CN110487795B - 具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法 - Google Patents

具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法，通过在载物机构设置两个载物台，在对样品进行扫描时，取样装置进行下一个样品的抓取，将其放置到另一个载物台上，这样，在完成一个样品的扫描之后，对两个载物台的位置进行调整，即可对下一个样品进行扫描，同时取样装置把已经扫描好的样品取走放入已检样品存放箱，然后再进行下一个新的待检样品的抓取和放置在空余出来的载物台上，这个过程减少了样品在扫描过程中，取样装置的等待时间，同时也减少了在取样装置取走扫描好的样品时，扫描系统的等待时间，有效提高了检测效率；同时实现了整个取样检测的自动化，减少由于人工检测过程的主观性，使得检测结果稳定可靠。

Description

具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法。
背景技术
目前，临床医学病理研究经常使用到细胞分析，一些大型医院及研究所也会建立玻片样本数据库，以存放组织样本数据，具体而言，所有的玻片样本被一一扫描得到扫描数据，而后将数据存放至数据库中。其中玻片的送检环节，采用的是人工送检，一旦遇到数据分析采集量大，往往效率低，耗时长；送检之后医生将对玻片上的细胞区域逐步分析，当一个玻片区域观测完，再调整观测仪器，观测下一个区域，医生进行人工审片，再进一步区分阳性样片和阴性样片，造成医生工作负担重，而每一个医生的评判标准不一样，会造成检测偏差。
生物材料的电脑辅助影像分析在近几年中已经变得越来越普遍，例如，用来计数和分类血涂片和体液中的白血球细胞的电脑辅助影像分析已经被普遍使用。这些辅助手段在诊断感染、过敏或血癌中重要的步骤。在各种医疗制剂的显微镜分析中，例如血液样品、细胞样品或病理样品的分析中，多使用自动扫描的显微镜系统，显微镜载玻片被放置在移动工作台上，显微镜系统自动扫描显微镜载玻片上涂片的血液样品。专利文献US6847481公开了一种显微镜用自动载玻盒。自动载玻片装载器包括载玻片盒指示器，载玻片交换臂，和x、y平台， 载玻片交换臂将载玻片盒指示器里的玻片取出并放置在x、y平台上，进行扫描，扫描完成后，载玻片交换臂再将扫描完成的玻片取走并放入玻片存储机构，然后载玻片交换臂再进行下一次取玻片过程，以此往复，对载玻片盒指示器内的玻片进行扫描。在这个过程中，存在时间浪费的问题：
1、玻片被扫描的时候，此时载玻片交换臂只能等待；
2、将扫描好的玻片取走后，并放入存储机构的时候，此时扫描系统只能等待。
综合上述问题，使得一个玻片的扫描周期过长，检测效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法，通过在载物机构设置两个载物台，在对样品进行扫描时，取样装置进行下一个样品的抓取，将其放置到另一个载物台上，这样，在完成一个样品的扫描之后，对两个载物台的位置进行调整，即可对下一个样品进行扫描，同时取样装置把已经扫描好的样品取走放入已检样品存放箱，然后再进行下一个新的待检样品的抓取和放置在空余出来的载物台上，这个过程减少了样品在扫描过程中，取样装置的等待时间，同时也减少了在取样装置取走扫描好的样品时，扫描系统的等待时间，有效提高了检测效率。
为了实现上述目的，本发明提供一种具有两个载物台的细胞分析设备，包括：底座；
样品存放装置，包括多个样品存放箱，其中，至少一个样品存放箱被设为已检样品存放箱；
取样装置，包括竖直行走机构、第一取样水平行走机构和取样机械手，所述竖直行走机构能够带动第一取样水平行走机构相对底座在Z方向竖直移动，所述取样机械手设在第一取样水平行走机构上，所述第一取样水平行走机构能够带动取样机械手相对底座在X方向水平移动；
载物装置，包括三坐标移动平台和设置在其一侧的载物机构，所述三坐标移动平台能够带动载物机构做三维运动，所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构本体上设有两个载物台，两个载物台平行设置，在三坐标移动平台的带动下，任一载物台上的样品位置能够被调整；
图像采集装置，包括放大部和图像采集部，用于对任一载物台上的样品进行放大、扫描和扫描数据存储；
控制系统，包括控制柜，设在底座的一侧；
所述取样装置设在样品存放装置和载物装置之间，在控制系统的作用下，所述取样机械手能够伸进任一样品存放箱进行抓取样品或者存放样品，同时取样机械手还能够在任一载物台上放置或取走样品；所述图像采集装置设在载物装置的靠近载物机构端，所述载物装置能够将载物机构上的任一放置在载物台上的样品移动到放大部的正下方进行放大和扫描，或者移动到正对取样机械手的位置进行放置样品或取走样品，对样品进行扫描时，取样装置进行下一个样品的抓取，将其放置到另一个载物台上，这样，在完成一个样品的扫描之后，三坐标移动平台带动载有未检测样品的载物台移动到图像采集装置正下方，即可对下一个样品进行扫描，同时取样装置把已经扫描好的样品取走放入已检样品存放箱，然后再进行下一个新的待检样品的抓取和放置在空余出来的载物台上。
进一步地，所述底座为已校平的平台或桌子或地面。
进一步地，所述样品存放装置还包括样品箱水平行走机构，所述样品箱水平行走机构能够带动样品存放箱相对底座在Y方向水平移动。
进一步地，所述样品箱水平行走机构包括样品箱驱动电机和动力同步带，所述样品箱驱动电机与动力同步带连接转动，水平布置在底座上；所述动力同步带的上侧通过支撑座与多个样品存放箱连接，所述支撑座的下侧两边分别通过直线导轨副与底座滑动连接，在样品箱驱动电机的驱动下，动力同步带带动样品存放箱相对底座在Y方向水平移动。
进一步地，或者，所述取样装置还包括第二取样水平行走机构，所述第二取样水平行走机构能够带动竖直行走机构以及设置在其上的第一取样水平行走机构和取样机械手相对于底座在Y方向水平移动。
进一步地，所述第二取样水平行走机构为水平布置的同步带驱动机构或水平丝杠驱动模组。
进一步地，所述竖直行走机构为丝杠驱动模组，包括模组驱动电机、丝杠和导向滑块，所述模组驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的导向滑块上下移动。
进一步地，所述第一取样水平行走机构包括与导向滑块固定连接的机械手横梁，机械手横梁截面为U形，机械手横梁的一外侧壁与导向滑块固定连接，机械手横梁的U形底部中端设有动力齿轮，所述动力齿轮的上方设有一根与动力齿轮啮合的水平齿条，所述取样机械手设在水平齿条的正上方，在动力齿轮的驱动下，取样机械手能够分别伸出机械手横梁的两端。通过导向滑块的带动，使得所述第一取样水平行走机构在竖直行走机构的作用下能够在竖直方向移动。
进一步地，所述机械手横梁两端分别设有导正块。
进一步地，所述导正块横截面为U形，且U形开口处分别设有导向支耳，对应地，所述取样机械手的两侧面上分别设有与导向支耳配合的导向槽，所述导向槽贯通取样机械手的长度方向。
进一步地，所述导正块分别把合在机械手横梁的两端面上。
进一步地，所述取样机械手为条形构件，通过螺钉把合在水平齿条背对齿形的表面上。
进一步地，所述取样机械手的上表面中部设有限位台，用于抓取样品时对样品位置的限定。
进一步地，所述取样机械手的限位台中部设有凹槽，用于减少与样品的接触，保证样品的准确性。
进一步地，所述三坐标移动平台包括X轴移动部分，Y轴移动部分，Z轴移动部分，X轴移动部分的底板固定在底座上，Y轴移动部分的底板固定在X轴移动部分的移动拖板上，Z轴移动部分的底板与Y轴移动部分的移动拖板固定，所述载物机构固定在Z轴移动部分的移动拖板上。
进一步地，所述载物机构本体为两个相互垂直的板连接成型，其中，一个板上设有与Z轴移动部分的移动拖板连接的连接孔，另一个板上平行平齐设有两个朝向取样装置的U形开口，所述U形开口的两侧底部分别设有用于放置样品的台阶，所述带台阶的U形开口被设为载物台。
进一步地，所述U形开口与所述台阶的接合处被设为限位部，用于放置样品时对样品前后位置的限定。
进一步地，所述载物机构还包括定位导向部，所述定位导向部横设在两个载物台的上表面上，且靠近载物台的限位部。
进一步地，所述定位导向部包括固定板和多个定位弹珠，所述定位弹珠间隔设在固定板上，且显露出固定板。
进一步地，所述图像采集装置还包括图像采集支座，用于连接支撑放大部和图像采集部，所述图像采集支座与底座固定连接。
另一方面，本发明还提供一种具有两个载物台的细胞分析设备的控制方法，其具体步骤如下：
S1：主控板同时向待检样品的样品存放箱与取样机械手发出指令，并判断取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者是否处于正对位置；
S11：当取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者处于正对位置，取样机械手等待取样信号；
S12: 当取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者未处于正对位置，主控板发出移动指令，移动待检样品存放箱或者第二取样水平行走机构使得取样机械手与待检样品存放箱内样品处于正对位置；
S2：接着，载物装置发出取样信号，取样装置上取样机械手接收到取样信号后，取样机械手从机械手横梁中间位置伸进样品存放箱内某层样品的正下方，然后在竖直行走机构的带动下向上抬起取走其正上方的样品，完成第一次样品抓取；
S3：接着，第一取样水平行走机构带动取样机械手回到中间位置，之后，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上的任一载物台移动到正对取样机械手的位置，然后取样机械手把取到的样品放置在所述载物台上；
S4：完成第一次样品放样后，取样机械手缩回，并向靠近样品存放箱方向移动，重复步骤S1和S2，进行第二次抓取样品，同时，载物装置上的三坐标移动平台带动携带样品的载物台到图像采集装置上进行放大和数据扫描；
S5：当图像采集装置对携带样品的载物台上的样品扫描采样完成，主控板给取样机械手发出信号，同时，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上的未携带样品的载物台移动到正对取样机械手的位置，然后，接受到信号的取样机械手把第二次取到的样品放置在所述载物台上，完成第二次样品放样后，取样机械手缩回到中间位置；
S6：接着，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上携带已检样品的载物台移动到正对取样机械手的位置，取样机械手从中间位置伸出，并从携带已检样品的载物台上取走已经扫描过的样品；
S7：接着，取样机械手把已经扫描过的样品存放在已检样品存放箱，然后重复步骤S1和S2进行下一次抓取样品；同时，载物装置上的三坐标移动平台带动携带样品的载物台上的样品到图像采集装置上进行放大和数据扫描；
重复步骤S5-S7，直到待检样品的样品存放箱内的样品检测完成。
进一步地，所述步骤S2中，取样机械手自上而下从样品存放箱中取走样品。
进一步地，所述步骤S7中，主控板首先判断取样机械手与已检样品存放箱是否处于正对位置，如处于正对位置，取样机械手自下而上或者自上而下进行已检样品的放置；如未处于正对位置，主控板发出移动指令，移动已检样品存放箱或者第二取样水平行走机构使得取样机械手与已检样品存放箱处于正对位置。
由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于 ：
1、本发明在载物机构上设有两个载物台，并在三坐标移动平台的驱动控制下，将载有待检样品的载物台移动到图像采集装置下进行放大扫描，同时，取样机械手能够进行下一次样品抓取；待第一次检测样品放大扫描完成后，取样机械手将取到的待检样品放置在未载样品的载物台上，然后再取走已检样品放进已检样品存放箱内，此时三坐标移动平台带动取到的样品到图像采集装置下进行放大扫描，以此循环，完成待检样品存放箱内样品的检测；传统设备的一个载物台，样品在图像采集装置下被放大扫描的时候，取样装置只能等待，待样品被扫描完成后，取样装置从所述载物台上取走已检样品，然后再从待检样品存放箱内取走下一次检测的样品，在取样品和放置样品的过程中，图像采集装置处于闲置状态，本发明的两个载物台的设置，使得扫描一个样品的周期会缩短，减少了样品被扫描的时候，取样机械手等待的时间；还减少了取样机械手在存放到已检样品的样品存放箱的时候，图像采集装置的等待时间，传统的设备完成一张样品扫描的时间为T= t1+ t2+t3，其中t1: 样品的扫描计算时间，t2: 样品从载物台送回至样品存放装置的运输时间，t3: 样品从样品存放装置送至载物台的运输时间。使用两个载物台后，在样品扫描过程中，所述取样装置可以将另一个样品取出，放入另外一个载物台上，等前一个样品扫描完后，在三坐标移动平台的带动下对两个载物台的位置进行调整，图像采集装置直接对第二个样品进行扫描，取样机械手取出前一个样品送回已检样品存放箱，循环往复。所以完成一张样品的扫描时间为：T =t1+t4，t1: 玻片的扫描计算时间，t4: 两个载物台的换位时间(即三坐标移动平台移动调整位置的时间)，其中 要远小于t2+t3，提高了样品的检测效率。
2、本发明的取样装置设在样品存放装置和载物装置之间，在控制系统的作用下，所述取样机械手能够伸进任一样品存放箱进行抓取样品或者存放样品，同时取样机械手还能够在任一载物台上放置或取走样品；所述图像采集装置设在载物装置的靠近载物机构端，所述载物装置能够将载物机构上的任一放置在载物台上的样品移动到放大部的正下方进行放大和扫描，或者移动到正对取样机械手的位置进行放置样品或取走样品，实现了整个取样检测的自动化，节约了劳动力，同时也减少由于人工检测过程的主观性，使得检测结果稳定可靠。
3、本发明的取样机械手设在水平齿条的正上方，在动力齿轮的驱动下，取样机械手能够分别伸出机械手横梁的两端，取样机械手结构简单，运动灵活。
4、本发明的取样机械手的上表面中部设有限位台，用于抓取样品时对样品位置的限定；且取样机械手的限位台中部设有凹槽，用于减少与样品的接触，保证样品检测的准确性。
5、本发明的载物机构本体为两个相互垂直的板连接成型，其中，一个板上设有与Z轴移动部分的移动拖板连接的连接孔，另一个板上平行平齐设有两个朝向取样装置的U形开口，所述U形开口的两侧底部分别设有用于放置样品的台阶，所述带台阶的U形开口被设为载物台，载物台结构简单，实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明具有两个载物台的细胞分析设备立体示意图。
图2为本发明具有两个载物台的细胞分析设备俯视示意图。
图3为本发明具有两个载物台的细胞分析设备去除控制柜和样品存放箱立体示意图。
图4为本发明具有两个载物台的细胞分析设备的导正块立体示意图。
图5为本发明具有两个载物台的细胞分析设备的取样机械手立体示意图。
图6为本发明具有两个载物台的细胞分析设备的载物机构本体立体示意图。
图7为本发明具有两个载物台的细胞分析设备的定位导向部立体示意图。
图8为本发明的取样装置、载物装置和图像采集装置取样检测过程示意图。
附图标记如下：
1、底座； 2、样品存放装置；21、样品存放箱；22、样品箱水平行走机构；221、样品箱驱动电机；222、动力同步带；223、支撑座；224、直线导轨副；3、取样装置；31、竖直行走机构；32、第一取样水平行走机构；321、机械手横梁；322、动力齿轮；323、水平齿条；324、导正块；33、取样机械手；4、载物装置；41、三坐标移动平台；42、载物机构；421、载物机构本体；4211、载物台；422、定位导向部；5、图像采集装置；51、放大部；52、图像采集部 ；53、图像采集支座；6、控制系统；61、控制柜；7、样品。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步描述:
实施例1：具有两个载物台的细胞分析设备实施例
参照图1、图2和图3，本实施例提供一种具有两个载物台的细胞分析设备，包括：底座1；
样品存放装置2，包括多个样品存放箱21，其中，至少一个样品存放箱21被设为已检样品存放箱，在本实施例中，样品存放箱21为4个，其中一个样品存放箱21被设为已检样品存放箱；
取样装置3，包括竖直行走机构31、第一取样水平行走机构32和取样机械手33，竖直行走机构31能够带动第一取样水平行走机构32相对底座1在Z方向竖直移动，取样机械手33设在第一取样水平行走机构32上，第一取样水平行走机构32能够带动取样机械手33相对底座1在X方向水平移动；
载物装置4，包括三坐标移动平台41和设置在其一侧的载物机构42，三坐标移动平台41能够带动载物机构42做三维运动，载物机构42包括载物机构本体421，载物机构本体421上设有两个载物台4211，两个载物台4211平行设置，在三坐标移动平台41的带动下，任一载物台4211上的样品位置能够被调整；
图像采集装置5，包括放大部51和图像采集部52，用于对任一载物台4211上的样品7进行放大、扫描和扫描数据存储；
控制系统6，包括控制柜61，设在底座1的一侧；
取样装置3设在样品存放装置2和载物装置4之间，在控制系统6的作用下，取样机械手33能够伸进任一样品存放箱21进行抓取样品7或者存放样品7，同时取样机械手33还能够在任一载物台4211上放置或取走样品7；图像采集装置5设在载物装置4的靠近载物机构42端，载物装置4能够将载物机构42上的任一放置在载物台4211上的样品7移动到放大部51的正下方进行放大和扫描，或者移动到正对取样机械手33的位置进行放置样品或取走样品。在对样品7进行扫描时，取样装置3进行下一个样品7的抓取，将其放置到另一个载物台4211上，这样，在完成一个样品7的扫描之后，三坐标移动平台对两个载物台4211的位置进行调整，即可对下一个样品7进行扫描，同时取样装置3把已经扫描好的样品7取走放入已检样品存放箱21，然后再进行下一个新的待检样品7的抓取和放置在空余出来的载物台4211上，这个过程减少了样品7在扫描过程中，取样装置3的等待时间，同时也减少了在取样装置3取走扫描好的样品7时，扫描系统的等待时间，有效提高了检测效率，同时实现了整个取样检测的自动化，节约了劳动力，同时也减少由于人工检测过程的主观性，使得检测结果稳定可靠。
优选地，参照图1、2和图3，底座1为已校平的平台或桌子或地面，确保设在其上的样品存放装置2、取样装置3、载物装置4、图像采集装置5和控制柜61在同一个水平面上，在本实施例中，底座1为已校平的平台。
作为优选实施例/实施方式，参照图1、2和图3，在样品存放装置2上设置样品箱水平行走机构22，样品箱水平行走机构22能够带动样品存放箱21相对底座1在Y方向水平移动。
作为优选实施例/实施方式，参照图1、2和图3，样品箱水平行走机构22包括样品箱驱动电机221和动力同步带222，样品箱驱动电机221与动力同步带222连接转动，水平布置在底座1上；动力同步带222的上侧通过支撑座223与多个样品存放箱21连接，支撑座223的下侧两边分别通过直线导轨副224与底座1滑动连接，在样品箱驱动电机221的驱动下，动力同步带222带动样品存放箱21相对底座1在Y方向水平移动，使得样品存放箱21平稳的实现水平移动。
作为优选实施例/实施方式，参照图1和图3，竖直行走机构31为丝杠驱动模组，包括模组驱动电机、丝杠和导向滑块，所述模组驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的导向滑块上下移动。
作为优选实施例/实施方式，参照图3，第一取样水平行走机构32包括与导向滑块固定连接的机械手横梁321，机械手横梁321截面为U形，机械手横梁321的一外侧壁与导向滑块固定连接，机械手横梁321的U形底部中端设有动力齿轮322，动力齿轮322的上方设有一根与动力齿轮322啮合的水平齿条323，取样机械手33设在水平齿条323的正上方，在动力齿轮322的驱动下，取样机械手33能够分别伸出机械手横梁321的两端，取样机械手33的设置巧妙，结构简单，运动灵活。通过导向滑块的带动，使得所述第一取样水平行走机构32在竖直行走机构31的作用下能够在竖直方向移动。
作为优选实施例/实施方式，参照图3和图4，机械手横梁321两端分别设有导正块324，减少取样机械手33在运动过程中的晃动，确保取样机械手33的准确取货。
作为优选实施例/实施方式，参照图4和图5，导正块324横截面为U形，且U形开口处分别设有导向支耳，对应地，取样机械手33的两侧面上分别设有与导向支耳配合的导向槽，所述导向槽贯通取样机械手33的长度方向。
作为优选实施例/实施方式，参照图3，导正块324分别把合在机械手横梁321的两端面上。
作为优选实施例/实施方式，参照图5，取样机械手33为条形构件，通过螺钉把合在水平齿条323背对齿形的表面上，使得取样机械手33在水平齿条323的带动下，能够分别伸出机械手横梁321的两端，既节约了空间，又实现了方便抓取的功能。
作为优选实施例/实施方式，参照图5，取样机械手33的上表面中部设有限位台，用于抓取样品时对样品位置的限定。
作为优选实施例/实施方式，参照图5，取样机械手33的限位台中部设有凹槽，用于减少与样品的接触，保证样品的准确性。
具体地，取样机械手33的取样过程：在竖直行走机构31的带动下，随着导向滑块的上下移动，第一取样水平行走机构32能够在竖直方向上下移动，使得取样机械手33移动到样品存放箱21内任意一层，然后在动力齿轮322的驱动下，取样机械手33伸出机械手横梁321，并伸进样品存放箱21内任一样品的正下方，然后在竖直行走机构31的作用下，向上抬起样品，使得样品落入限位台内，取样机械手33缩回，完成取样。
作为优选实施例/实施方式，参照图1和图3，三坐标移动平台41包括X轴移动部分，Y轴移动部分，Z轴移动部分，X轴移动部分的底板固定在底座上，Y轴移动部分的底板固定在X轴移动部分的移动拖板上，Z轴移动部分的底板与Y轴移动部分的移动拖板固定，所述载物机构固定在Z轴移动部分的移动拖板上，使得载物机构方便灵活的移动到图像采集装置5下对样品进行放大和扫描，又方便与取样装置3配合实现不同载物台4211位置的灵活切换。
作为优选实施例/实施方式，参照图6，载物机构本体421为两个相互垂直的板连接成型，其中，一个板上设有与Z轴移动部分的移动拖板连接的连接孔，另一个板上平行平齐设有两个朝向取样装置的U形开口，所述U形开口的两侧底部分别设有用于放置样品的台阶，所述带台阶的U形开口被设为载物台4211。
作为优选实施例/实施方式，参照图6，所述U形开口与所述台阶的接合处被设为限位部，用于放置样品时对样品前后位置的限定。
作为优选实施例/实施方式，参照图3和图7，载物机构42还包括定位导向部422，定位导向部422横设在两个载物台4211的上表面上，且靠近载物台4211的限位部。
作为优选实施例/实施方式，参照图7，定位导向部422包括固定板和多个定位弹珠，所述定位弹珠间隔设在固定板上，且显露出固定板，使得样品在放置在载物台4211上的时候，所述定位弹珠起到一定的导向作用。
作为优选实施例/实施方式，参照图7，所述定位弹珠通过螺纹把合在固定板上，方便调节定位弹珠和样品7之间的间距，既到达导向的目的，又方便取走样品7。
作为优选实施例/实施方式，参照图3，所述图像采集装置5还包括图像采集支座53，用于连接支撑放大部51和图像采集部52，所述图像采集支座53与底座1固定连接。
取样装置3和载物装置4配合取样检测的过程如下：
在对样品7进行扫描时，取样装置3的取样机械手33在动力齿轮322的驱动下，取样机械手33伸出机械手横梁321，并伸进样品存放箱21内任一样品7的正下方，然后在竖直行走机构31的作用下，向上抬起取走样品7，动力齿轮322再次驱动取样机械手33缩回，并向载物装置4方向移动，将样品7放置到另一个载物台4211上，这样，在完成一个样品7的扫描之后，三坐标移动平台41对两个载物台4211的位置进行调整，即可对下一个样品7进行扫描，同时取样装置3把已经扫描好的样品7取走放入已检样品存放箱21，然后再进行下一个新的待检样品7的抓取和放置在空余出来的载物台4211上；一个载物台的分析设备，样品7在扫描过程中，取样装置3只能等待，等待样品7扫描完成后，取样机械手从所述载物台上取走已检样品7，然后再从待检样品存放箱21内取走下一次检测的样品，在取样品和放置样品的过程中，图像采集装置5处于闲置状态，因此本发明的两个载物的设置，减少了取样装置3的等待时间，同时也减少了在取样装置3取走扫描好的样品7时，扫描系统的等待时间，有效提高了检测效率。
实施例2：具有两个载物台的细胞分析设备实施例
为了取样装置3和样品存放装置2能够配合实现自动的抓取样品或存放样品，在取样装置3上设置第二取样水平行走机构，所述第二取样水平行走机构能够带动竖直行走机构31以及设置在其上的第一取样水平行走机构32和取样机械手33相对于底座在Y方向水平移动，所述第二取样水平行走机构带动取样机械手33行走到样品存放装置2的样品存放箱21内进行抓取样品，此时样品存放装置2只需要固定设置在底座1上。
作为优选实施例/实施方式，所述第二取样水平行走机构为水平布置的同步带驱动机构或水平丝杠驱动模组。
实施例1或实施例2提供的具有两个载物台的细胞分析设备的控制方法，包括的步骤如下：
S1：主控板同时向待检样品存放箱21与取样机械手33发出指令，并判断取样机械手33与待检样品存放箱21内样品7此二者是否处于正对位置；
S11：当取样机械手33与待检样品存放箱21内样品7此二者处于正对位置，取样机械手33等待取样信号；
S12: 当取样机械手33与待检样品存放箱21内样品7此二者未处于正对位置，主控板发出移动指令，移动待检样品存放箱21或者第二取样水平行走机构使得取样机械手33与待检样品存放箱21内样品7处于正对位置；
S2：接着，载物装置4发出取样信号，取样装置3上的取样机械手33接收到取样信号后，取样机械手33从机械手横梁中间位置伸进样品存放箱21内某层样品7的正下方，然后在竖直行走机构31的带动下向上抬起取走其正上方的样品7，完成第一次样品抓取；
S3：接着，第一取样水平行走机构32带动取样机械手33回到中间位置，同时，载物装置4上的三坐标移动平台41带动载物机构42上的任一未携带样品7的载物台4211移动到正对取样机械手33的位置，然后取样机械手33把取到的样品7放置在所述载物台上；
S4：完成第一次样品放样后，取样机械手33缩回，向靠近样品存放箱21方向移动，重复步骤S1和S2，进行第二次抓取样品，同时，载物装置4上的三坐标移动平台41带动携带样品7的载物台4211到图像采集装置5上进行放大和数据扫描；
S5：当图像采集装置5对携带样品7的载物台4211上的样品7扫描采样完成，主控板给取样机械手33发出取样信号，同时，载物装置4上的三坐标移动平台41带动载物机构42上的未携带样品7的载物台4211移动到正对取样机械手33的位置，然后，接收到信号的取样机械手33把第二次取到的样品7放置在所述载物台上，完成第二次样品放样后，取样机械手33缩回到中间位置；
S6：接着，载物装置4上的三坐标移动平台41带动载物机构42上携带已检样品的载物台4211移动到正对取样机械手33的位置，取样机械手33从中间位置伸出，并从携带已检样品的载物台4211上取走已经扫描过的样品7；
S7：接着，取样机械手33把已经扫描过的样品存放在已检样品存放箱21，然后重复步骤S1和S2进行下一次抓取样品；同时，载物装置4上的三坐标移动平台41带动携带样品7的载物台4211上的样品到图像采集装置5上进行放大和数据扫描；
重复步骤S5-S7，直到待检样品的样品存放箱21内的样品检测完成。
作为优选实施例/实施方式，所述步骤S2中，取样机械手33自上而下从样品存放箱21中取走样品7。
作为优选实施例/实施方式，所述步骤S7中，主控板首先判断取样机械手33与已检样品存放箱21是否处于正对位置，如处于正对位置，取样机械手33自下而上或者自上而下进行已检样品7的放置；如未处于正对位置，主控板发出移动指令，移动已检样品存放箱21或者第二取样水平行走机构使得取样机械手33与已检样品存放箱21处于正对位置。
参照图8，取样机械手33首先在一个载物台4211上放置样品7，三坐标移动平台41通过三维运动带动载物台4211上的样品7到放大部的正下方进行放大和扫描(状态a到状态b)；在扫描的同时，取样机械手33缩回，并再次从样品存放箱21取走第二个样品7(状态c)；待载物台4211上的第一个样品7放大扫描完成后，三坐标移动平台41通过三维运动带动另外一个载物台4211移动到正对取样机械手33的位置，第二个样品7被放置在另外一个载物台4211上(状态d)；然后三坐标移动平台41通过三维运动带动载着已检样品7的载物台4211移动到正对取样机械手33的位置，取样机械手33取走已检样品7(状态e)；三坐标移动平台41通过三维运动带动第二个样品7到放大部的正下方进行放大和扫描，同时取样机械手33缩回将已检样品7送回已检样品存放箱21(状态f)，以此循环，对样品存放箱21内的样品进行检测。一个载物台的分析设备，样品7在扫描过程中，取样装置3只能等待，等待样品7扫描完成后，取样机械手从所述载物台上取走已检样品7，然后再从待检样品存放箱21内取走下一次检测的样品，在取样品和放置样品的过程中，图像采集装置5处于闲置状态，因此本发明的两个载物的设置，减少了取样装置3的等待时间，同时也减少了在取样装置3取走扫描好的样品7时，扫描系统的等待时间，有效提高了检测效率。
传统的一个载物台的分析设备完成一张样品7扫描的时间为T= t1+t2+t3，其中t1:样品的扫描计算时间，t2: 样品7从载物台4211送回至样品存放装置2的运输时间，t3: 样品7从样品存放装置2送至载物台4211的运输时间。使用两个载物台4211后，在样品扫描过程中，取样装置3可以将另一个样品7取出，放入另外一个载物台4211上，待前一个样品7扫描完后，三坐标移动平台41对两个载物机构42的位置进行调整，图像采集装置5直接对第二个样品7进行扫描，取样机械手33取出前一个样品7送回已检样品存放箱21，循环往复。所以完成一张样品的扫描时间为：T=t1+t4，t1:样品的扫描计算时间，t4:两个载物台4211的换位时间(即三坐标移动平台41移动调整位置的时间)，其中 要远小于t2+t3，提高了样品的检测效率。
需要说明的是，具有两个载物台的细胞分析设备的电动、检测等必要装置均通过导线与控制系统6连接，运动部位的部分导线连接通过电缆拖链保护，由设定好的控制程序自动控制；同时在各个装置的运动机构的上设有位置传感器和极限位置开关中的一种或两个的配合使用。
另外，需要说明的是，取样机械手33的中间位置为取样机械手33停留在机械手横梁321内部的位置，参照图2。
以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，包括：底座；
样品存放装置，包括多个样品存放箱，其中，至少一个样品存放箱被设为已检样品存放箱；
取样装置，包括竖直行走机构、第一取样水平行走机构和取样机械手，所述竖直行走机构能够带动第一取样水平行走机构相对底座在Z方向竖直移动，所述取样机械手设在第一取样水平行走机构上，所述第一取样水平行走机构能够带动取样机械手相对底座在X方向水平移动；
载物装置，包括三坐标移动平台和设置在其一侧的载物机构，所述三坐标移动平台能够带动载物机构做三维运动，所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构本体上设有两个载物台，两个载物台平行设置，在三坐标移动平台的带动下，任一载物台上的样品位置能够被调整；
图像采集装置，包括放大部和图像采集部，用于对任一载物台上的样品进行放大、扫描和扫描数据存储；
控制系统；
所述取样装置设在样品存放装置和载物装置之间，在控制系统的作用下，所述取样机械手能够伸进任一样品存放箱进行抓取样品或者存放样品，同时取样机械手还能够在任一载物台上放置或取走样品；所述图像采集装置设在载物装置的靠近载物机构端，所述载物装置能够将载物机构上的任一放置在载物台上的样品移动到放大部的正下方进行放大和扫描，或者移动到正对取样机械手的位置进行放置样品或取走样品；
检测时， 在三坐标移动平台的驱动控制下，将载有待检样品的载物台移动到图像采集装置下进行放大扫描，同时，取样机械手能够进行下一次样品抓取；待第一次检测样品放大扫描完成后，取样机械手将取到的待检样品放置在未载样品的载物台上，然后再取走已检样品放进已检样品存放箱内，此时三坐标移动平台带动取到的样品到图像采集装置下进行放大扫描，以此循环，完成待检样品存放箱内样品的检测。
2.根据权利要求1所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述样品存放装置还包括样品箱水平行走机构，所述样品箱水平行走机构能够带动样品存放箱相对底座在Y方向水平移动。
3.根据权利要求2所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述样品箱水平行走机构包括样品箱驱动电机和动力同步带，样品箱驱动电机与动力同步带连接转动，所述动力同步带的上侧通过支撑座与多个样品存放箱连接，所述支撑座的下侧两边分别通过直线导轨副与底座滑动连接。
4.根据权利要求1所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述取样装置还包括第二取样水平行走机构，所述第二取样水平行走机构能够带动竖直行走机构以及设置在其上的第一取样水平行走机构和取样机械手相对于底座在Y方向水平移动。
5.根据权利要求4所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述第二取样水平行走机构为水平布置的同步带驱动机构或水平丝杠驱动模组。
6.根据权利要求1所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述竖直行走机构为丝杠驱动模组，包括模组驱动电机、丝杠和导向滑块，所述模组驱动电机与丝杠连接驱动丝杠转动，带动设置在所述丝杠上的导向滑块上下移动。
7.根据权利要求6所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述第一取样水平行走机构包括与导向滑块固定连接的机械手横梁，机械手横梁截面为U形，机械手横梁的一外侧壁与导向滑块固定连接，机械手横梁的U形底部设有动力齿轮，所述动力齿轮的上方设有一根与动力齿轮啮合的水平齿条，所述取样机械手设在水平齿条的正上方，在动力齿轮的驱动下，取样机械手能够分别伸出机械手横梁的两端。
8.根据权利要求7所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述机械手横梁两端分别设有导正块，所述导正块为U形，且U形开口处分别设有导向支耳，对应地，所述取样机械手的两侧面上分别设有与导向支耳配合的导向槽，所述导向槽贯通取样机械手的长度方向。
9.根据权利要求1所述的具有两个载物台的细胞分析设备，其特征在于，所述载物机构还包括定位导向部，所述定位导向部横设在两个载物台的上表面上。
10.一种如权利要求1-9任意一项所述的具有两个载物台的细胞分析设备的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：
S1：主控板同时向待检样品的样品存放箱与取样机械手发出指令，并判断取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者是否处于正对的位置；
当取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者处于正对位置，取样机械手等待取样信号；
当取样机械手与待检样品存放箱内样品此二者未处于正对位置，主控板发出移动指令，移动待检样品存放箱或者第二取样水平行走机构使得取样机械手与待检样品存放箱内样品处于正对位置；
S2：接着，载物装置发出取样信号，取样装置上的取样机械手接收到取样信号后，取样机械手从机械手横梁中间位置伸进样品存放箱内某层样品的正下方，然后在竖直行走机构的带动下向上抬起取走其正上方的样品，完成第一次样品抓取；
S3：接着，第一取样水平行走机构带动取样机械手回到中间位置，同时，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上的任一载物台移动到正对取样机械手的位置，然后，取样机械手把取到的样品放置在所述载物台上；
S4：完成第一次样品放样后，取样机械手缩回，并向靠近样品存放箱方向移动，重复步骤S1和S2，进行第二次抓取样品，同时，载物装置上的三坐标移动平台带动携带样品的载物台到图像采集装置上进行放大和数据扫描；
S5：当图像采集装置对携带样品的载物台上的样品扫描采样完成，主控板给取样机械手发出信号，同时，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上的未携带样品的载物台移动到正对取样机械手的位置，然后，接收到信号的取样机械手把第二次取到的样品放置在所述载物台上，完成第二次样品放样后，取样机械手缩回到中间位置；
S6：接着，载物装置上的三坐标移动平台带动载物机构上携带已检样品的载物台移动到正对取样机械手的位置；取样机械手从中间位置伸出，并从携带已检样品的载物台上取走已经扫描过的样品；
S7：接着，取样机械手把已经扫描过的样品存放在已检样品存放箱，然后重复步骤S1和S2进行下一次抓取样品；同时，载物装置上的三坐标移动平台带动携带样品的载物台上的样品到图像采集装置上进行放大和数据扫描；
重复步骤S5-S7，直到待检样品的样品存放箱内的样品检测完成。
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