CN210690324U - 一种取样机械手及细胞分析设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种取样机械手及细胞分析设备，其中取样机械手包括，取样横梁、取样部、水平行走机构和竖直行走机构，所述水平行走机构能够带动取样部分别伸出取样横梁的两端，所述竖直行走机构能够带动取样部和水平行走机构在竖直方向移动，还提供一种细胞分析设备，包括上述的取样机械手、玻片盒和载物装置，所述取样机械手的取样部在水平行走机构能够带动下，伸进取样盒或载物装置的载物台，在竖直行走机构的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片，无需增加额外的夹持机构对玻片进行夹紧式抓取，既实现了玻片自动送检的目的，也减少了外力作用下对玻片或者其上样品的损伤风险，结构简单可靠。

Description

一种取样机械手及细胞分析设备

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种取样机械手及细胞分析设备。

背景技术

目前，临床医学病理研究经常使用到细胞分析，一些大型医院及研究所也会建立玻片样本数据库，以存储组织样本数据，具体而言，所有的玻片样本被一一扫描得到扫描数据，而后将数据库存储至数据库中。

其中玻片的送检环节，采用的是人工送检，一旦遇到数据分析采集量大，往往效率低，耗时长。

现有技术公开一种取样机构及细胞分析设备(201821197180.7)，包括：固定块，与机械手固定连接；移动块，相对于所述固定块滑动设置；驱动机构，与所述移动块连接，用于驱动所述移动块相对于所述固定块动作，以夹紧或松开玻片，由于玻片的材质通常为玻璃片或石英片，不管是前后方向的夹持或者左右方向的夹持，对夹持机构的夹持力有着较高的精确控制要求，夹持力过小，在玻片的转运过程中存在晃动或者掉落的可能，夹持力过大，存在损伤玻片本身的可能，或者对玻片上的样本带来未知风险。

因此，需要一种取样机械手，既能对玻片抓取和放置，从而达到自动送检的目的，也尽可能的使玻片处于自然状态下被转运，从而减少外力作用下对玻片或者其上样品的损伤风险。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种取样机械手及细胞分析设备，取样部设于机械手一侧，所述水平行走机构能够带动取样部分别伸出取样横梁的两端，所述竖直行走机构能够带动取样部和水平行走机构在竖直方向移动，取样时，取样部在水平行走机构的驱动下伸进玻片盒或者载物装置的载物台内玻片的正下方，然后在竖直行走机构的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片，无需增加额外的夹持机构对玻片进行夹紧式抓取，既实现了玻片自动送检的目的，也减少了外力作用下对玻片或者其上样品的损伤风险，结构简单可靠。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种取样机械手，其特征在于，包括：

取样横梁，截面为上部开口的U形；

取样部，滑动套设在取样横梁内侧上部开口处；

水平行走机构，包括水平驱动电机和传动机构，水平驱动电机与水平传动机构传动连接；

竖直行走机构，包括竖直驱动电机和竖直传动机构，竖直驱动电机与竖直传动机构传动连接，所述竖直传动机构上设有竖直移动部；

所述竖直移动部与取样横梁的一外壁固定连接；

所述水平行走机构能够带动取样部分别伸出取样横梁的两端，所述竖直行走机构能够带动取样部和水平行走机构在竖直方向移动。

进一步地，所述取样横梁两端分别设有导正块，所述导正块的中部为上端开口的空腔，上端开口处分别设有导向支耳，对应地，所述取样部的两侧面上分别设有与导向支耳配合的导向槽，所述导向槽贯通取样部的长度方向。

进一步地，所述取样横梁的一外侧壁设有竖直移动部安装孔，与其相对的另一外侧壁设有水平驱动电机安装孔。

进一步地，所述取样部的上表面设有容纳玻片的玻片槽，用于载玻片在转运过程中的前后位置限定。

进一步地，所述取样部的玻片槽中部设有凹槽，用于减少与载玻片的接触，保证样品的检测准确性。

进一步地，所述水平行走机构设在取样横梁内侧下部，使得整个取样机械手的结构紧凑，减小占地空间。

进一步地，所述传动机构为齿轮齿条传动或者同步带传动。

进一步地，所述传动机构为齿轮齿条传动时，所述取样部的正下方设有齿条，动力齿轮在水平驱动电机的驱动下，取样部能够分别伸出取样横梁两端。

进一步地，所述传动机构为同步带传动时，所述取样部的正下方设有单面齿形带，双面齿形带在水平驱动电机的驱动下，取样部能够分别伸出取样横梁两端。

进一步地，所述取样横梁的内侧壁上侧，分别设有限位台，用于载玻片在转运过程中的左右位置的限定。

进一步地，所述竖直传动机构为丝杠模组，包括丝杠，所述竖直驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的竖直移动部上下移动。

进一步地，所述竖直移动部为导向滑块。

本实用新型还提供一种细胞分析设备，包括上述任意一项所述的取样机械手、玻片盒和载物装置，所述取样机械手的取样部在水平行走机构能够带动下，伸进取样盒或载物装置的载物台，在竖直行走机构的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片。

由于本实用新型采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本实用新型的取样部滑动套设在取样横梁内侧上部，水平行走机构设置在取样横梁内侧下部，且能够带动取样部分别伸出取样横梁的两端，使得取样部既能够向前伸进玻片盒取玻片或者放置玻片，也能够向后伸进载物台放置玻片或者取玻片，达到了自动送检的目的。

2、本实用新型的取样部在竖直行走机构的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片，无需增加额外的夹持机构对玻片进行夹紧式抓取，减少了外力作用下对玻片或者其上样品的损伤风险，结构简单可靠。

3、本实用新型的取样部的上表面设有容纳玻片的玻片槽，使得载玻片在转运过程中前后方向有位置限定，取样横梁的内侧壁上侧，分别设有限位台，使得载玻片在转运过程中左右方向有位置限定，保证玻片的平稳转运。

4、本实用新型的传动机构为齿轮齿条传动或者同步带传动，且设置取样横梁内侧下部，使得玻片的转运平稳，振动小，同时使得整个取样机械手结构紧凑，运动灵活。

5、本实用新型的取样部的玻片槽中部设有凹槽，用于减少与载玻片的接触，保证样品的检测准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型取样机械手的立体示意图。

图2为本实用新型的取样横梁的立体示意图。

图3为本实用新型取样部的立体示意图。

图4为本实用新型的导正块立体示意图。

图5为本实用新型传动机构为齿轮齿条传动的示意图。

图6为本实用新型传动机构为皮带传动的示意图。

附图标记如下：

1、取样横梁；11、限位台；2、取样部；21、导向槽；22、玻片槽；23、凹槽；3、水平行走机构；31、水平驱动电机；32、动力齿轮；33、齿条；34、单面齿形带；35；双面齿形带；4、导正块；41、导向支耳；5、竖直行走机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下面结合附图以对本实用新型作进一步描述:

实施例1：

参照图1、图2和图3，本实施例提供一种取样机械手，包括

取样横梁1，截面为上部开口的U形；

取样部2，滑动套设在取样横梁1内侧上部开口处；

水平行走机构3，包括水平驱动电机和传动机构，水平驱动电机与水平传动机构传动连接；

竖直行走机构5，包括竖直驱动电机和竖直传动机构，竖直驱动电机与竖直传动机构传动连接，所述竖直传动机构上设有竖直移动部；

所述竖直移动部与取样横梁的一外壁固定连接；

水平行走机构3能够带动取样部2分别伸出取样横梁1的两端，竖直行走机构5能够带动取样部2和水平行走机构3在竖直方向移动，使得取样部1既能够向前伸进玻片盒取玻片或者放置玻片，也能够向后伸进载物台放置玻片或者取玻片，达到了自动送检的目的；同时取样部2在竖直行走机构5的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片，无需增加额外的夹持机构对玻片进行夹紧式抓取，减少了外力作用下对玻片或者其上样品的损伤风险，结构简单可靠。

作为优选地实施例，参照图1，取样横梁1两端分别设有导正块4，用于保证取样部在运动过程中顺畅平稳运行，参照图4，导正块4的中部为上端开口的空腔，上端开口处分别设有导向支耳41，参照图1和图4，取样部2的两侧面上分别设有与导向支耳41配合的导向槽21，导向槽21贯通取样部2的长度方向，使得取样部的前后伸缩运动顺滑平稳。

作为优选地实施例，取样横梁1的一外侧壁设有竖直移动部安装孔，与其相对的另一外侧壁设有水平驱动电机安装孔。

作为优选地实施例，参照图3，取样部2的上表面设有容纳玻片的玻片槽22，用于载玻片在转运过程中的前后位置限定。

作为优选地实施例，参照图3，取样部2的玻片槽22中部设有凹槽23，用于减少与载玻片的接触，保证样品的检测准确性。

作为优选地实施例，参照图1，水平行走机构3设在取样横梁1内侧下部，使得整个取样机械手的结构紧凑，减小占地空间。

作为优选地实施例，传动机构为齿轮齿条传动或者同步带传动。

作为优选地实施例，参照图5，所述传动机构为齿轮齿条传动时，取样部2的正下方设有齿条33，动力齿轮32在水平驱动电机31的驱动下，动力齿轮32的转动带动齿条33移动，设在其上的取样部2在齿条33的带动下，伸出取样横梁1两端，采用齿轮齿条作为传动机构，结构简单紧凑，运动平稳。

作为优选地实施例，参照图6，所述传动机构为同步带传动时，取样部2的正下方设有单面齿形带34，双面齿形带35在水平驱动电机31的驱动下，主带轮带动双面齿形带35转动，双面齿形带35上的外侧齿与单面齿形带34啮合，从而带动其上的取样部2伸出取样横梁1两端，采用同步带传动作为传动结构，结构紧凑，运动平稳。

作为优选地实施例，参照图和图2，取样横梁1的内侧壁上侧，分别设有限位台11，用于载玻片在转运过程中的左右位置的限定。

作为优选地实施例，所述竖直传动机构为丝杠模组，包括丝杠，所述竖直驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的竖直移动部上下移动。

作为优选地实施例，所述竖直移动部为导向滑块。

本实用新型一种取样机械手的取样过程如下：

机械手的竖直行走机构5带动取样部2向下或者向上行走到玻片下表面的高度位置，水平行走机构3驱动取样部2从取样横梁1中伸出到玻片的正下方，竖直行走机构5向上升起一定高度，玻片被取样部2的玻片槽抬起，此时，水平行走机构3驱动取样部2载着玻片从玻片盒中缩回；玻片的放置过程与取玻片的过程基本一致，区别在于，当玻片放置在玻片盒或载物台上时，竖直行走机构5向下降低一定高度，玻片从取样部2上脱离，实现玻片的放置。

实施例2：

本实用新型还提供一种细胞分析设备，包括实施例1所述的取样机械手、玻片盒和载物装置，所述取样机械手的水平行走机构3能够带动取样部2伸进取样盒或载物装置的载物台，在竖直行走机构5的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片。

需要说明的是，取样机械手以及细胞分析设备的电动、检测等必要装置均通过导线与控制系统连接，运动部位的部分导线连接通过电缆拖链保护，由设定好的控制程序自动控制；同时在各个装置的运动机构的上设有位置传感器和极限位置开关中的一种或两个的配合使用。

以上是本实用新型的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种取样机械手，其特征在于，包括：

取样横梁，截面为上部开口的U形；

取样部，滑动套设在取样横梁内侧上部开口处；

水平行走机构，包括水平驱动电机和传动机构，水平驱动电机与水平传动机构传动连接；

竖直行走机构，包括竖直驱动电机和竖直传动机构，竖直驱动电机与竖直传动机构传动连接，所述竖直传动机构上设有竖直移动部；

所述竖直移动部与取样横梁的一外壁固定连接；

所述水平行走机构能够带动取样部分别伸出取样横梁的两端，所述竖直行走机构能够带动取样部和水平行走机构在竖直方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种取样机械手，其特征在于，所述取样横梁两端分别设有导正块，所述导正块的中部为上端开口的空腔，上端开口处分别设有导向支耳，对应地，所述取样部的两侧面上分别设有与导向支耳配合槽贯通取样部长度方向的导向槽。

3.根据权利要求1所述的一种取样机械手，其特征在于，所述取样横梁的一外侧壁设有竖直移动部安装孔，与其相对的另一外侧壁设有水平驱动电机安装孔。

4.根据权利要求1所述的一种取样机械手，其特征在于，所述取样部的上表面设有容纳玻片的玻片槽。

5.根据权利要求4所述的一种取样机械手，其特征在于，所述取样部的玻片槽中部设有凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种取样机械手，其特征在于，所述传动机构为齿轮齿条传动或者同步带传动。

7.根据权利要求6所述的一种取样机械手，其特征在于，所述传动机构为齿轮齿条传动时，所述取样部的正下方设有齿条，动力齿轮在水平驱动电机的驱动下，取样部能够分别伸出取样横梁两端。

8.根据权利要求6所述的一种取样机械手，其特征在于，所述传动机构为同步带传动时，所述取样部的正下方设有单面齿形带，双面齿形带在水平驱动电机的驱动下，取样部能够分别伸出取样横梁两端。

9.根据权利要求1所述的一种取样机械手，其特征在于，所述竖直传动机构为丝杠模组，包括丝杠和导向滑块，所述竖直驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的导向滑块上下移动。

10.一种细胞分析设备，其特征在于，包括如权利要求1到9任意一项所述的取样机械手、玻片盒和载物装置，所述取样机械手的水平行走机构能够带动取样部伸进取样盒或载物装置的载物台；在所述竖直行走机构的带动下，能够向上抬起取走玻片或者向下运动放下玻片。

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