CN217789493U - 一种用于水下机器人的履带减速箱结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的本实用新型是一种用于水下机器人的履带减速箱结构，属于水下机器人技术领域；包括主舱体、马达、行星减速系统，马达驱动舱体置于主舱体底部，且马达驱动舱体通过螺栓与主舱体固定，盖板置于马达驱动舱体底部，马达驱动板置于马达驱动舱体内，马达驱动舱体设置防水接头，马达置于马达驱动舱体上，所述马达包括马达定子、马达外转子、定子绕组，结构紧凑，易于匹配各种型号的水下机器人，马达采用外转子结构设计，配合两级行星齿轮传动，同等体积下能够提供更大的扭矩，更符合履带减速箱高扭矩大传动比的使用场景，马达外转子设计有轴承安装结构，可以安装轴承，减少整个马达高速转动时的震动，提髙系统运行的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型是一种用于水下机器人的履带减速箱结构，属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种过两级行星减速结构。
背景技术
履带是水下机器人重要的运动单元，对于机器人能否完成特定的水下作业起到至关重要的作用。但是水下设备的移动速度通常较慢，常规马达转速较高，无法直接应用于履带驱动，因此需要在履带上设计减速箱结构，将马达的转速降低后用来驱动履带转动。当前市场上用于水下环境的履带减速箱产品较少，已有产品不仅体积笨重，并且仅仅利用单级行星减速结构，动力不足，无法满足当前市场水下机器人履带大扭矩小体积的需求。
实用新型内容
本实用新型提供的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，可以解决体积笨重，动力不足，无法满足当前市场水下机器人履带大扭矩小体积的需求的问题。
本实用新型为了解决上述问题，所提出的技术方案为：一种用于水下机器人的履带减速箱结构包括：主舱体、马达、行星减速系统，马达驱动舱体置于主舱体底部，且马达驱动舱体通过螺栓与主舱体固定，盖板置于马达驱动舱体底部，马达驱动板置于马达驱动舱体内，马达驱动舱体设置防水接头，马达置于马达驱动舱体上，所述马达包括马达定子、马达外转子、定子绕组，马达定子通过螺栓固定在马达驱动舱体上，定子绕组套置于马达定子上，马达外转子套置于定子绕组上，马达外转子和主舱体之间设置马达轴承，马达座固定置于马达外转子上，所述行星减速系统包括一级行星架、二级行星架、输出轴、行星输入轴，马达座和行星输入轴连接，行星底座置于主舱体内，行星输入轴穿过行星底座，且行星底座和行星输入轴之间设置输入轴轴承，行星输入轴顶部设置一级太阳轮，行星齿圈位于行星底座上方，一级太阳轮位于行星齿圈内，一级行星轮置于一级太阳轮和行星齿圈之间，且一级行星轮与一级太阳轮和行星齿圈均啮合，多组所述一级行星轮等角度设置，一级行星架位于一级太阳轮上方，一级行星轮转动连接置于一级行星架上，一级行星架顶部延伸形成连接轴，连接轴上设置二级太阳轮，二级太阳轮位于行星齿圈内，二级行星轮置于二级太阳轮和行星齿圈之间，且二级行星轮与二级太阳轮和行星齿圈均啮合，多组所述二级行星轮等角度设置，二级行星架位于二级太阳轮上方，二级行星轮转动连接置于二级行星架上，输出轴与二级行星架固定，输出轴顶部延伸至主舱体上方，输出轴座置于主舱体顶部，输出轴和输出轴座之间设置输出轴轴承；
所述行星输入轴设置两组所述输入轴轴承，所述输出轴设置两组所述输出轴轴承，且输出轴轴承通过轴承卡簧固定；
所述主舱体顶部设置主舱体法兰片，主舱体法兰片和输出轴座通过螺栓固定；
所述输出轴座和输出轴连接处设置防砂衬圈，防砂衬圈通过压片固定；
所述马达驱动舱体及主舱体、输出轴座及主舱体之间设有防水密封槽，且装配防水O形圈；
所述定子绕组和马达外转子之间设置转子磁钢；
所述主舱体内设置轴套，行星底座置于轴套上。
本实用新型的有益效果：
一、马达和行星减速系安装在主舱体内，结构紧凑，易于匹配各种型号的水下机器人；
二、马达采用外转子结构设计，配合两级行星齿轮传动，同等体积下能够提供更大的扭矩，更符合履带减速箱高扭矩大传动比的使用场景；
三、马达外转子设计有轴承安装结构，可以安装轴承，减少整个马达高速转动时的震动，提髙系统运行的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型一种用于水下机器人的履带减速箱结构的主视图。
图2为本实用新型一种用于水下机器人的履带减速箱结构的结构示意图。
图3为本实用新型一种用于水下机器人的履带减速箱结构行星减速系统的结构示意图。
图4为本实用新型一种用于水下机器人的履带减速箱结构马达的结构示意图。
1、防水接头；2、盖板；3、马达驱动板；4、马达驱动舱体；5、马达定子；6、马达轴承；7、马达外转子；8、马达座；9、轴套；10、输入轴轴承；11、行星齿圈；12、一级行星轮；13、一级行星架；14、二级太阳轮；15、主舱体法兰片；16、输出轴座；17、输出轴轴承；18、防砂衬圈；19、压片；20、输出轴；21、轴承卡簧；22、二级行星架；23、二级行星轮；24、一级太阳轮；25、行星底座；26、行星输入轴；27、定子绕组；28、主舱体；29、转子磁钢。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图1中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
根据图1-4所示：本实用新型提供了一种用于水下机器人的履带减速箱结构包括：主舱体28、马达、行星减速系统，马达驱动舱体4置于主舱体28底部，且马达驱动舱体4通过螺栓与主舱体28固定，盖板2置于马达驱动舱体4底部，马达驱动板3置于马达驱动舱体4内，马达驱动舱体4设置防水接头1，马达置于马达驱动舱体4上，所述马达包括马达定子5、马达外转子7、定子绕组27，马达定子5通过螺栓固定在马达驱动舱体4上，定子绕组27套置于马达定子5上，马达外转子7套置于定子绕组27上，马达外转子7和主舱体28之间设置马达轴承6，马达座8固定置于马达外转子7上，所述行星减速系统包括一级行星架13、二级行星架22、输出轴20、行星输入轴26，马达座8和行星输入轴26连接，行星底座25置于主舱体28内，行星输入轴26穿过行星底座25，且行星底座25和行星输入轴26之间设置输入轴轴承10，行星输入轴26顶部设置一级太阳轮24，行星齿圈11位于行星底座25上方，一级太阳轮24位于行星齿圈11内，一级行星轮12置于一级太阳轮24和行星齿圈11之间，且一级行星轮12与一级太阳轮24和行星齿圈11均啮合，多组所述一级行星轮12等角度设置，一级行星架13位于一级太阳轮24上方，一级行星轮12转动连接置于一级行星架13上，一级行星架13顶部延伸形成连接轴，连接轴上设置二级太阳轮14，二级太阳轮14位于行星齿圈11内，二级行星轮23置于二级太阳轮14和行星齿圈11之间，且二级行星轮23与二级太阳轮14和行星齿圈11均啮合，多组所述二级行星轮23等角度设置，二级行星架22位于二级太阳轮14上方，二级行星轮23转动连接置于二级行星架22上，输出轴20与二级行星架22固定，输出轴20顶部延伸至主舱体28上方，输出轴座16置于主舱体28顶部，输出轴20和输出轴座16之间设置输出轴轴承17；
所述行星输入轴26设置两组所述输入轴轴承10，所述输出轴20设置两组所述输出轴轴承17，且输出轴轴承17通过轴承卡簧21固定；
所述主舱体28顶部设置主舱体法兰片15，主舱体法兰片15和输出轴座16通过螺栓固定，提高密封性；
所述输出轴座16和输出轴20连接处设置防砂衬圈18，防砂衬圈18通过压片19固定，防止砂石进入到输出轴座16和输出轴20之间；
所述马达驱动舱体4及主舱体28、输出轴座16及主舱体28之间设有防水密封槽，且装配防水O形圈，可以满足低转速下减速箱的防水需求；
所述定子绕组27和马达外转子7之间设置转子磁钢29；
所述主舱体28内设置轴套9，行星底座25置于轴套9上，定位轴套9用来定位整个行星减速系统。
本实用新型的原理：使用时，马达座8顶端的输出轴20同行星输入轴26连接，马达座8同马达外转子7固定在一起，电机启动后跟随外转子转动，行星输入轴26同第一级行星减速系统的太阳轮固定在一起，可以带动一级太阳轮24转动，一级太阳轮24转动时通过齿轮的啮合作用带动个一级行星轮12转动，一级行星轮12可以带动一级行星架13转动，二级太阳轮14同一级行星架13固定到一起，在二级行星系统中，运动传递方式同一级相同，二级行星架22同输出轴20固定到一起，带动输出轴20转动，将马达转速经过两级减速后由输出轴20输出，实现减速结构，两级行星齿轮传动使输出轴20提供更大的扭矩，从而达到满足当前市场水下机器人履带大扭矩小体积的需求。
以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：包括主舱体(28)、马达、行星减速系统，马达驱动舱体(4)置于主舱体(28)底部，且马达驱动舱体(4)通过螺栓与主舱体(28)固定，盖板(2)置于马达驱动舱体(4)底部，马达驱动板(3)置于马达驱动舱体(4)内，马达驱动舱体(4)设置防水接头(1)，马达置于马达驱动舱体(4)上，所述马达包括马达定子(5)、马达外转子(7)、定子绕组(27)，马达定子(5)通过螺栓固定在马达驱动舱体(4)上，定子绕组(27)套置于马达定子(5)上，马达外转子(7)套置于定子绕组(27)上，马达外转子(7)和主舱体(28)之间设置马达轴承(6)，马达座(8)固定置于马达外转子(7)上，所述行星减速系统包括一级行星架(13)、二级行星架(22)、输出轴(20)、行星输入轴(26)，马达座(8)和行星输入轴(26)连接，行星底座(25)置于主舱体(28)内，行星输入轴(26)穿过行星底座(25)，且行星底座(25)和行星输入轴(26)之间设置输入轴轴承(10)，行星输入轴(26)顶部设置一级太阳轮(24)，行星齿圈(11)位于行星底座(25)上方，一级太阳轮(24)位于行星齿圈(11)内，一级行星轮(12)置于一级太阳轮(24)和行星齿圈(11)之间，且一级行星轮(12)与一级太阳轮(24)和行星齿圈(11)均啮合，多组所述一级行星轮(12)等角度设置，一级行星架(13)位于一级太阳轮(24)上方，一级行星轮(12)转动连接置于一级行星架(13)上，一级行星架(13)顶部延伸形成连接轴，连接轴上设置二级太阳轮(14)，二级太阳轮(14)位于行星齿圈(11)内，二级行星轮(23)置于二级太阳轮(14)和行星齿圈(11)之间，且二级行星轮(23)与二级太阳轮(14)和行星齿圈(11)均啮合，多组所述二级行星轮(23)等角度设置，二级行星架(22)位于二级太阳轮(14)上方，二级行星轮(23)转动连接置于二级行星架(22)上，输出轴(20)与二级行星架(22)固定，输出轴(20)顶部延伸至主舱体(28)上方，输出轴座(16)置于主舱体(28)顶部，输出轴(20)和输出轴座(16)之间设置输出轴轴承(17)。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述行星输入轴(26)设置两组所述输入轴轴承(10)，所述输出轴(20)设置两组所述输出轴轴承(17)，且输出轴轴承(17)通过轴承卡簧(21)固定。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述主舱体(28)顶部设置主舱体法兰片(15)，主舱体法兰片(15)和输出轴座(16)通过螺栓固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述输出轴座(16)和输出轴(20)连接处设置防砂衬圈(18)，防砂衬圈(18)通过压片(19)固定。
5.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述马达驱动舱体(4)及主舱体(28)、输出轴座(16)及主舱体(28)之间设有防水密封槽，且装配防水O形圈。
6.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述定子绕组(27)和马达外转子(7)之间设置转子磁钢(29)。
7.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的履带减速箱结构，其特征在于：所述主舱体(28)内设置轴套(9)，行星底座(25)置于轴套(9)上。
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