CN210649174U

CN210649174U - 一种焊接物料夹取用机器人

Info

Publication number: CN210649174U
Application number: CN201921850245.8U
Authority: CN
Inventors: 张伟; 陈栋
Original assignee: Hangzhou Vocational and Technical College
Current assignee: Hangzhou Vocational and Technical College
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2020-06-02
Anticipated expiration: 2029-10-31

Abstract

本实用新型涉及夹取装置技术领域，且公开了一种焊接物料夹取用机器人，包括底座，所述底座底部的两侧均固定安装有万向轮，所述底座两侧的顶部均固定安装有固定板，所述位于右侧固定板的右侧固定安装有转动电机，两个所述固定板之间活动安装有转动轴，所述转动轴的外部固定安装有活动臂，所述活动臂的顶部开设有电机室，所述电机室的内腔固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过轴承固定安装有旋转轴。该焊接物料夹取用机器人，通过底座底部设置的驱动电机和电机驱动模块，使得万向轮能够自动行驶运动，保证该装置活动范围广泛，同时通过转动电机和旋转电机通电运动，使得活动臂和固定座均能实现转动伸展，保证该装置结构紧凑。

Description

一种焊接物料夹取用机器人

技术领域

本实用新型涉及夹取装置技术领域，具体为一种焊接物料夹取用机器人。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接机器人逐渐代替了人工焊接。

物料焊接之前，都需要将工件放置到工作台上进行固定，传统方法一般通过人工搬运工件，现有技术通过机器人夹取物料，解脱了人力，加快了焊接效率，但是现有机器人夹取圆管型物料时，容易掉落，导致工件损坏，影响焊接效率，并且现有机器人一般固定，通过活动臂运动夹取物料，活动范围受限，实用性较差。因此，我们提出了一种焊接物料夹取用机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种焊接物料夹取用机器人，具备结构紧凑，运动灵活以及物料夹持稳固，保护物料表面不受损伤的优点，解决了机器人固定，活动范围受限以及夹取圆管型物料容易掉落的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种焊接物料夹取用机器人，包括底座，所述底座底部的两侧均固定安装有万向轮，所述底座两侧的顶部均固定安装有固定板，所述位于右侧固定板的右侧固定安装有转动电机，两个所述固定板之间活动安装有转动轴，所述转动轴的外部固定安装有活动臂，所述活动臂的顶部开设有电机室，所述电机室的内腔固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过轴承固定安装有旋转轴，所述旋转轴的右端穿过活动臂的壁面延伸至底座的右侧并固定安装有固定座，所述固定座的背面固定安装有连接座，所述连接座的顶部固定安装有固位杆，所述固位杆的数量设置有两个，两个所述固位杆的底部均铰接有活动件和夹持件，所述固定座的顶部固定安装有气缸，所述气缸的输出端穿过连接座的壁面延伸至连接座的下方并固定安装有固定件。

优选的，所述右侧固定板的壁面开设有连接孔，所述连接孔的直径与转动电机输出轴的直径相适配，所述转动电机的输出轴通过连接孔延伸至两个固定板之间并通过轴承与转动轴的右端固定连接。

优选的，所述固定件的两侧中空设置，两个所述活动件的一侧分别位于固定件两侧的内部，且两个活动件与固定件铰接。

优选的，所述固位杆的底部中空设置，两个所述夹持件的顶部与固位杆的内腔活动连接，两个所述活动件的外侧均与固位杆的表面活动连接，且固位杆和固定件的背面同样设置有两个活动件。

优选的，所述夹持件弧形设置，且两个夹持件的内侧均设置有橡胶层，两个所述橡胶层的壁面均设置有防滑纹。

优选的，所述万向轮设置有四个，所述底座的内腔设置有四个直流无刷电机，所述四个直流无刷电机互成九十度角固定安装，且四个直流无刷电机分别与四个万向轮固定安装，且底座内腔的底部固定安装有四个电机驱动模块。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该焊接物料夹取用机器人，通过底座底部设置的驱动电机和电机驱动模块，使得万向轮能够自动行驶运动，保证该装置活动范围广泛，同时通过转动电机和旋转电机通电运动，使得活动臂和固定座均能实现转动伸展，保证该装置结构紧凑，运动灵活，提高了该装置的实用性。

2、该焊接物料夹取用机器人，通过气缸通电运转，使得气缸的活动端带动固定件上下移动，保证两个夹持件能够张合运动并对物料实现自动夹持或放松，同时通过两个夹持件弧形设置，使得该装置对圆管型物料夹持稳固，并且利用夹持件内壁设置的橡胶层和防滑纹提高物料与夹持件之间的摩擦能力，增强了物料夹持的稳固性，并保护物料表面不受损伤，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型结构正面示意图；

图2为本实用新型结构右侧示意图。

图中：1、底座；2、万向轮；3、固定板；4、转动电机；5、转动轴；6、活动臂；7、电机室；8、旋转电机；9、旋转轴；10、固定座；11、连接座；12、固位杆；13、活动件；14、夹持件；15、气缸；16、固定件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种焊接物料夹取用机器人，包括底座1，底座1底部的两侧均固定安装有万向轮2，底座1两侧的顶部均固定安装有固定板3，位于右侧固定板3的右侧固定安装有转动电机4，两个固定板3之间活动安装有转动轴5，转动轴5的外部固定安装有活动臂6，活动臂6的顶部开设有电机室7，电机室7的内腔固定安装有旋转电机8，旋转电机8的输出轴通过轴承固定安装有旋转轴9，旋转轴9的右端穿过活动臂6的壁面延伸至底座1的右侧并固定安装有固定座10，旋转电机8通电运转，使得旋转轴9能够实现旋转，保证固定座10能够跟随运动，确保与固定座10连接的结构均能实现上升下降，保证该装置夹取物料方便，固定座10的背面固定安装有连接座11，连接座11的顶部固定安装有固位杆12，固位杆12的数量设置有两个，两个固位杆12的底部均铰接有活动件13和夹持件14，固定座10的顶部固定安装有气缸15，气缸15的输出端穿过连接座11的壁面延伸至连接座11的下方并固定安装有固定件16。

其中，右侧固定板3的壁面开设有连接孔，连接孔的直径与转动电机4输出轴的直径相适配，转动电机4的输出轴通过连接孔延伸至两个固定板3之间并通过轴承与转动轴5的右端固定连接，该装置如此设置，使得转动电机4通电运转时，转动轴5能够跟随转动，保证转动轴5外部的活动臂6实现伸展运动，确保该装置活动灵活。

其中，固定件16的两侧中空设置，两个活动件13的一侧分别位于固定件16两侧的内部，且两个活动件13与固定件16铰接，该装置如此设置，使得气缸15通电带动固定件16运动时，两个活动件13的一侧跟随上下运动，且两个活动件13的另一侧位置不变，保证两个活动件13之间夹角改变，确保两个夹持件14能够实现张合运动。

其中，固位杆12的底部中空设置，两个夹持件14的顶部与固位杆12的内腔活动连接，两个活动件13的外侧均与固位杆12的表面活动连接，且固位杆12和固定件16的背面同样设置有两个活动件13，该装置如此设置，保证夹持件14实现夹持物料的同时，提高了夹持件14运动的稳固性，防止夹持件14松动，保证该装置夹取物料可靠安全。

其中，夹持件14弧形设置，且两个夹持件14的内侧均设置有橡胶层，两个橡胶层的壁面均设置有防滑纹，橡胶层和防滑纹的设置增强了物料与夹持件14之间的摩擦能力，提高了物料夹持的稳固性，并保护物料表面不受损伤，实用性强。

其中，万向轮2设置有四个，底座1的内腔设置有四个直流无刷电机，四个直流无刷电机互成九十度角固定安装，且四个直流无刷电机分别与四个万向轮2固定安装，且底座1内腔的底部固定安装有四个电机驱动模块，通过底座1底部设置的驱动电机和电机驱动模块，使得万向轮2能够自动行驶运动，保证该装置活动范围广泛，确保该装置夹取物料范围不再受限。

工作原理：通过底座1底部设置的驱动电机和电机驱动模块，使得万向轮2能够自动行驶运动，并通过转动电机4和旋转电机8通电运转，使得活动臂6和固定座10能够实现转动伸展，保证连接座11实现上升下降，再通过气缸15通电运转，使得气缸15的活动端带动固定件16上下移动，保证两个夹持件14能够张合运动并对物料实现自动夹持或放松，即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种焊接物料夹取用机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）底部的两侧均固定安装有万向轮（2），所述底座（1）两侧的顶部均固定安装有固定板（3），位于右侧固定板（3）的右侧固定安装有转动电机（4），两个所述固定板（3）之间活动安装有转动轴（5），所述转动轴（5）的外部固定安装有活动臂（6），所述活动臂（6）的顶部开设有电机室（7），所述电机室（7）的内腔固定安装有旋转电机（8），所述旋转电机（8）的输出轴通过轴承固定安装有旋转轴（9），所述旋转轴（9）的右端穿过活动臂（6）的壁面延伸至底座（1）的右侧并固定安装有固定座（10），所述固定座（10）的背面固定安装有连接座（11），所述连接座（11）的顶部固定安装有固位杆（12），所述固位杆（12）的数量设置有两个，两个所述固位杆（12）的底部均铰接有活动件（13）和夹持件（14），所述固定座（10）的顶部固定安装有气缸（15），所述气缸（15）的输出端穿过连接座（11）的壁面延伸至连接座（11）的下方并固定安装有固定件（16）。

2.根据权利要求1所述的一种焊接物料夹取用机器人，其特征在于：所述右侧固定板（3）的壁面开设有连接孔，所述连接孔的直径与转动电机（4）输出轴的直径相适配，所述转动电机（4）的输出轴通过连接孔延伸至两个固定板（3）之间并通过轴承与转动轴（5）的右端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种焊接物料夹取用机器人，其特征在于：所述固定件（16）的两侧中空设置，两个所述活动件（13）的一侧分别位于固定件（16）两侧的内部，且两个活动件（13）与固定件固定件（16）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种焊接物料夹取用机器人，其特征在于：所述固位杆（12）的底部中空设置，两个所述夹持件（14）的顶部与固位杆（12）的内腔活动连接，两个所述活动件（13）的外侧均与固位杆（12）的表面活动连接，且固位杆（12）和固定件（16）的背面同样设置有两个活动件（13）。

5.根据权利要求1所述的一种焊接物料夹取用机器人，其特征在于：所述夹持件（14）弧形设置，且两个夹持件（14）的内侧均设置有橡胶层，两个所述橡胶层的壁面均设置有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种焊接物料夹取用机器人，其特征在于：所述万向轮（2）设置有四个，所述底座（1）的内腔设置有四个直流无刷电机，所述四个直流无刷电机互成九十度角固定安装，且四个直流无刷电机分别与四个万向轮（2）固定安装，且底座（1）内腔的底部固定安装有四个电机驱动模块。