CN210589360U - 用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其包括固定架、夹取部、控制器、旋转伺服电机、夹取部水平移动机构和物料推出单元。本实用新型的夹取部包括第一安装板和手指气缸，在第一安装板上设置有用于容纳物料的第一腔体。旋转伺服电机用于驱动夹取部旋转。物料推出单元包括可插入第一腔体的物料推出杆和物料推出气缸，物料推出气缸的推杆与物料推出杆的一端固定连接，物料推出气缸的推杆的运动方向与第一腔体的开设方向一致。利用本实用新型的机械手，通过夹取部的旋转使得物料能够进入第一腔体内，并被手指气缸夹紧固定从而实现对物料的夹取固定，使用本实用新型的机械手无需预先对物料进行码放整齐，有效减少了人工辅助工作。

Description

用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手。

背景技术

机械手能够实现物料的自动抓取和搬运等操作，因而在诸多行业中被广泛应用。在利用机械手进行物料的抓取时，通常需要将待夹取物料码放整齐或是需要人工将物料放置于机械手的夹取区域附近才能顺利将物料夹取。因而在使用机械手时仍需要人工辅助工作。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种能够实现对无序摆放物料的夹取的自动下料机械手。

本实用新型的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，包括固定架和夹取部，所述夹取部包括第一安装板，所述第一安装板上贯穿的设置有至少一个用于容纳物料的第一腔体，待夹取物料的至少一部分可进入所述第一腔体，在所述第一安装板一侧的位于所述第一腔体的开口的位置设置有手指气缸，所述手指气缸的手指用于对进入所述第一腔体的物料进行夹合，所述夹取部可相对所述固定架旋转。通过夹取部的旋转使得物料能够进入第一腔体内，并被手指气缸夹紧固定，使用本实用新型的机械手时无需对物料进行码放整齐，也不需要将物料预先放置于机械手的夹合区域，因而在本实用新型的机械手抓取物料过程中无需人工辅助工作。

进一步的，本实用新型的机械手还包括用于感应物料到位的传感器，在所述第一安装板内设置有用于容纳所述传感器的第二腔体，所述第二腔体与所述第一腔体相连通，所述传感器设置于所述第二腔体内。

更进一步的，还包括控制器，所述控制器分别与所述手指气缸和所述传感器连接。因而能够在物料进入第一腔体后，在感应器感应到物料后，手指气缸立即将物料夹紧，提高了机械手夹取物料的效率。

进一步的，本实用新型的机械手还包括用于驱动所述第一安装板旋转的旋转伺服电机，所述旋转伺服电机的输出轴与所述第一安装板的上表面连接，所述旋转伺服电机的外壳与所述固定架连接。因而，夹取部可在旋转伺服电机的带动下稳定的旋转，在其旋转过程，无序摆放的物料便可随机进入第一腔体内。

更进一步的，本实用新型的机械手还包括夹取部水平移动机构，所述夹取部水平移动机构包括设置于所述固定架的上架体的滑轨和滑动块，所述夹取部固定于所述滑动块上，所述滑动块卡接于所述滑轨上并可沿所述滑轨滑动。因而可将夹取后的物料沿着滑轨的方向移动从而实现对物料的转运。

更进一步的，所述夹取部水平移动机构还包括水平推动气缸，所述水平推动气缸的推杆与所述滑动块固定连接，所述水平滑动气缸固定于所述固定架上，且其推杆的推出方向与所述滑轨平行。

更进一步的，所述机械手还包括物料推出单元，所述物料推出单元包括可插入所述第一腔体的物料推出杆。因而，在需要将物料从机械手上取下时，可将推出杆插入第一腔体内并将物料顶出即可。

更进一步的，所述物料推出单元还包括固定于所述第一安装板上的物料推出气缸，所述物料推出气缸的推杆与所述物料推出杆的一端固定连接，所述物料推出气缸的推杆的运动方向与所述第一腔体的开设方向一致。由此，利用物料推出气缸可以实现物料从机械手取下过程的自动化而快速的操作。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型一较佳实施例的夹取部的结构示意图；

图3为本实用新型一较佳实施例的结构示意图；

图4为本实用新型一较佳实施例的电路系统框图。

图中：

1-固定架、2-夹取部、21-第一安装板、211-第一腔体、212-第二腔体、22-手指气缸、3-控制器、4-旋转伺服电机、41-连接杆、51-滑轨、52-滑动块、53-水平推动气缸、6-物料推出单元、61-物料推出杆、62-物料推出气缸、63-第二连接板、7-传感器、8-载物盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

本实施例的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手适用于对无序摆放的圆柱状物料的自动下料。如图1-3所示，其包括固定架1、夹取部2、控制器3、旋转伺服电机4、夹取部水平移动机构和物料推出单元6。

如图2所示，本实施例的夹取部2包括第一安装板21和手指气缸22，在第一安装板21上与其侧壁垂直的设置有一个用于容纳物料的第一腔体211，第一腔体211的内径小于待夹取物料的外径。手指气缸22固定于第一安装板21上，其手指位于第一腔体211的一个开口的两侧，第一腔体211的长度小于待夹取物料的长度，因而在物料进入第一腔体211后，其仍有部分位于第一腔体211外面，此时手指气缸22的手指将物料夹合固定。手指气缸22与控制器3连接。本实用新型的第一腔体211的数量也可以为多个，并在每个第一腔体211的一个开口的侧面相应的设置手指气缸22。

旋转伺服电机4位于第一安装板21的上方，且其输出轴与连接杆41连接，连接杆41的下端与夹取部2的第一安装板21的上端面固定连接，因而，第一安装板21可在旋转伺服电机4的作用下旋转。

本实施例的夹取部水平移动机构包括设置于固定架1的上架体的滑轨51、滑动5块2和水平推动气缸53，滑动块52卡接于滑轨51上并可沿滑轨51滑动，水平推动气缸53与滑动块52的侧面固定连接，水平推动气缸53推杆的推出方向与滑轨51平行，旋转伺服电机4的外壳与滑动块52的底面固定连接，因而，滑动块52在水平推动气缸53的作用下沿着滑轨51滑动并进一步带动旋转伺服电机4和夹取部2的移动。

本实施例的机械手还包括用于感应物料到位的传感器7和设置在第一安装板21内的用于容纳传感器7的第二腔体212，传感器7与控制器3连接，第二腔体212与第一腔体211相连通，传感器7设置于第二腔体212内，本实施例中的第二腔体212与第一腔体211垂直设置，第二腔体212与第一腔体211连通的位置为第一腔体211长度的中点处，因而，在物料进入第一腔体211且其经过第一腔体211的中点时，传感器7即可感应到物料进入第一腔体211，并向控制器3发出信号，随后控制器3控制手指气缸22闭合，将物料夹紧固定。本实施例的机械手的电路系统框图如图4所示。

本实施例的物料推出单元6包括可插入第一腔体211的物料推出杆61和固定于第一安装板21上的物料推出气缸62，物料推出气缸62通过

形的第二连接板63固定于第一安装板21上，物料推出气缸62的推杆与物料推出杆61的一端固定连接，物料推出气缸62的推杆的运动方向与第一腔体211的开设方向一致。物料推出气缸62也与控制器3连接。在初始位置，物料推出杆61的远离物料推出气缸62的一端正对着第一腔体211的远离手指气缸22一端的开口，在需要将第一腔体211内的物料推出时，物料推出气缸62的推杆向第一腔体211内推入，物料推出杆62插入第一腔体211内，并将其内的物料推出。

在使用本实用新型的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手时，先将物料放置于载物盘8中，随后将载物盘8升高，直至夹取部2的第一腔体211的开口被载物盘8中的物料覆盖，随后，旋转伺服电机4带动第一安装板21旋转，载物盘8中的物料在旋转过程进入第一腔体211内，在传感器7感应到物料后，手指气缸22将物料夹紧，随后水平推动气缸3推动滑动块2从载物盘8上方移动。在将物料移动至滑轨1末端的下方的位置后，手指气缸22松开，此时物料推出气缸62将第一腔体211中的物料推出。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，包括固定架和夹取部，其特征在于，所述夹取部包括第一安装板，所述第一安装板上贯穿的设置有至少一个用于容纳物料的第一腔体，待夹取物料的至少一部分可进入所述第一腔体，在所述第一安装板一侧的位于所述第一腔体的开口的位置设置有手指气缸，所述手指气缸的手指用于对进入所述第一腔体的物料进行夹合，所述夹取部可相对所述固定架旋转。

2.根据权利要求1所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，还包括用于感应物料到位的传感器，在所述第一安装板内设置有用于容纳所述传感器的第二腔体，所述第二腔体与所述第一腔体相连通，所述传感器设置于所述第二腔体内。

3.根据权利要求2所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述手指气缸和所述传感器连接。

4.根据权利要求1所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，还包括用于驱动所述第一安装板旋转的旋转伺服电机，所述旋转伺服电机的输出轴与所述第一安装板的上表面连接，所述旋转伺服电机的外壳与所述固定架连接。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，还包括夹取部水平移动机构，所述夹取部水平移动机构包括设置于所述固定架的上架体的滑轨和滑动块，所述夹取部固定于所述滑动块上，所述滑动块卡接于所述滑轨上并可沿所述滑轨滑动。

6.根据权利要求5所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，所述夹取部水平移动机构还包括水平推动气缸，所述水平推动气缸的推杆与所述滑动块固定连接，所述水平推动气缸固定于所述固定架上，且其推杆的推出方向与所述滑轨平行。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，还包括物料推出单元，所述物料推出单元包括可插入所述第一腔体的物料推出杆。

8.根据权利要求7所述的用于无序摆放物料夹取的自动下料机械手，其特征在于，所述物料推出单元还包括固定于所述第一安装板上的物料推出气缸，所述物料推出气缸的推杆与所述物料推出杆的一端固定连接，所述物料推出气缸的推杆的运动方向与所述第一腔体的开设方向一致。

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