CN210504731U - 可移动码垛和拆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动码垛和拆垛机，其包括移动组件和夹具组件，所述夹具组件挂装于所述移动组件并且在所述移动组件的驱动下进行移动，其中，所述夹具组件包括码垛夹具以及拆垛夹具。本实用新型自动化实现了纸箱码垛和纸板拆垛，由此节省了大量的人力成本，增加了效率。同时可以通过万向轮移动其他生产线达到不同生产班次的生产线共同使用。

Description

可移动码垛和拆垛机

技术领域

本实用新型涉及一种可移动码垛和拆垛机。

背景技术

目前行业内的大部分厂商仍旧使用的是人工搬运的方式进行码垛或者上纸板，其优点是可以处理各种不正常的情况，适合纷纭复杂的生产环境，缺点是：工人容易疲劳，长时间的劳动容易对工人的身体造成伤害，加之目前愿意从事这种体力劳动的人不多，为完成此工序，就必须提高岗位的薪酬，这个对企业来说，是一个让人头痛的问题。

综合以上的情况，就需要有一种经济且实用的技术来适合目前的市场需求，而本专利中呈现的正是适合这种情况的技术。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中码垛和拆垛机需要人工进行，成本高，劳动力消耗大的缺陷，提供一种可移动码垛和拆垛机。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种可移动码垛和拆垛机，其特点在于，其包括移动组件和夹具组件，所述夹具组件挂装于所述移动组件并且在所述移动组件的驱动下进行移动，其中，所述夹具组件包括码垛夹具以及拆垛夹具。

工作情况分为纸箱码垛和纸板拆垛，当码垛时，纸箱通过输送线输送到取箱工位，码垛夹具移动到取箱工位上方(此处设为原点)开始抓取箱子。抓取完箱子后根据预先设置的程序以最快的速度移至垛板上，放下箱子回到取箱工位上方。当拆垛时，纸板在垛板上，拆垛夹具移动到纸板垛上方开始抓取，抓取完纸板后再移动到输送线上，放下纸板，至此一次拆垛完成。

较佳地，所述夹具组件包括挂装机构、连接机构以及夹持机构，其中，所述挂装机构挂装于所述移动组件上，所述连接机构连接于所述挂装机构以及所述夹持机构之间，并使得所述夹持机构相对于所述挂装机构旋转。

挂装机构优选为铝合金制造，经过阳极氧化处理以作防锈，连接在滑块上可以自由移动。连接机构主要结构件优选为不锈钢制造，其作用为挂载夹持机构，同时拥有旋转功能，在码垛需不同方向摆放时使用。

而夹持机构分为两种，其中码垛夹具的夹持机构采用吸盘部件吸取箱子，拆垛夹具的夹持机构抓取纸板摞。当只剩下几张纸板不能被抓取时，采用吸盘部件来处理，保证抓取完纸板。夹持机构在工作保证抓取平稳。

较佳地，所述挂装机构通过滑块挂装于所述移动组件上。

较佳地，所述挂装机构具有向上延伸的两个侧壁，其中，所述两个侧壁分别通过滑块挂装于所述移动组件上。

较佳地，所述连接机构为电机或者旋转气缸。

较佳地，所述拆垛夹具的所述夹持机构包括底托部件，所述底托部件被设置为沿着水平方向插入工件的底部。

较佳地，所述拆垛夹具的所述夹持机构包括下压部件以及挑起部件，所述下压部件设置为沿着垂直方向运动下压于工件上，所述挑起部件设置为沿着垂直方向挑起工件。

较佳地，所述下压部件的底端具有下压板。

较佳地，所述挑起部件的底端具有齿形板，所述齿形板具有向外延伸的铲齿。当拆垛时，纸板在垛板上，拆垛夹具移动到纸板垛上方，拆垛夹具的夹持机构降到需夹取纸垛高度，齿形板通过气缸向上移动挑起一定数量的纸板，然后底托部件通过气缸插进纸板下，再使用另一处气缸使得下压板向下压住纸板保证纸板摞不会散乱。

较佳地，所述码垛夹具的所述夹持机构包括若干吸盘部件。

较佳地，所述夹持机构还包括支撑板，所述支撑板上设置有连接槽，所述吸盘部件卡接在所述连接槽内，并且所述吸盘部件的位置设置于所述连接槽的延伸方向上的任意位置。

较佳地，所述吸盘部件上设置有弹簧，所述弹簧对所述吸盘部件的向上移动进行缓冲。吸盘部件上的弹簧可以缓冲达到有效吸取箱子。

较佳地，所述移动组件包括：

Y轴移动组件，所述夹具组件挂装于所述Y轴移动组件，并且所述夹具组件在所述Y轴移动组件上水平滑动；

X轴移动组件，所述Y轴移动组件承载于所述X轴移动组件，并且所述Y轴移动组件在所述X轴移动组件上水平滑动；

Z轴升降组件，所述X轴移动组件承载于所述Z轴升降组件，并且所述X轴移动组件在所述Z轴升降组件上垂直升降。

较佳地，所述Z轴升降组件包括直线导轨、传动机构、动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机。Z轴升降组件的作用是承担X轴移动组件和Y轴移动组件的安装，完成在空间中上下自由移动，将夹具移动至需要到达的高度。

直线导轨是采用优质的铝合金制作，安装时使用螺栓用相应扭力值锁紧在补板上保证导轨精度，滑块拥有滚动循环系统、润滑系统、防尘系统，保证与直线导轨之间的运动为滚动摩擦同时可以自动调心抵消安装时产生的安装误差，以此保证运动精度。同步带和同步轮在传动过程中可以保证运动精度，同步轮采用优质铝合金经过切削加工制作而成。动力系统提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。Z轴升降组件要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

较佳地，所述Z轴升降组件包括配重块，所述直线导轨的一侧连接有配重块，所述直线导轨的另一侧连接有所述X轴移动组件。通过配重块可以平衡X轴移动组件产生的一侧不平衡。

较佳地，所述X轴移动组件包括横梁、直线导轨、传动机构和动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机。X轴移动组件的作用是承担Y轴移动组件的安装，完成在空间中前后自由移动。其中横梁采用工程结构碳钢的空心冷轧矩形钢，通体涂上防锈漆，承担X轴上的零部件。

直线导轨采用双向安装，加强抵消对Y轴移动组件产生的转矩。传动系统采用同步轮和同步带，安装座采用碳钢焊接制作，做发黑处理以达到防锈作用。动力系统使用伺服电机提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。X轴移动组件要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

较佳地，所述Y轴移动组件包括横梁、直线导轨、传动机构和动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机。Y轴移动组件的作用是承担夹具的安装，完成在空间中左右自由移动。其中横梁采用工程结构碳钢的空心冷轧矩形钢，通体涂上防锈漆。

直线导轨采用双向安装，承担夹具向下的重力。传动系统采用同步轮和同步带，安装座采用碳钢焊接制作，做发黑处理以达到防锈作用。动力系统使用伺服电机提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。Y轴移动组件要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

较佳地，所述Y轴移动组件包括吊装机构，所述吊装机构连接于所述横梁并将所述横梁吊设于所述X轴移动组件，所述横梁的位于所述吊装机构的一侧连接有配重块，所述横梁的位于所述吊装机构的另一侧挂装有所述夹具组件。

较佳地，所述可移动码垛和拆垛机还包括机架，所述Z轴升降组件连接于所述机架上。整个机架优选采用工程结构碳钢的空心冷轧方形钢制成，涂上灰色防锈漆，机架在常温下耐酸碱，机架采用法兰连接。

整个机架通过角座连接完成后通过定位销调整，框架整体经过油漆处理，符合防锈标准，通过精确的材料强度计算，保证整个机架在设备的运行过程中，可以有足够的强度来抵消机构运转过程中的冲击，机架的整个部分安装完成后，与地面使用夹紧机构形成硬连接，保证这个系统的稳定性，机架与工厂的车间地面通过调整脚板的连接，可以根据水平仪，使用脚板调整来保证整个机器台面的平整度。

本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型自动化实现了纸箱码垛和纸板拆垛，由此节省了大量的人力成本，增加了效率。同时可以通过万向轮移动其他生产线达到不同生产班次的生产线共同使用。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的可移动码垛和拆垛机的结构示意图。

图2为本实用新型较佳实施例的码垛夹具的结构示意图。

图3为本实用新型较佳实施例的拆垛夹具的结构示意图。

图4为本实用新型较佳实施例的Z轴升降组件的结构示意图。

图5为本实用新型较佳实施例的X轴移动组件的结构示意图。

图6为本实用新型较佳实施例的Y轴移动组件的结构示意图。

图7为本实用新型较佳实施例的机架的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。

如图1-图7所示，本实施例公开了一种可移动码垛和拆垛机，其包括移动组件和夹具组件，夹具组件挂装于移动组件并且在移动组件的驱动下进行移动，其中，夹具组件包括码垛夹具4以及拆垛夹具5。

工作情况分为纸箱码垛和纸板拆垛，如图1所示，当码垛时，纸箱通过输送线输送到取箱工位，码垛夹具4移动到取箱工位上方(此处设为原点)开始抓取箱子。抓取完箱子后根据预先设置的程序以最快的速度移至垛板上，放下箱子回到取箱工位上方。当拆垛时，纸板在垛板上，则图1中的码垛夹具4换成拆垛夹具5，拆垛夹具5移动到纸板垛上方开始抓取，抓取完纸板后再移动到输送线上，放下纸板，至此一次拆垛完成。

如图2所示，码垛夹具4包括挂装机构41、连接机构42以及夹持机构43，其中，挂装机构41挂装于Y轴移动组件3上，连接机构42连接于挂装机构41以及夹持机构43之间，并使得夹持机构43相对于挂装机构41产生相对的旋转。

如图3所示，拆垛夹具5包括挂装机构51、连接机构52以及夹持机构53，其中，挂装机构51挂装于Y轴移动组件3上，连接机构52连接于挂装机构51以及夹持机构53之间，并使得夹持机构53相对于挂装机构51产生相对的旋转。

挂装机构41和挂装机构51优选为铝合金制造，经过阳极氧化处理以作防锈，连接在滑块6上可以自由移动。连接机构42和连接机构52主要结构件优选为不锈钢制造，其作用为挂载夹持机构43和夹持机构53，同时拥有旋转功能，在码垛需不同方向摆放时使用。

而夹持机构分为两种，其中码垛夹具4的夹持机构采用吸盘部件431吸取箱子，拆垛夹具5的夹持机构53抓取纸板摞。当只剩下几张纸板不能被抓取时，采用吸盘部件431来处理，保证抓取完纸板。夹持机构在工作保证抓取平稳。

如图2和图3所示，本实施例的挂装机构41和挂装机构51分别通过滑块6挂装于Y轴移动组件3上。如图2所示，挂装机构41具有向上延伸的两个侧壁411，其中，两个侧壁411分别通过滑块6挂装于Y轴移动组件3上。如图3所示，挂装机构51具有向上延伸的两个侧壁511，其中，两个侧壁511分别通过滑块6挂装于Y轴移动组件3上。

本实施例中，连接机构42和连接机构52主要起到旋转作用，可以为电机或者旋转气缸，也可以为其他常规的旋转装置。

如图2所示，码垛夹具4的夹持机构43的底部包括若干吸盘部件431。吸盘部件431的数量为多个，均匀的排布于底部。实际使用中，可以根据不同的使用需要设置吸盘部件431的数量和排布方式。

如图2所示，本实施例的夹持机构43还包括支撑板432，支撑板432上设置有连接槽433，吸盘部件431卡接在连接槽433内，并且吸盘部件431的位置设置于连接槽433的延伸方向上的任意位置。由此通过沿着连接槽433移动吸盘部件431，就可以移动吸盘部件431的位置。其中，如图2所示，本实施例的连接槽433可以在多个方向上延伸，从而增大位置的可调性。

本实施例中，吸盘部件431上可以进一步设置有弹簧等弹力阻尼部件，弹簧对吸盘部件431的向上移动进行缓冲。吸盘部件431上的弹簧可以缓冲达到有效吸取箱子。

如图3所示，本实施例的拆垛夹具5的夹持机构53包括底托部件531，底托部件531被设置为沿着水平方向插入工件的底部。拆垛夹具5的夹持机构53还包括下压部件533以及挑起部件532，下压部件533设置为沿着垂直方向运动下压于工件上，挑起部件532设置为沿着垂直方向挑起工件。

如图3所示，本实施例的下压部件533的底端具有下压板。挑起部件532的底端具有齿形板，齿形板具有向外延伸的铲齿。当拆垛时，纸板在垛板上，拆垛夹具5移动到纸板垛上方，拆垛夹具5的夹持机构53降到需夹取纸垛高度，挑起部件532的齿形板通过气缸向上移动挑起一定数量的纸板，然后底托部件531通过气缸插进纸板下，再使用另一处气缸使得下压部件533的下压板向下压住纸板保证纸板摞不会散乱。

如图4-图6所示，本实施例的移动组件为三轴移动组件，进一步包括Z轴升降组件1、X轴移动组件2以及Y轴移动组件3。本实施例中，通过Z轴升降组件1、X轴移动组件2以及Y轴移动组件3实现三轴移动。

如图4所示，本实施例的可移动码垛和拆垛机包括有Z轴升降组件1，X轴移动组件2承载于Z轴升降组件1，并且X轴移动组件2在Z轴升降组件1上垂直升降。

如图4所示，本实施例的Z轴升降组件1包括直线导轨13、传动机构12、动力系统11，其中，传动机构12包括同步轮和同步带，动力系统11包括伺服电机。Z轴升降组件1的作用是承担X轴移动组件2和Y轴移动组件3的安装，完成在空间中上下自由移动，将夹具移动至需要到达的高度。

直线导轨13是采用优质的铝合金制作，安装时使用螺栓用相应扭力值锁紧在补板上保证导轨精度，滑块拥有滚动循环系统、润滑系统、防尘系统，保证与直线导轨13之间的运动为滚动摩擦同时可以自动调心抵消安装时产生的安装误差，以此保证运动精度。同步带和同步轮在传动过程中可以保证运动精度，同步轮采用优质铝合金经过切削加工制作而成。动力系统11提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。Z轴升降组件1要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

如图1和图4所示，Z轴升降组件1包括配重块14，直线导轨13的一侧连接有配重块14，直线导轨的另一侧连接有X轴移动组件2。通过配重块可以平衡X轴移动组件2产生的一侧不平衡。

如图5所示，本实施例的可移动码垛和拆垛机包括有X轴移动组件2，Y轴移动组件3承载于X轴移动组件2，并且Y轴移动组件3在X轴移动组件2上水平滑动。

如图5所示，本实施例X轴移动组件2包括横梁24、直线导轨23、传动机构22和动力系统21，其中，传动机构22包括同步轮和同步带，动力系统21包括伺服电机。X轴移动组件2的作用是承担Y轴移动组件3的安装，完成在空间中前后自由移动。其中横梁24采用工程结构碳钢的空心冷轧矩形钢，通体涂上防锈漆，承担X轴上的零部件。

直线导轨23采用双向安装，加强抵消对Y轴移动组件3产生的转矩。传动机构22则采用同步轮和同步带，安装座采用碳钢焊接制作，做发黑处理以达到防锈作用。动力系统21使用伺服电机提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。X轴移动组件2要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

如图6所示，本实施例的可移动码垛和拆垛机还进一步包括有Y轴移动组件3，夹具组件挂装于Y轴移动组件3，并且夹具组件在Y轴移动组件3上水平滑动。

如图6所示，本实施例的Y轴移动组件3包括横梁34、直线导轨33、传动机构32和动力系统31，其中，传动机构32包括同步轮和同步带，动力系统31包括伺服电机。Y轴移动组件3的作用是承担夹具的安装，完成在空间中左右自由移动。其中横梁34采用工程结构碳钢的空心冷轧矩形钢，通体涂上防锈漆。

直线导轨33采用双向安装，承担夹具向下的重力。传动机构32采用同步轮和同步带，安装座采用碳钢焊接制作，做发黑处理以达到防锈作用。动力系统31使用伺服电机提供运转的动力，同时可以实现高精度闭环运动控制。Y轴移动组件3要求运转平稳，能够保证在运行的过程中精度。

如图6所示，本实施例的Y轴移动组件3包括吊装机构36，吊装机构36连接于横梁34并将横梁34吊设于X轴移动组件2，横梁34的位于吊装机构36的一侧连接有配重块，横梁34的位于吊装机构36的另一侧挂装有夹具组件。

如图7所示，本实施例的可移动码垛和拆垛机还包括机架7，Z轴升降组件1连接于机架7上。整个机架7优选采用工程结构碳钢的空心冷轧方形钢制成，涂上灰色防锈漆，机架7在常温下耐酸碱，机架7采用法兰连接。

整个机架7通过角座连接完成后通过定位销调整，框架整体经过油漆处理，符合防锈标准，通过精确的材料强度计算，保证整个机架7在设备的运行过程中，可以有足够的强度来抵消机构运转过程中的冲击，机架7的整个部分安装完成后，与地面使用夹紧机构形成硬连接，保证这个系统的稳定性，机架7与工厂的车间地面通过调整脚板的连接，可以根据水平仪，使用脚板调整来保证整个机器台面的平整度。

本实用新型自动化实现了纸箱码垛和纸板拆垛，由此节省了大量的人力成本，增加了效率。同时可以通过万向轮移动其他生产线达到不同生产班次的生产线共同使用。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动码垛和拆垛机，其特征在于，其包括移动组件和夹具组件，所述夹具组件挂装于所述移动组件并且在所述移动组件的驱动下进行移动，其中，所述夹具组件包括码垛夹具以及拆垛夹具。

2.如权利要求1所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述夹具组件包括挂装机构、连接机构以及夹持机构，其中，所述挂装机构挂装于所述移动组件上，所述连接机构连接于所述挂装机构以及所述夹持机构之间，并使得所述夹持机构相对于所述挂装机构旋转。

3.如权利要求2所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述挂装机构具有向上延伸的两个侧壁，其中，所述两个侧壁分别通过滑块挂装于所述移动组件上。

4.如权利要求2所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述拆垛夹具的所述夹持机构包括底托部件，所述底托部件被设置为沿着水平方向插入工件的底部。

5.如权利要求4所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述拆垛夹具的所述夹持机构包括下压部件以及挑起部件，所述下压部件设置为沿着垂直方向运动下压于工件上，所述挑起部件设置为沿着垂直方向挑起工件。

6.如权利要求5所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述下压部件的底端具有下压板，所述挑起部件的底端具有齿形板，所述齿形板具有向外延伸的铲齿。

7.如权利要求2所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述码垛夹具的所述夹持机构包括若干吸盘部件，所述夹持机构还包括支撑板，所述支撑板上设置有连接槽，所述吸盘部件卡接在所述连接槽内，并且所述吸盘部件的位置设置于所述连接槽的延伸方向上的任意位置。

8.如权利要求1-7任意一项所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述移动组件包括：

Y轴移动组件，所述夹具组件挂装于所述Y轴移动组件，并且所述夹具组件在所述Y轴移动组件上水平滑动；

X轴移动组件，所述Y轴移动组件承载于所述X轴移动组件，并且所述Y轴移动组件在所述X轴移动组件上水平滑动；

Z轴升降组件，所述X轴移动组件承载于所述Z轴升降组件，并且所述X轴移动组件在所述Z轴升降组件上垂直升降，所述Z轴升降组件包括直线导轨、传动机构、动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机。

9.如权利要求8所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述X轴移动组件包括横梁、直线导轨、传动机构和动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机，所述Y轴移动组件包括横梁、直线导轨、传动机构和动力系统，其中，所述传动机构包括同步轮和同步带，所述动力系统包括伺服电机，所述Y轴移动组件包括吊装机构，所述吊装机构连接于所述横梁并将所述横梁吊设于所述X轴移动组件，所述横梁的位于所述吊装机构的一侧连接有配重块，所述横梁的位于所述吊装机构的另一侧挂装有所述夹具组件。

10.如权利要求8所述的可移动码垛和拆垛机，其特征在于，所述可移动码垛和拆垛机还包括机架，所述Z轴升降组件连接于所述机架上。

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