CN210733730U - 一种减震组件及其组成的轮子组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减震组件及其组成的轮子组件，所述减震组件包括上摆块、下摆块、滑杆和弹簧，所述上摆块和下摆块上下间隔设置，所述上摆块位于所述下摆块的上方，所述滑杆竖直设置在所述下摆块和上摆块之间，且其下端向下延伸至与所述下摆块的上端固定连接，其上端向上延伸至贯穿所述上摆块并与所述上摆块滑动连接，且所述滑杆的上端设有翻边以限制所述上摆块脱离所述滑杆，所述弹簧套设在所述滑杆上并位于所述下摆块和上摆块之间，且所述弹簧的两端分别与所述下摆块和上摆块相互靠近的一端相抵。其结构简单，且减震效果好，由下摆块作为支撑，由上摆块载物，使得上摆块在弹簧的作用下起到减震的作用。

Description

一种减震组件及其组成的轮子组件

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种减震组件及其组成的轮子组件。

背景技术

目前移动机器人除了要保证其功能性，即对不同的企业，不同的要求，开发不同的技术来完成针对性的技术开发之外，对机器人本身的稳定性、移动性能要和外观的美观求越来越高了。稳定性如给机器人加装类似汽车的独立悬挂结构，或者在机器人轮子的垂直方向上加装减震器等。移动性能例如全向转动，横向移动，侧向移动等。事实上，除了机器人本来的布局结构和支撑力等因素外，关系最大的就是它的悬架系统，它还是底盘和轴之间连接的传力机件，对其他性能诸如行驶稳定性以及附着性能都有重大影响。对此，尤其作为提高稳定性和移动性能的悬架需要进行相应的改进。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的之一在于提供一种结构简单，减震效果好的减震组件。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种减震组件，包括上摆块、下摆块、滑杆和弹簧，所述上摆块和下摆块上下间隔设置，所述上摆块位于所述下摆块的上方，所述滑杆竖直设置在所述下摆块和上摆块之间，且其下端向下延伸至与所述下摆块的上端固定连接，其上端向上延伸至贯穿所述上摆块并与所述上摆块滑动连接，且所述滑杆的上端设有翻边以限制所述上摆块脱离所述滑杆，所述弹簧套设在所述滑杆上并位于所述下摆块和上摆块之间，且所述弹簧的两端分别与所述下摆块和上摆块相互靠近的一端相抵。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且减震效果好，由下摆块作为支撑，由上摆块载物，使得上摆块在弹簧的作用下起到减震的作用。

上述技术方案中还包括多个摆杆组件，多个所述摆杆组件分别设置在所述滑杆的前侧或/和后侧，每个所述摆杆组件包括两根连杆，同一个所述摆杆组件对应的两根连杆的一端转动连接，且同一个所述摆杆组件对应的两根连杆相互远离的一端分别与所述上摆块和下摆块前侧或/和后侧转动连接，且在所述上摆块向上移动至与所述滑杆上端翻边相抵时，每个所述摆杆组件的两根连杆之间的夹角小于180°，且同一摆杆组件对应的两根连杆均在沿前后方向的同一竖直面内，且对应两根所述连杆转动连接处远离所述滑杆。

上述技术方案的有益效果在于：设置多个摆杆组件一来可对上摆块进行周向限位，避免其相对于滑杆转动，另外其还可以使得上摆块的上下摆动时所受到的力都是沿竖直方向。

上述技术方案中所述摆杆组件为四个，其中，两个所述摆杆组件设置在所述滑杆的前侧，余下两个所述摆杆组件设置在所述滑杆的后侧，且四个所述摆杆组件呈矩形分布。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单。

本实用新型的目的之二在于提供一种减震效果好，且能适用于小型移动载体或移动机器人的轮子组件。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种轮子组件，包括轮毂电机、轮胎、连接件和如上所述的减震组件，所述轮毂电机置于所述下摆块的左侧，且所述轮毂电机的心轴与所述下摆块的左侧垂直固定连接，所述连接件设置在轮毂电机的上方，且所述连接件水平设置并与所述上摆块的左侧连接固定，所述连接件用以与移动载体连接，所述轮胎套设在所述轮毂电机上。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且减震效果好，适用于作为移动机器人的轮子组件。

上述技术方案中所述滑杆的长度大于所述轮胎的外径，且所述上摆块在受到向下压力将所述弹簧在向下压缩至最短时，所述上摆块与所述下摆块之间的间隔距离仍大于所述轮胎的半径。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，可避免连接件随下摆块向下移动过程中与轮胎碰撞，从而对轮胎和轮毂电机起到保护作用。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述减震组件的结构简图；

图2为本实用新型另一实施例所述减震组件的结构简图；

图3为本实用新型另一实施例所述的轮子组件的结构简图；

图中：1减震组件、11上摆块、12下摆块、13滑杆、14弹簧、15摆杆组件、151连杆、2轮毂电机、3轮胎、4连接件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种减震组件，包括上摆块11、下摆块12、滑杆13和弹簧14，所述上摆块11和下摆块12上下间隔设置，所述上摆块11位于所述下摆块12的上方，所述滑杆13竖直设置在所述下摆块12和上摆块11之间，且其下端向下延伸至与所述下摆块12的上端固定连接，其上端向上延伸至贯穿所述上摆块11并与所述上摆块11滑动连接，且所述滑杆13的上端设有翻边以限制所述上摆块11脱离所述滑杆13，所述弹簧14套设在所述滑杆13上并位于所述下摆块12和上摆块11之间，且所述弹簧14的两端分别与所述下摆块12和上摆块11相互靠近的一端相抵，其结构简单，且减震效果好，由下摆块作为支撑，由上摆块载物，使得上摆块在弹簧的作用下起到减震的作用。

实施例2

同实施例1，其区别在于，如图2所示，上述技术方案中还包括多个摆杆组件15，多个所述摆杆组件15分别设置在所述滑杆13的前侧或/和后侧，每个所述摆杆组件15包括两根连杆151，同一个所述摆杆组件15对应的两根连杆151的一端转动连接，且同一个所述摆杆组件15对应的两根连杆151相互远离的一端分别与所述上摆块11和下摆块12前侧或/和后侧转动连接，且在所述上摆块11向上移动至与所述滑杆13上端翻边相抵时，每个所述摆杆组件15的两根连杆151之间的夹角小于180°，且同一摆杆组件对应的两根连杆151均在沿前后方向的同一竖直面内，且对应两根所述连杆151转动连接处远离所述滑杆13，设置多个摆杆组件一来可对上摆块进行周向限位，避免其相对于滑杆转动，另外其还可以使得上摆块的上下摆动时所受到的力都是沿竖直方向。

上述技术方案中所述摆杆组件15为四个，其中，两个所述摆杆组件15设置在所述滑杆13的前侧，余下两个所述摆杆组件15设置在所述滑杆13的后侧，且四个所述摆杆组件15呈矩形分布。

实施例3

同实施例2，其区别在于，如图3所示，本实施例提供了一种轮子组件，包括轮毂电机2、轮胎3、连接件4和如实施例2所述的减震组件1，所述轮毂电机2置于所述下摆块12的左侧，且所述轮毂电机2的心轴与所述下摆块12的左侧垂直固定连接，所述连接件4设置在轮毂电机2的上方，且所述连接件4水平设置并与所述上摆块11的左侧连接固定，所述连接件4用以与移动载体连接，所述轮胎3套设在所述轮毂电机2上，其结构简单，且减震效果好，适用于作为移动机器人的轮子组件。

上述技术方案中所述滑杆13的长度大于所述轮胎3的外径，且所述上摆块11在受到向下压力将所述弹簧14在向下压缩至最短时，所述上摆块11与所述下摆块12之间的间隔距离仍大于所述轮胎3的半径，其结构简单，可避免连接件随下摆块向下移动过程中与轮胎碰撞，从而对轮胎和轮毂电机起到保护作用。

其中，该实施例所述的轮子组件可用于全转向机器人，如机器人平台上呈矩形固定设有四个转向驱动机构，且四个转向驱动机构的驱动端均朝下，且每个转向驱动机构的驱动端与所述连接件上端固定连接，由转向驱动机构驱动对应的所述轮子组件转向，其中，所述转向驱动机构包括减速机和步进电机，所述减速机和步进电机均固定安装在所述机器人平台上，所述步进电机的驱动端与所述减速机的动力输入端传动连接，所述减速机的动力输出端朝下，并构成所述转向驱动机构的驱动端，该机器人可实现四个轮子同步360°转向，为了避免每个轮毂电机的电源线绕线，每个转向驱动机构只能驱动对应的轮子组件转向在360°范围转向。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种减震组件，其特征在于，包括上摆块(11)、下摆块(12)、滑杆(13)和弹簧(14)，所述上摆块(11)和下摆块(12)上下间隔设置，所述上摆块(11)位于所述下摆块(12)的上方，所述滑杆(13)竖直设置在所述下摆块(12)和上摆块(11)之间，且其下端向下延伸至与所述下摆块(12)的上端固定连接，其上端向上延伸至贯穿所述上摆块(11),并与所述上摆块(11)滑动连接，所述滑杆(13)的上端设有翻边以限制所述上摆块(11)脱离所述滑杆(13)，所述弹簧(14)套设在所述滑杆(13)上，并位于所述下摆块(12)和上摆块(11)之间，且所述弹簧(14)的两端分别与所述下摆块(12)和上摆块(11)相互靠近的一端相抵。

2.根据权利要求1所述的减震组件，其特征在于，还包括多个摆杆组件(15)，多个所述摆杆组件(15)分别设置在所述滑杆(13)的前侧或/和后侧，每个所述摆杆组件(15)包括两根连杆(151)，同一个所述摆杆组件(15)对应的两根连杆(151)的一端转动连接，且同一个所述摆杆组件(15)对应的两根连杆(151)相互远离的一端分别与所述上摆块(11)和下摆块(12)前侧或/和后侧转动连接，且在所述上摆块(11)向上移动至与所述滑杆(13)上端翻边相抵时，每个所述摆杆组件(15)的两根连杆(151)之间的夹角小于180°，且同一摆杆组件(15)对应的两根连杆(151)均在沿前后方向的同一竖直面内，且对应两根所述连杆(151)转动连接处远离所述滑杆(13)。

3.根据权利要求2所述的减震组件，其特征在于，所述摆杆组件(15)为四个，其中，两个所述摆杆组件(15)设置在所述滑杆(13)的前侧，余下两个所述摆杆组件(15)设置在所述滑杆(13)的后侧。

4.一种轮子组件，其特征在于，包括轮毂电机(2)、轮胎(3)、连接件(4)和如权利要求1-3任一项所述的减震组件(1)，所述轮毂电机(2)置于所述下摆块(12)的左侧，且所述轮毂电机(2)的心轴与所述下摆块(12)的左侧垂直固定连接，所述连接件(4)设置在轮毂电机(2)的上方，且所述连接件(4)水平设置并与所述上摆块(11)的左侧连接固定，所述连接件(4)用以与移动载体连接，所述轮胎(3)套设在所述轮毂电机(2)上。

5.根据权利要求4所述的轮子组件，其特征在于，所述滑杆(13)的长度大于所述轮胎(3)的外径，且所述上摆块(11)在受到向下压力将所述弹簧(14)在向下压缩至最短时，所述上摆块(11)与所述下摆块(12)之间的间隔距离大于所述轮胎(3)的半径。

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