CN111922850A - 一种龙门式垂直面式抓取结构及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种能够根据被抓取工件重量的大小，自动选择抓取头抓力大小的龙门式垂直面抓取结构及方法，包括PLC控制器，PLC控制器内置有参数重量转换计算公式，滑台装配在龙门滑动架上且滑台可以上下升降和沿龙门滑动架横向移动，旋转大盘盘面与滑台侧面连接且由伺服电机驱动旋转大盘转动，伺服电机由PLC控制，多个真空吸盘或电磁吸盘分布在旋转大盘圆周面且多个真空吸盘或电磁吸盘工作与否受控于PLC控制。优点：避免了背景技术存在的不足之处，实现了根据被切割工件重量安全、自动地选择不同吸力的真空吸盘或电磁吸盘。
Description
技术领域
本发明涉及一种能够根据被抓取工件重量的大小，自动选择抓取头抓力大小的龙门式垂直面式抓取结构及方法，属龙门抓手制造领域。
背景技术
CN 210968928U、名称“龙门式抓取升降结构”， 包括龙门式机架(1)、位于龙门式机架(1)上的X轴移动模块(2)、位于X轴移动模块(2)上的Z轴升降模块(3)、设置于Z轴升降模块(3)上的抓取模块(4)，其特征在于，所述的抓取模块(4)包括设置于Z轴升降模块(3)上的抓取固定板(41)、设置于抓取固定板(41)上的设置抓手装置；所述的抓手装置由一组侧面活动抓手组件(43)以及两组端面活动抓手组件(42)组成并从物品的三个方向抓取，所述的侧面活动抓手组件(43)设置在抓取固定板(41)一侧，两个所述的端面活动抓手组件(42)设置于抓取固定板(41)的两端。其不足之处：抓手装置抓力的大小不可选择，无法适应不同重量物件的抓取。
发明内容
设计目的：避免背景技术中的不足之处，设计一种能够根据被抓取工件重量的大小，自动选择抓取头抓力大小的龙门式垂直面式抓取结构及方法。
设计方案：为了实现上述设计目的。本发明在结构设计上：一是切割后的工件在交换平台上等待此自动抓取机抓取；二是真空吸盘或电磁吸盘沿旋转大盘圆周分布，根据不同工件外形和尺寸的大小参数分别选择对应的真空吸盘或电磁吸盘；三是选择对应的真空吸盘或电磁吸盘后，滑台下降到工件位置，位于旋转大盘圆周面的真空吸盘或电磁吸盘吸住或抓取工件；四是根据后续打磨主机的特性要求，可对抓取工件进行角度调整；五是调整后上升滑台，工件上升后移动龙门架放置到输送平台上进入主机加工。
1、旋转大盘与上下滑台侧面连接（垂直轴连接）且由伺服电机驱动旋转大盘绕轴转动的设计，是本发明的技术特征之一。这样设计的目的在于：被切割下来的金属工件由于厚度不同、大小不同，其重量也不相同，如果采用同一真空吸盘或电磁吸盘进行抓取的话，当被切割工件的重量超过真空吸盘或电磁吸盘设定的技术参数（重量参数）时，则吸不动；反之，当被切割工件的重量小于真空吸盘或电磁吸盘设定的技术参数的话，则大材小用，浪费能耗；当被切割工件的重量介于真空吸盘或电磁吸盘设定的技术参数之间的话，则没有安全保障，易发生抓取掉落的事故。为此，本发明在旋转大盘的圆周面等间距或不等间距设有大小不同的真空吸盘或大小不同的电磁吸盘，并且该大小不同的真空吸盘或大小不同的电磁吸盘的吸力各不相同，但均受控于PLC控制器，并且PLC控制器根据接收到被切割工件的参数自动换算重量参数，并根据重量参数选定相对应吸盘或电磁吸盘后，由伺服电机的驱动旋转大盘的转动使位于旋转大盘圆周面上对应真空吸盘或电磁吸盘转动到被抓取工件的面上方，进而避免了背景技术存在的不足之处。2、真空吸盘或电磁吸盘的角度万向可调的设计，是本发明的技术特征之二。这样设计的目的在于：一是当位于旋转大盘圆周面上的真空吸盘或电磁吸盘与旋转大盘圆周面呈万向配合时，它能够使真空吸盘或电磁吸盘与被切割工件面形成可靠的吻合，进而确保了真空吸盘吸力或电磁吸盘的吸力不会发生失效情形；二是根据后续打磨主机的特性要求，可对抓取工件进行角度调整。
技术方案1：一种龙门式垂直面式抓取结构，包括PLC控制器，PLC控制器内置有参数重量转换计算公式，滑台装配在龙门滑动架上且滑台可以上下升降和沿龙门滑动架横向移动，旋转大盘盘面与滑台侧面连接且由伺服电机驱动旋转大盘转动，伺服电机由PLC控制，多个真空吸盘或电磁吸盘分布在旋转大盘圆周面且多个真空吸盘或电磁吸盘工作与否受控于PLC控制器。
技术方案2：一种龙门式垂直面式抓取结构的抓取方法，当位于交换平台上板材需要切割时，所需的切割参数输入到PLC控制器，PLC控制器指令切割机进行切割即得到所需尺寸的切割工件，并且该切割尺寸参数通过内置在PLC控制器内的计算公式计算出切割工件的重量后， PLC控制器根据切割工件的重量自动选定抓取切割工件所需真空吸盘的大小或电磁吸盘的大小，指令伺服电机驱动旋转大盘转动，使所选定的真空吸盘或电磁吸盘旋转到切割工件上，然后指令滑台下滑使位于旋转大盘圆周面选定的真空吸盘或电磁吸盘与切割工件面吻合，此时PLC控制器指令真空发生器工作，使与真空发生器相连的真空吸盘与切割工件面之间形成负压结合进而达到抓取工件的目的，或PLC控制器指令位于旋转大盘圆周面电磁吸盘得电产生吸力将切割工件抓起。
本发明与背景技术相比，避免了背景技术存在的不足之处，实现了根据被切割工件重量安全、自动地选择不同吸力的真空吸盘或电磁吸盘。
附图说明
图1是龙门式垂直面式抓取结构的示意图。
具体实施方式
实施例1：参照附图1。一种龙门式垂直面式抓取结构，包括PLC控制器，PLC控制器内置有参数重量转换计算公式，滑台3装配在龙门滑动架2上且滑台3可以上下升降和沿龙门滑动架2横向移动，（滑台3结构系现有技术，在此不作叙述）旋转大盘4盘面与滑台3侧面连接（即旋转大盘4通轴与滑台3侧面形成垂直连接）且由伺服电机驱动旋转大盘4转动，伺服电机由PLC控制，多个真空吸盘或电磁吸盘5分布在旋转大盘4圆周面且多个真空吸盘或电磁吸盘5工作与否受控于PLC控制器。
所述吸/抓盘4是指真空吸盘或电磁吸盘，真空吸盘或电磁吸盘的制作系现有技术，在此不作叙述。
分布在旋转大盘5圆周面的多个真空吸盘或电磁吸盘4的大小各不相同，即真空吸盘或电磁吸盘4的大小各不相同代表各自的吸力不同，吸盘大、吸力大；吸盘小、吸力小。
真空吸盘或电磁吸盘的角度万向可调，即根据后续打磨主机的特性要求，可对抓取工件进行角度调整。
实施例2：在实施例1的基础上，一种龙门式垂直面式抓取结构的抓取方法，当位于交换平台7上板材需要切割时，所需的切割参数输入到PLC控制器，PLC控制器指令切割机进行切割即得到所需尺寸的切割工件6，并且该切割尺寸参数通过内置在PLC控制器内的计算公式计算出切割工件6的重量后， PLC控制器根据切割工件6的重量自动选定抓取切割工件6所需真空吸盘的大小或电磁吸盘的大小，指令伺服电机驱动旋转大盘4转动，使所选定的真空吸盘或电磁吸盘5旋转到切割工件6上，然后指令滑台3下滑使位于旋转大盘4圆周面选定的真空吸盘或电磁吸盘5与切割工件6面吻合，此时PLC控制器指令真空发生器工作，使与真空发生器相连的真空吸盘与切割工件面之间形成负压结合进而达到抓取工件的目的，或PLC控制器指令位于旋转大盘4圆周面电磁吸盘得电产生吸力将切割工件6抓起。
需要理解到的是：上述实施例虽然对本发明的设计思路作了比较详细的文字描述，但是这些文字描述，只是对本发明设计思路的简单文字描述，而不是对本发明设计思路的限制，任何不超出本发明设计思路的组合、增加或修改，均落入本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种龙门式垂直面式抓取结构，包括PLC控制器，PLC控制器内置有参数重量转换计算公式，其特征是：滑台（3）装配在龙门滑动架（2）上且滑台（3）可以上下升降和沿龙门滑动架（2）横向移动，旋转大盘（4）盘面与滑台（3）侧面连接且由伺服电机驱动旋转大盘（4）转动，伺服电机由PLC控制，多个真空吸盘或电磁吸盘（5）分布在旋转大盘（4）圆周面且多个真空吸盘或电磁吸盘（5）工作与否受控于PLC控制器。
2.根据权利要求1所述的龙门式垂直面式抓取结构，其特征是：所述吸/抓盘（4）是指真空吸盘或电磁吸盘。
3.根据权利要求1所述的龙门式垂直面式抓取结构，其特征是：分布在旋转大盘（4）圆周面的多个吸/抓盘4的大小各不相同。
4.根据权利要求1所述的龙门式垂直面式抓取结构，其特征是：真空吸盘或电磁吸盘的角度万向可调。
5.一种龙门式垂直面式抓取结构的抓取方法，其特征是：当位于交换平台（7）上板材需要切割时，所需的切割参数输入到PLC控制器，PLC控制器指令切割机进行切割即得到所需尺寸的切割工件（6） ，并且该切割尺寸参数通过内置在PLC控制器内的计算公式计算出切割工件（6）的重量后， PLC控制器根据切割工件（6）的重量自动选定抓取切割工件（6）所需真空吸盘的大小或电磁吸盘的大小，指令伺服电机驱动旋转大盘（4）转动，使所选定的真空吸盘或电磁吸盘（5）旋转到切割工件（6）上，然后指令滑台（3）下滑使位于旋转大盘（4）圆周面选定的真空吸盘或电磁吸盘（5）与切割工件（6）面吻合，此时PLC控制器指令真空发生器工作，使与真空发生器相连的真空吸盘与切割工件面之间形成负压结合进而达到抓取工件的目的，或PLC控制器指令位于旋转大盘（4）圆周面电磁吸盘得电产生吸力将切割工件（6）抓起。
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| CN202010867369.8A CN111922850A (zh) | 2020-08-25 | 2020-08-25 | 一种龙门式垂直面式抓取结构及方法 |
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|---|---|---|---|---|
| CN112720497A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 | 机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质 |
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2020
- 2020-08-25 CN CN202010867369.8A patent/CN111922850A/zh active Pending
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| CN112720497A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 | 机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质 |
| CN112720497B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-05-17 | 深兰智能科技(上海)有限公司 | 机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质 |
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