出架的轴孔连接；后输出架设置有凸块，凸块间装有行星轮，后输出架通过螺栓与前输出架连接；电机转子呈碟形，中间设置有空心轴，空心轴内安装有太阳轮，电机转子的外周设有凸边，空心轴上下端均套装有第一轴承，太阳轮通过电机转子下端的第一轴承与电机转子连接，空心轴上端的第一轴承连接后机壳的内轴孔，后机壳的一侧设置有与线板槽对应的凹口；空心轴上端口装有锁轴垫片，锁轴垫片的中心装有磁铁；太阳轮的直齿与行星轮啮合，后机壳的上端安装有磁编码座，磁编码座内装有磁编码器，磁编码器中心的凸体与磁铁相对应。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112276997A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-29 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种一体化磁编码器及高性能机器人集成关节装置 |
| CN113357315A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-09-07 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 本体驱动器、驱动关节及机器人 |
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2019
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| CN112276997B (zh) * | 2020-10-14 | 2021-09-10 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种一体化磁编码器及高性能机器人集成关节装置 |
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