CN210551277U - 一种后轴前束机器人用抓具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种后轴前束机器人用抓具，所述抓具包括压紧气缸、抓具支架、阀岛、轴销定位压紧机构、轴销、轴销定位组件、V型定位组件、V型定位组件压紧机构和连接法兰，轴销定位组件固定于轴销定位压紧机构上，所述V型定位组件固定于轴销定位组件上，V型定位组件压紧机构设置于V型定位组件相对的位置；所述两个压紧气缸相对设置，两压紧气缸夹紧待加工后轴工件的V形横梁，V形横梁与X轴平行；所述V型定位组件限位待加工后轴工件的Y、Z方向的自由度；轴销定位压紧机构限位待加工后轴工件的X方向的自由度。本实用新型便于使用，减轻工人劳动强度，为企业节约人力成本。
Description
技术领域
本实用新型属于后轴前束机器人技术领域，特别是涉及一种后轴前束机器人用抓具。
背景技术
汽车后轴即后桥：分为驱动桥和支持桥。支持桥是支持桥对汽车车架起承载作用，主要受汽车的重力；驱动桥是将万向传动装置传来的动力折过90°角，改变力的传递方向，并由主减速器降低转速，增大转矩后，经差速器分配给左右半轴和驱动轮。后轴前束是使汽车两后轮的前端距离小于后端距离，其距离之差叫做前束值。后轴前束的目的，是使前后车轮在路面上的运动轨迹重合，提高后轮轴承的安全性，保证汽车高速行驶的稳定性，并有利于减少轮胎和悬架各零件的磨损。后轮前束可以预先给后轮一个侧滑角，防止转向时出现过多转向现象，从而提高操纵稳定性。
现有机器人在进行后轴前束抓取时存在以下的难点：抓具带着工件流转于工作站各部分之间，抓具要与各部分设备兼容，不能存在干涉。
因此，如何解决上述现有技术存在的缺陷成为了该领域技术人员努力的方向。
实用新型内容
本实用新型的目的就是提供一种后轴前束机器人用抓具，能完全解决上述现有技术的不足之处。
本实用新型的目的通过下述技术方案来实现：一种后轴前束机器人用抓具，包括待加工后轴工件，待加工后轴工件包括V形横梁和设置于V形横梁两端的弹簧座，所述抓具包括压紧气缸、抓具支架、阀岛、轴销定位压紧机构、轴销、轴销定位组件、V型定位组件、V型定位组件压紧机构和连接法兰，阀岛设置于抓具支架的中部，轴销定位组件固定于轴销定位压紧机构上，所述V型定位组件固定于轴销定位组件上，V型定位组件压紧机构设置于V型定位组件相对的位置；所述两个压紧气缸相对设置，两压紧气缸夹紧待加工后轴工件的V形横梁，V形横梁与X轴平行；所述V型定位组件限位待加工后轴工件的Y、Z方向的自由度；所述轴销和轴销定位组件设置于待加工后轴工件的下方，且轴销定位压紧机构限位待加工后轴工件的X方向的自由度；所述连接法兰设在整个抓具的重心位置。
作为优选方式之一，所述轴销定位组件包括轴销定位气缸、弹簧座定位面、轴销定位组件固定块、节流阀和磁性开关，所述轴销设置于弹簧座定位面上，弹簧座定位面设置于轴销定位组件定位块的一侧，轴销定位气缸设置于轴销定位组件定位块的另一侧，所述节流阀固定于轴销定位组件定位块上。
作为优选方式之一，所述磁性开关与轴销定位气缸固定连接。
作为优选方式之一，所述轴销定位压紧机构包括轴销定位组件、V型定位组件、气缸转动轴、连接块和固定螺丝，所述固定螺丝固定于连接块上，连接块与转动轴固定，转动轴与压紧气缸固定。
作为优选方式之一，所述轴销定位组件通过抓具支架与轴销定位压紧机构相连。
作为优选方式之一，所述V型定位组件包括相对设置的两个V型块和连接两V型块的V型块连接件，待加工后轴工件的V形横梁直接倒扣在V型块上，与轴销定位组件配合实现X、Y方向和Z方向的定位。
作为优选方式之一，所述抓具为两对，对称设置于连接法兰相对的两侧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型所述的后轴前束机器人用抓具在使用时，工件一致性好，抓具与上料夹具、铣床夹具、检测单元夹具相互之间独立不干涉，便于使用，同时减轻工人劳动强度，为企业节约人力成本。
附图说明
图1是待加工后轴工件的结构示意图。
图2是本实用新型后轴前束机器人用抓具的结构示意图之一。
图3是本实用新型后轴前束机器人用抓具的结构示意图之二。
图4是本实用新型轴销定位组件的结构示意图。
图5是本实用新型轴销定位压紧机构的结构示意图。
图6是本实用新型轴销定位压紧机构的结构示意图。
图7是本实用新型V型定位组件的结构示意图之一。
图8是本实用新型V型定位组件的结构示意图之二。
附图中：1，压紧气缸； 2，轴销定位气缸； 3，抓具支架；4，阀岛；5，轴销定位压紧机构；6，轴销定位组件； 7，V型定位组件；8，V型定位组件压紧机构；9，连接法兰；10，轴销；11，弹簧座定位面；12，轴销定位组件固定块；13，节流阀；14，磁性开关；15，待加工后轴工件的V形横梁；16，待加工后轴工件的弹簧座；17，压头；18，气缸转动轴；19，连接块；20，固定螺丝，31，V型块；32，连接两V型块的V型块连接件。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1-8所示，一种后轴前束机器人用抓具，包括待加工后轴工件，待加工后轴工件包括V形横梁15和设置于V形横梁两端的弹簧座16。所述抓具包括压紧气缸1、抓具支架3、阀岛4、轴销定位压紧机构5、轴销10、轴销定位组件6、V型定位组件7、V型定位组件压紧机构8和连接法兰9，阀岛4设置于抓具支架3的中部，轴销定位组件6固定于轴销定位压紧机构5上，所述V型定位组件7固定于轴销定位组件6上，V型定位组件压紧机构8设置于V型定位组件7相对的位置；所述两个压紧气缸1相对设置，两压紧气缸1夹紧待加工后轴工件的V形横梁，V形横梁与X轴平行；所述V型定位组件限位待加工后轴工件的Y、Z方向的自由度；所述轴销和轴销定位组件设置于待加工后轴工件的下方，且轴销定位压紧机构限位待加工后轴工件的X方向的自由度；所述连接法兰设在整个抓具的重心位置。
其中：所述轴销定位组件6包括轴销定位气缸2、弹簧座定位面11、轴销定位组件固定块12、节流阀13和磁性开关14，所述轴销10设置于弹簧座定位面11上，弹簧座定位面11设置于轴销定位组件定位块12的一侧，轴销定位气缸2设置于轴销定位组件定位块12的另一侧，所述节流阀13固定于轴销定位组件定位块12上。
所述磁性开关14与轴销定位气缸2固定连接。
所述轴销定位压紧机构5包括轴销定位组件6、V型定位组件7、压头17、气缸转动轴18、连接块19和固定螺丝20，所述固定螺丝20固定于连接块19上，连接块19与转动轴18固定，转动轴与压紧气缸1固定。压头17与V型定位组件7对应。
所述轴销定位组件6通过抓具支架与轴销定位压紧机构5相连。
所述抓具为两对，对称设置于连接法兰9相对的两侧。
阀岛（英文名为：Valve Terminal）是由多个电控阀构成的控制元器件，它集成了信号输入/输出及信号的控制，犹如一个控制岛屿。在本实用新型中，阀岛起到控制阀的作用。
所述V型定位组件3包括相对设置的两个V型块31和连接两V型块的V型块连接件32，工件的V形横梁直接倒扣在V型块31上，与轴销定位装置配合实现X、Y方向和Z方向的定位。
所述连接法兰5设在抓具固定于机器人第六轴上面的整个抓具的重心位置。
本实用新型的使用过程和原理如下：
夹紧气缸处于打开状态、轴销定位气缸处于缩到位状态时，机器人带着该抓具移动到工件放置位置使工件的V形横梁倒扣在两个V型块上，同时轴销定位组件弹簧座定位面和弹簧座贴合，此状态已经将工件Y方向限制。然后轴销定位气缸伸出，轴销对弹簧座定位限制工件X、Y方向自由度。轴销压紧气缸夹紧。V型快压紧气缸夹紧。实现工件Z方向限制。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种后轴前束机器人用抓具，包括待加工后轴工件，待加工后轴工件包括V形横梁和设置于V形横梁两端的弹簧座，其特征在于：所述抓具包括压紧气缸、抓具支架、阀岛、轴销定位压紧机构、轴销、轴销定位组件、V型定位组件、V型定位组件压紧机构和连接法兰，阀岛设置于抓具支架的中部，轴销定位组件固定于轴销定位压紧机构上，所述V型定位组件固定于轴销定位组件上，V型定位组件压紧机构设置于V型定位组件相对的位置；所述两个压紧气缸相对设置，两压紧气缸夹紧待加工后轴工件的V形横梁，V形横梁与X轴平行；所述V型定位组件限制且定位待加工后轴工件的Y、Z方向的自由度；所述轴销和轴销定位组件设置于待加工后轴工件的下方，且轴销定位压紧机构限位待加工后轴工件的X方向的自由度。
2.根据权利要求1所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述轴销定位组件包括轴销定位气缸、弹簧座定位面、轴销定位组件固定块、节流阀和磁性开关，所述轴销设置于弹簧座定位面上，弹簧座定位面设置于轴销定位组件定位块的一侧，轴销定位气缸设置于轴销定位组件定位块的另一侧，所述节流阀固定于轴销定位组件定位块上。
3.根据权利要求2所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述磁性开关与轴销定位气缸固定连接。
4.根据权利要求3所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述轴销定位压紧机构包括轴销定位组件、V型定位组件、气缸转动轴、连接块和固定螺丝，所述固定螺丝固定于连接块上，连接块与转动轴固定，转动轴与压紧气缸固定。
5.根据权利要求4所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述轴销定位组件通过抓具支架与轴销定位压紧机构相连。
6.根据权利要求1所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述V型定位组件包括相对设置的两个V型块和连接两V型块的V型块连接件，待加工后轴工件的V形横梁直接倒扣在V型块上，与轴销定位组件配合实现X、Y方向和Z方向的定位。
7.根据权利要求1所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述抓具为两对，对称设置于连接法兰相对的两侧。
8.根据权利要求1所述的后轴前束机器人用抓具，其特征在于：所述连接法兰设在整个抓具的重心位置。
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| CN112846319A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-05-28 | 江苏恒力组合机床有限公司 | 后扭转梁机加专机 |
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