CN210558052U - 一种拆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拆垛机，包括第一支架和位于第一支架一侧的托板，以及驱动托板上下移动的第二升降机构，所述第一支架上设有位于托板上方一侧的拆分夹袋装置，所述拆分夹袋装置包括和物料袋适配的夹体；还包括驱动所述拆分夹袋装置沿拖袋方向往复移动的驱动机构。本实用新型改变了传统的人工拆垛方式，能按照用户程序设定的路线进行往复运动，不随垛堆的降低增加移动行程，降低了能源损耗，节省了拆垛时间，提高了拆垛效率，解放了拆垛劳动力，节省了大量的时间，并且能自动将拆完垛的空托盘收集摞成一列，避免了工作人员在回收托盘时发生潜在的危险，提高了工作人员的安全性。

Description

一种拆垛机

技术领域

本实用新型涉及拆垛设备领域，具体是指一种拆垛机。

背景技术

在生产中，为了便于运输物料袋，通常将物料袋利用码垛机码在托盘上，便于利用叉车进行转运，在使用时，需要将码成垛的物料袋拆垛，现有的拆垛模式以传统人工方式，其工作过程是利用人工搬运抓起，然后投放到传送设备上，由于人员管理以及产量提升，工作量及劳动强度加大，拆垛效率较低，在实际生产中较为不便。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种拆垛机，改变了拆垛方式，降低了能源损耗，提高了拆垛效率。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种拆垛机，包括第一支架和位于第一支架一侧的托板，以及驱动托板上下移动的第二升降机构，所述第一支架上设有位于托板上方一侧的拆分夹袋装置，所述拆分夹袋装置包括和物料袋适配的夹体；还包括驱动所述拆分夹袋装置沿拖袋方向往复移动的驱动机构。

本方案的第一支架对拆垛装置上的各个部件提供固定和支撑作用，托板上放置装有物料垛的托盘，托板增大了第二升降机构与物料袋的接触面积，使第二升降机构通过托板带动物料袋平稳的升降，从而始终能将最上排的物料袋调整到与拆分夹袋装置一致的高度，使拆分夹袋装置能夹住且夹紧最上排的物料袋，驱动机构优选十字滑台机构，能实现横向移动和纵向移动，进而能带动拆分夹袋装置横向移动和纵向移动，从而能完成两排及以上并列的物料袋的拆垛，十字滑台机构带动拆分夹袋装置向物料袋的方向移动，当拆分夹袋装置夹住物料袋后，驱动机构带动拆分夹袋装置反向移动，从而能将物料垛最上排的物料袋上拽下。

作为优选，所述拆分夹袋装置包括与所述驱动机构连接的吊架、横向轴接于吊架上的转辊和驱动所述转辊转动的第一驱动装置，所述转辊的表面沿周向固接有若干沿轴向延伸的捡拾板；

吊架上还设置有与吊架铰接且夹持端与捡拾板对应的夹持杆，以及驱动所述夹持杆转动的第二驱动装置。

本方案的吊架对拆分夹袋装置提供固定和支撑作用，第一驱动装置优选电机和皮带皮带轮传动，即在吊架上安装电机，在转辊和电机输出轴安装皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接，转辊的表面沿周向固接有若干沿轴向延伸的捡拾板；

吊架上还固接有支撑杆，夹持杆横向轴接于支撑杆上，第二驱动装置为第一伸缩机构，可选用气缸，夹持杆包括相互垂直固接的短板和长板，构成L字形，第一伸缩机构一端与吊架铰接，另一端与短板端铰接，第一伸缩机构伸缩，带动短板转动，短板带动长板转动，长板与捡拾板形成夹持。

作为优化，所述第一支架上还设有位于物料垛拖袋侧的挡袋装置。本方案的挡袋装置与最上排以外的物料袋高度一致，能将最上排以外的物料袋挡住，防止拽下最上排的物料袋时，由于物料袋之间的摩擦力作用，导致第二排的物料袋也被拽下。

作为优选，所述的挡袋装置包括固设在第一支架上的导料板和与所述导料板上沿铰接的挡板，挡板远离导料板的一端铰接第二伸缩机构，所述第二伸缩机构远离挡板的一端与第一支架铰接。本方案的导料板固接于第一支架上，位置保持不动，第二伸缩机构通过伸缩带动挡板远离导料板的一端以对应铰接点为中心翻转，进而实现挡板的翻折，当通过拖袋装置拖拽最上排的物料袋时，伸展第二伸缩机构，第二伸缩机构带动挡板翻折到第二排物料袋所处的位置，从而将第二排及以下的物料袋抵住，同时，挡板抵住第二排及以下的物料袋以后能形成一个坡面，最上排的物料袋能沿此坡面更加易于滑到导料板上。

作为优化，所述的导料板为上宽下窄的梯形结构。本方案的导料板上宽下窄，当物料袋沿导料板滑下，从上向下呈收拢状态，使物料袋精准落入与导料板相邻设备内，导料板呈倾斜状态，达到缓冲袋装物沿导料板滑下时的冲击的目的。

作为优化，所述的托板上设置转盘机构。本方案的转盘机构能带动物料袋转动，以呈田字形分布的四排物料袋举例，当靠近拆分夹袋装置的两袋物料袋完成拆垛后，转盘机构转动180°，使另两袋物料袋转动到靠近拆分夹袋装置的位置，从而完成拆垛工作，能使本实用新型的拆垛装置适用于按照不同形式排列的垛，在物料袋生产时，能直接排列在托盘上，利用叉车等设备转运，能一次性转运大量的物料袋，提高了物料袋的转运效率。

作为优化，还包括位于第二升降机构一侧的空托盘转运装置，所述空托盘转运装置包括至少具有一支撑面的第二支架和固设在支撑面上方的卡接机构，所述支撑面不高于托板上的托盘，所述第二支架上还设有移动小车和驱动所述移动小车朝向托板往复移动的第三驱动装置，所述移动小车上通过横轴铰接有位于支撑面上方且朝向托板所在侧延伸的拉杆，所述拉杆上固接有可勾住托板上的托盘的钩体，支撑面下方设有将托盘顶至所述卡接机构的第一升降机构。本方案的第二支架，对空托盘转运装置上的各个部件提供固定和支撑作用，由第三驱动装置驱动移动小车带动拉杆向托板方向移动，由钩体钩住托盘，第三驱动装置驱动移动小车带动拉杆回程，进而能将托盘拖到支撑面上，升起第一升降机构，第一升降机构能将托盘顶起，当托盘高于卡接机构后，能利用卡接机构将托盘卡住，从而回落第一升降机构进行重复上述动作。

作为优化，所述横轴远离钩体一侧的拉杆上固设有限位块，第二支架上固设有位于限位块回程轨迹上的用于空托盘到位后的脱钩限位条。当钩体钩住托盘后向回程移动时，限位块能与脱钩限位条发生碰撞，使限位块倾斜，进而使钩体翻起，从而与托盘自动脱钩。

作为优选，所述的第三驱动装置包括横向轴接于支撑面上由电机驱动的链条，所述链条沿托盘往复移动方向布置，所述移动小车与链条的至少一链节螺纹配合固定。本方案的电机带动链条转动，链条朝向托盘往复移动的方向延伸，其移动方向与空托盘转运的方向相一致，使移动小车朝向托板往复移动。

作为优化，所述的第二支架上还固接与托盘适配的栏杆。本方案的栏杆起到限定托盘位置的作用，当托盘被转移到支撑面上后，托盘被栏杆限定，使托盘整齐的放置在支撑面上由栏杆构成的框架内。

本实用新型的有益效果为：本实用新型改变了传统的人工拆垛方式，负责拆垛的装置能按照用户程序设定的路线进行往复运动，在拆垛过程中不随垛堆的降低增加移动行程，降低了能源损耗，节省了拆垛时间，提高了拆垛效率，并且在使用过程中仅需利用叉车将托盘连带垛堆放置在转盘上这一个辅助步骤，当拆垛完成后，能实现自动回收空托盘的功能，无需再利用叉车等设备将托盘进行转移，节省了大量的时间，并且能自动将托盘摞成一列，缓解了工作人员的工作压力，避免了工作人员在回收托盘时发生潜在的危险，提高了工作人员的安全性。

附图说明

图1是本实用新型的拆垛装置结构示意图；

图2是本实用新型的拆分夹袋装置结构示意图；

图3是本实用新型的空托盘转运装置结构示意图；

图4是图3的A向视图；

图5是本实用新型的卡接机构结构示意图；

图中所示：

1、第一支架，2、转盘机构，3、十字滑台机构，4、吊架，5、捡拾板，6、支撑杆，7、夹持杆，8、第一伸缩机构，9、导料板，10、挡板，11、第二伸缩机构，12、第二支架，13、链条，14、移动小车，15、钩体，16、第一升降机构，17、卡接机构，18、栏杆，19、第二升降机构，20、托板，21、限位块，22、脱钩限位条。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

实施例1：一种拆垛机，包括拆垛装置和空托盘转运装置。如图1所述，所述拆垛装置包括第一支架1和位于第一支架1一侧的第二升降机构19，所述的第一支架1包括两块竖向且相互平行的矩形板，所述矩形板通过横梁连接。所述升降装置包括第二升降机构19和固接于第二升降机构19活动端的托板20，托板20位于第一支架1的一侧且有一小部分插入两块矩形板之间。第一支架1上固接两条导轨，导轨上竖向设置有对向布置的条形槽，托板20靠近第一支架1一侧的两端固接有方形块，方形块插入对应的条形槽内，条形槽能限定方形块，使方向块只能在条形槽内上下移动，而无法发生转动。通过条形槽限定方形块，给托板20辅助的支撑，进而防止托板20受力不平衡发生倾斜，使托板20能水平上下移动。在本实施例中，第二升降机构19选用液压缸，液压缸为现有技术，从机械生产厂家能购买到成品，可直接加以利用，其结构和原理在此处不再赘述。所述托板20上设置转盘机构2，转盘机构2自带动力，能自行转动一定角度，这也是现有技术，可以直接采购，此处不再赘述。托盘放置在转盘机构2上，因此通过转盘机构2能带动托盘及垛堆转动一定角度。所述第一支架1的两块矩形板之间的上部固接拖袋装置，拖袋装置包括驱动机构和拆分夹袋装置。本实施例中，驱动机构和拆分夹袋装置各设置一台，驱动机构为十字滑台机构3，所述十字滑台机构3能实现横向移动与纵向移动，为现有公知技术，这项技术在3D打印领域的打印机上或机械加工领域的机床上均有所应用，此处不再赘述。

所述十字滑台机构3下部固接拆分夹袋装置，所述拆分夹袋装置包括固接于十字滑台机构3下部的吊架4、固接于吊架4中部的支撑杆6和铰接于吊架4中部的第二驱动装置，所述第二驱动装置为第一伸缩机构8，所述吊架4包括固接于十字滑台机构3下部的竖向拉杆和固接于竖向拉杆下端的第一横板，在本实施例中，所述竖向拉杆设置两根，分别固接于第一横板的前后两侧，使第一横板更加稳固，所述第一横板的一端开设透槽，所述透槽的开口端转动连接转辊，转辊的两端与所述透槽的内壁转动连接，本实施例中所述转动连接的方式均优选轴承连接，所述转辊通过动力和传动机构驱动且周向固接捡拾板5，在本实施例中，动力和传动机构优选电机和皮带皮带轮，即在转辊上套装皮带轮，将电机安装在第一横板的另一端，电机的输出轴上也套装皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接；由于不同的动力和传动机构的安装方式有所不同，但都是现有公知技术，此处不再赘述。

转辊从图1看是逆时针转动，吊架4上还固接支撑杆6，所述支撑杆6同样设置两根，本实施例中支撑杆6采用弯杆且一端与竖向拉杆的中部固接，另一端与第一横板的顶面固接，支撑杆6的拐角之间横向轴接与捡拾板5适配的夹持杆7，所述的夹持杆7包括长板和固接于长板一端的短板，所述长板与短板相互垂直，构成L字型结构，所述第二转轴与长板和短板连接处铰接，所述第一伸缩机构8远离吊架4的一端与短板端铰接，长板远离短板的一端能与捡拾板5接触，长板与捡拾板5构成类似于夹子的结构，形成夹持。

所述第一支架1下部还固接导料板9，所述导料板9上沿铰接与拖袋装置适配的挡板10，所述挡板10远离导料板9的一端铰接第二伸缩机构11，所述第二伸缩机构11远离挡板10的一端与第一支架1的矩形板内侧铰接。本实施例中，第二伸缩机构11为气缸，为现有技术，此处不再赘述。

如图4所示，所述空托盘转运装置包括第二支架12和滑接于第二支架12上的移动小车14，所述第二支架12包括作为支撑面的第二横板和固接于第二横板下部的数根支撑腿，本实施例中所述支撑腿设置四根，分布在第二横板的底面四角，所述第二横板中部开设矩形透槽，所述移动小车14滑接于此矩形透槽内。所述移动小车14上铰接拉杆，所述拉杆远离移动小车14的一端固接钩体15，所述第三驱动装置包括转动连接于第二支架12上的链条13，移动小车14与链条 13的至少一链节螺纹配合固接，所述链条13通过动力机构驱动，本实施例中链条13采用电机驱动，所述的移动小车14包括与链条13适配的第一滑轮和固接于第一滑轮前端的第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮穿过矩形透槽，通过轴安装在移动小车14下端，所述移动小车14的前后两端铰接拉杆，所述拉杆固接与托盘适配的钩体15，所述横轴远离钩体一侧的拉杆上固设有限位块21，第二支架12上固设有位于限位块21回程轨迹上的脱钩限位条22，第二支架12下部还设置与托盘适配的第一升降机构16，本实施例中，第一升降机构16采用气缸，气缸为现有技术，通过采购可直接利用，此处不再赘述。第二支架12上还固接与托盘适配的栏杆18和卡接机构17。所述栏杆18设有数根，竖向固接在第二支架12上，栏杆18将托盘的三面围起来，仅靠近托盘进入的一侧开口，当托盘摞起来后，能防止托盘坍塌。本实施例中，所述卡接机构17设置四个，托盘两侧分别设置两个，卡接机构17包括截面为矩形的方杆，方杆靠近托盘的一侧开设竖向的条形凹槽，条形凹槽的上部铰接三角形的卡块，所述卡块的斜边朝下。当托盘上升时，托盘能与卡块的斜边接触，卡块能随着托盘的上升翻折，使托盘划过卡块，当托盘高于卡块后，卡块在重力的作用下复位，卡块的直角边能但住托盘，实现托盘的卡接。

在使用时，利用叉车设备将装有垛堆的托盘放置在转盘机构2上，本实施例以四列物料袋按照田字型排列，然后通过伸缩第二升降机构19带动托板20升降，托板20带动转盘机构2升降，转盘机构2带动托盘及垛堆升降，从而能将位于垛堆最上排的物料袋调整到与拖袋装置等高的位置。然后启动第二伸缩机构11，第二伸缩机构11伸展，进而推动挡板10向物料袋处翻折，挡板10能将除了最上排之外的物料袋顶住。

启动十字滑台机构3，十字滑台机构3先纵向移动，带动拆分夹袋装置与朝向拆分夹袋装置的两列或多列物料袋中的其中一列物料袋对齐，然后横向移动，带动拆分夹袋装置向物料袋的方向移动，在移动过程中，启动第一伸缩机构8使其收缩，第一伸缩机构8带动短板向第一伸缩机构8所在侧翻折，短板带动长板以第二转轴为中心向上翻折，使夹持杆7张开口，其形状与夹子的张口类似，同时利用电机和皮带皮带轮带动转辊转动，转辊带动捡拾板5翻转，当捡拾板5接触到位于最上排的物料袋时，由于捡拾板5以转辊为中心逆时针转动，因此捡拾板5能将最上排的物料袋挑起，此时停止转辊的转动，同时伸展第一伸缩机构8，此时的夹持杆7向下翻折，从而能将物料袋夹紧。然后使十字滑台机构3向物料袋相反的方向移动，从而能将物料袋拖下垛堆，然后收缩第一伸缩机构8，此时夹持杆7向上翻折，物料袋能沿挡板10和导料板9滑下，导料板9与其他设备相连，因此物料袋能直接掉落到其他设备上。

然后使十字滑台机构3纵向移动，带动拖袋装置与另一列物料袋对齐，重复上述动作，从而能将对应物料袋从垛堆上拖下。当把位于一侧的两袋物料袋拖拽下垛堆后，启动第二伸缩机构11使其收缩，进而拉动挡板10向物料袋的反方向翻折，从而使挡板10脱离垛堆。然后转动转盘机构2，转盘机构2带动托盘及垛堆转动180°，重复上述工作，能将垛堆最上排的另外两袋物料袋拖拽下垛堆。再启动第二升降机构19使其伸展，进而带动托板20上升，托板20带动转盘机构2上升，转盘机构2带动托盘及垛堆上升，从而能将垛堆上升与一袋物料袋厚度相同的高度，重复上述动作，能完成拆垛工作。

当拆垛工作完成后，收缩第二升降机构19，第二升降机构19带动托板20下降，托板20带动转盘机构2下降，转盘机构2带动托盘及垛堆下降，从而能将转盘机构2降落到与空托盘转运装置等高的高度，然后通过电机带动链条13转动，链条13与移动小车14的螺纹配合固接，使移动小车沿链条13直线移动，其原理和链轮链条结构的原理类似。第一链轮带动链条移动，将移动小车14向托盘方向移动，移动小车14带动拉杆移动，拉杆带动钩体15向靠近托盘的方向探出，当钩体15将要钩住托盘时，钩体15先与托盘发生接触，钩体15能沿自有的坡面升高，当钩体15探过托盘的边沿时，钩体15在自身重力作用下落下，从而钩住托盘。然后反向转动链条13，使移动小车14向远离托盘的方向移动，移动小车14带动拉杆移动，拉杆带动钩体15移动，钩体15能将托盘拖到第二支架12的第二横板上，当托盘即将靠近位于第二支架12上的限定位置时，限位块21能与脱钩限位条22发生接触，此时限位块21能以钩体15与移动小车14的铰接点为中心向上翻折，进而带动钩体15向上翻折，使钩体15与托盘脱钩，此时托盘在惯性的作用下还能继续进行滑动，当托盘滑动到栏杆18所在的位置时，能被栏杆18挡住，此时托盘处于第二支架12的限定位置，然后启动第一升降机构16使其上升，第一升降机构16能将托盘顶起，当托盘上升到最高点时，能被卡接机构17卡住，然后降落第一升降机构16，重复上述步骤，从而能将托盘自动排列成一摞，完成托盘的回收工作。

实施例2：本实施例中，驱动机构和拆分夹袋装置各设置三台，驱动机构为滚珠丝杠传动机构，滚珠丝杠传动机构能将转动转换为直线移动，具备往复直线移动的功能，为现有技术，此处不再赘述。两块矩形板的上部两角之间均设置横梁，所述滚珠丝杠传动机构相互平行固接在第一支架1的横梁上，滚珠滑块的移动方向与拖袋方向一致。拆分夹袋装置分别固接在对应的滚珠丝杠传动机构的滚珠滑块上，实现拖袋方向的直线往复移动。

其中，位于中部的滚珠丝杠传动机构的位置固定不动，位于两侧的滚珠丝杠传动机构的两端下方固接滑块，横梁上设置与滑块适配的滑轨，通过滑块与滑轨，能使位于两侧的滚珠丝杠传动机构沿与拖袋方向垂直的方向移动，实现调整滚珠丝杠传动机构的间隔的作用。位于两侧的滚珠丝杠传动机构上还固接有与滑轨适配的紧固螺栓，通过紧固螺栓能将位于两侧的滚珠丝杠传动机构与滑轨锁紧。本实施例中，紧固螺栓螺纹安装在滑块上，拧紧紧固螺栓，紧固螺栓的螺纹端能顶紧滑轨，实现滚珠丝杠传动机构与滑轨的锁紧。

在使用时，根据垛堆的间隔调整滚珠丝杠传动机构的间隔，本实施例的垛堆设置三排，使滚珠丝杠传动机构与三排物料袋对齐。进行拆垛动作时，三台滚珠丝杠传动机构同时带动对应的拆分夹袋装置向垛堆的方向靠拢，使拆分夹袋装置均夹紧对应的物料袋。然后根据用户设定的程序，使滚珠丝杠传动机构依次向远离垛堆的方向移动，从而能依次将物料袋拖离垛堆。

当然，本实施例中，驱动机构和拆分夹袋装置各设置三台是一个最优的方案。在实际使用时，驱动机构和拆分夹袋装置的台数可以是两台，也可以是四台，数量的变化都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的保护范围。

并且，上述实施例中所用的十字滑台机构3或滚珠丝杠传动机构等，都只是采用本领域惯用的机构，在本领域中，能通过多种不同的方式和机构实现上述实施例中所用机构的功能。因此，仅通过更换十字滑台机构3或滚珠丝杠传动机构等，对本装置技术方案的改变，也应属于本实用新型的保护范围。

本实用新型改变了传统的人工拆垛方式，负责拆垛的装置能按照用户程序设定的路线进行往复运动，在拆垛过程中不随垛堆的降低增加移动行程，降低了能源损耗，节省了拆垛时间，提高了拆垛效率，并且在使用过程中仅需利用叉车将托盘连带垛堆放置在转盘上这一个辅助步骤，当拆垛完成后，能实现自动回收空托盘的功能，无需再利用叉车等设备将托盘进行转移，节省了大量的时间，并且能自动将托盘摞成一列，缓解了工作人员的工作压力，避免了工作人员在回收托盘时发生潜在的危险，提高了工作人员的安全性。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种拆垛机，其特征在于：包括第一支架（1）和位于第一支架（1）一侧的托板（20），以及驱动托板（20）上下移动的第二升降机构（19），所述第一支架（1）上设有位于托板（20）上方一侧的拆分夹袋装置，所述拆分夹袋装置包括和物料袋适配的夹体；还包括驱动所述拆分夹袋装置沿拖袋方向往复移动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于：所述拆分夹袋装置包括与所述驱动机构连接的吊架（4）、横向轴接于吊架（4）上的转辊和驱动所述转辊转动的第一驱动装置，所述转辊的表面沿周向固接有若干捡拾板（5）；

吊架（4）上还设置有与吊架（4）铰接且夹持端与捡拾板（5）对应的夹持杆（7），以及驱动所述夹持杆（7）转动的第二驱动装置。

3.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于：所述第一支架（1）上还设有位于物料垛拖袋侧的挡袋装置。

4.根据权利要求3所述的拆垛机，其特征在于：挡袋装置包括固设在第一支架（1）上的导料板（9）和与所述导料板（9）上沿铰接的挡板（10），挡板（10）远离导料板（9）的一端铰接第二伸缩机构（11），所述第二伸缩机构（11）远离挡板（10）的一端与第一支架（1）铰接。

5.根据权利要求4所述的拆垛机，其特征在于：所述的导料板（9）为上宽下窄的梯形结构。

6.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于：所述的托板（20）上设置转盘机构（2）。

7.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于：还包括位于第二升降机构（19）一侧的空托盘转运装置，所述空托盘转运装置包括至少具有一支撑面的第二支架（12）和固设在支撑面上方的卡接机构（17），所述支撑面不高于托板（20）上的托盘，所述第二支架（12）上还设有移动小车（14）和驱动所述移动小车（14）朝向托盘往复移动的第三驱动装置，所述移动小车（14）上通过横轴铰接有位于支撑面上方且朝向托板所在侧延伸的拉杆，所述拉杆上固接有可勾住托盘的钩体（15），支撑面下方设有将托盘顶至所述卡接机构（17）的第一升降机构（16）。

8.根据权利要求7所述的拆垛机，其特征在于：所述横轴远离钩体（15）一侧的拉杆上固设有限位块（21），第二支架（12）上固设有位于限位块（21）回程轨迹上的脱钩限位条（22）。

9.根据权利要求7所述的拆垛机，其特征在于：所述的第三驱动装置包括横向轴接于支撑面上由电机驱动的链条（13），所述链条（13）沿托盘往复移动方向布置，所述移动小车（14）与链条（13）的至少一链节螺纹配合固定。

10.根据权利要求7所述的拆垛机，其特征在于：所述的第二支架（12）上还固接与托盘适配的栏杆（18）。

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