CN210476938U - 一种重物夹持搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种重物夹持搬运机器人，包括车体、设置在车体上沿着车体方向且前端贯穿车体的凹槽、设置在车体前部凹槽内的夹持装置、设置在车体前部凹槽下方的红外传感器、设置在车体后部的支撑结构和设置在支撑结构上的后限位装置。本申请在连接梁自由端设有抓具，抓具设有电动抓手和夹具，抓具通过电动抓手控制夹具，可以稳固的夹持物体，避免了物体在运输过程中晃动碰撞，有效的保护了物体，同时大大提高了物体的运输效率；连接梁上设有与抓具相配合的摄像头，摄像头可以很好的监控抓具对物体的夹持过程，指导抓具夹持物体，大大提高了夹持效率，同时本申请的机器人车体较小，连接梁可以翻转至车体上部，大大降低了占用空间，便于存放。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种重物夹持搬运机器人。
背景技术
目前，搬运重物一般用吊车或者重型卡车；不管用吊车还是重型卡车在搬运重物时都容易对搬运物体造成磕碰，在搬运过程中需要人员配合，增加了运输成本，同时，搬运车本身占地面积大，不便于存放。
发明内容
本申请为解决上述技术问题而提供一种重物夹持搬运机器人。
本申请所采取的技术方案是：一种重物夹持搬运机器人，其特征在于,包括车体、设置在车体上沿着车体方向且前端贯穿车体的凹槽、设置在车体前部凹槽内的夹持装置、设置在车体前部凹槽下方的红外传感器、设置在车体后部的支撑结构和设置在支撑结构上的后限位装置；所述夹持装置包括旋转装置、设置在旋转装置上的连接梁、设置在连接梁自由端的抓具和设置在连接梁上的摄像头，所述旋转装置设置在凹槽前部，且与凹槽垂直，所述抓具包括电动抓手和设置在电动抓手下方的夹具，所述夹具包括第一卡爪、与第一卡爪相对设置的第二卡爪、设置在第一卡爪和第二卡爪内侧的不锈钢基板、设置在第一卡爪下端的多个第一夹齿和设置在第二卡爪下端的多个第二夹齿，所述第一夹齿和第二夹齿交错设置，所述支撑结构包括设置在凹槽后部车体上的倾斜支撑架和设置在倾斜支撑架上的支撑板。
进一步的，所述连接梁上设有镂空孔，所述第一卡爪和第二卡爪上设有阶梯状的镂空台阶。
进一步的，所述连接梁远离抓具一端设有与连接梁垂直的托板，所述托板上设有U形开口。
进一步的，所述红外传感器一侧设有前限位装置。
进一步的，所述不锈钢基板上设有多个相互平行的卡槽，所述卡槽内设有橡胶条。
进一步的，所述托板远离抓具一侧设有辅助支撑件，所述辅助支撑件包括辅助板和多个与辅助板垂直的连接杆，所述辅助板垂直设置在连接梁上，且开有与托板相同的U形开口，所述辅助板通过连接杆与托板连接。
进一步的，所述托板上远离辅助支撑件一侧设有弹性橡胶垫，所述弹性橡胶垫上设有多个凸起。
进一步的，所述托板靠近抓具一侧设有弹性支撑装置，所述弹性支撑装置包括设置在连接梁内的缓冲腔、设置在缓冲腔内的弹性件、设置在弹性件上的支撑杆和与支撑杆连接的的弧形托架，所述弹性件包括设置在缓冲腔内与连接梁垂直的多个导滑杆、滑动设置在导滑杆上的缓冲板和套设在导滑杆上位于缓冲板远离托板一侧的缓冲簧，所述缓冲板靠近托板一侧设有多个支撑杆，所述支撑杆一端固定在缓冲板上，一端穿过连接梁壁与弧形托架固定连接。
进一步的，所述支撑板上设有弹性橡胶层。
本申请具有的优点和积极效果是：本申请的一种重物夹持搬运机器人，在连接梁自由端设有抓具，抓具设有电动抓手和夹具，抓具通过电动抓手控制夹具，可以稳固的夹持物体，避免了物体在运输过程中晃动碰撞，有效的保护了物体，同时大大提高了物体的运输效率；连接梁上设有与抓具相配合的摄像头，摄像头可以很好的监控抓具对物体的夹持过程，指导抓具夹持物体，大大提高了夹持效率，同时本申请的机器人车体较小，连接梁可以翻转至车体上部，大大降低了占用空间，便于存放。
除了上面所描述的本申请解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本申请所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征所带来的优点，将在下文中结合附图作进一步详细的说明。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种重物夹持搬运机器人结构示意图；
图2是本申请实施例提供的夹持装置结构示意图；
图3是本申请实施例提供的夹具结构示意图；
图4是本申请实施例提供的镂空孔和镂空台阶示意图；
图5是本申请实施例提供的托板结构示意图；
图6是本申请实施例提供的前限位装置示意图；
图7是本申请实施例提供的卡槽和橡胶条结构示意图；
图8是本申请实施例提供的辅助支撑件结构示意图；
图9是本申请实施例提供的弹性橡胶垫结构示意图；
图10是本申请实施例提供的弹性支撑装置结构示意图；
图11是本申请实施例提供的弹性橡胶层示意图。
图中：1车体；2凹槽；3夹持装置；310旋转装置；320连接梁；321镂空孔；330抓具；331电动抓手；332夹具；332a第一卡爪；332b第二卡爪；332c不锈钢基板；332d第一夹齿；332e第二夹齿；332f镂空台阶；340摄像头；4红外传感器；5支撑结构；510倾斜支撑架；520支撑板；521弹性橡胶层；6后限位装置；7托板；710弹性橡胶垫；8前限位装置；9卡槽；10橡胶条；11辅助支撑件；1110辅助板；1120连接杆；12弹性支撑装置；1210缓冲腔；1220弹性件；1221导滑杆；1222缓冲板；1223缓冲簧；1230支撑杆；1240弧形托架
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1、图2和图3所示，一种重物夹持搬运机器人，其特征在于,包括车体1、设置在车体1上沿着车体1方向且前端贯穿车体1的凹槽2、设置在车体1前部凹槽2内的夹持装置3、设置在车体1前部凹槽2下方的红外传感器4、设置在车体1后部的支撑结构5和设置在支撑结构5上的后限位装置6；所述夹持装置3包括旋转装置310、设置在旋转装置310上的连接梁320、设置在连接梁320自由端的抓具330和设置在连接梁320上的摄像头340，所述旋转装置310设置在凹槽2前部，且与凹槽2垂直，所述抓具330包括电动抓手331和设置在电动抓手331上的夹具332，所述夹具332包括第一卡爪332a、与第一卡爪332a相对设置的第二卡爪332b、设置在第一卡爪332a和第二卡爪332b内侧的不锈钢基板332c、设置在第一卡爪332a下端的多个第一夹齿332d和设置在第二卡爪332b下端的多个第二夹齿332e，所述第一夹齿332d和第二夹齿332e交错设置，所述支撑结构5包括设置在凹槽2后部车体1上的倾斜支撑架510和设置在倾斜支撑架510上的支撑板520。
本实施例中，车体1为重物夹持搬运机器人的运动本体，车体1上部沿车体1前后方向上设有凹槽2，凹槽2前部贯穿车体1前部，夹持装置3设置在车体1前部凹槽2内，本实施例中，夹持装置3设有旋转装置310、连接梁320、抓具330和摄像头340；旋转装置310设置在凹槽2前部，旋转装置310可以为驱动电机带动的旋转轴，旋转装置310与凹槽2垂直，连接梁320一端固定设置在旋转装置310上，另一端为自由端设有抓具330，抓具330设有电动抓手331和设置在电动抓手331上的夹具332，通过电动抓手331控制夹具332，可以稳固的夹持物体，避免了物体在运输过程中晃动碰撞，有效的保护了物体，同时大大提高了物体的运输效率，本实施例中，抓具330设有第一卡爪332a、第二卡爪332b、不锈钢基板332c、多个第一夹齿332d和多个第二夹齿332e，第一卡爪332a和第二卡爪332b相对设置，第一卡爪332a和第二卡爪332b下端分别设有多个第一夹齿332d和多个第二夹齿332e，第一夹齿332d和第二夹齿332e交错设置，夹持物体时第一夹齿332d和第二夹齿332e相配合，大大提高了抓具330夹持物体的力度，进一步提高了抓具330夹持物体的稳定性；本实施例中，连接梁320上设有与抓具330相配合的摄像头340，摄像头340可以很好的监控抓具330对物体的夹持过程，指导抓具330夹持物体，大大提高了夹持效率；本实施例中，车体1前部凹槽2下方上设有红外传感器4，红外传感器4可以很好监控夹持装置3夹持或翻转物体过程中，物体与车体1之间的距离，避免夹持装置3夹持或翻转过程中，物体与车体1碰撞，凹槽2后部车体1壁上设有支撑结构5，支撑结构5设有倾斜支撑架510和支撑板520，连接梁320经旋转装置310翻转至车体1后部时，支撑结构5可以对物体起到支撑作用，便于物体的搬运，本实施例中，支撑结构5上还设有后限位装置6，后限位装置6为限位开关，配置用于停止夹持装置3的翻转，连接梁320翻转到支撑结构5部位时挤压后限位装置6，进而后限位装置6停止夹持装置3的翻转。
如图4所示，在一优选实施例中，所述连接梁320上设有镂空孔321，所述第一卡爪332a和第二卡爪332b上设有阶梯状的镂空台阶332f。
本实施例中，连接梁320上设置镂空孔321，第一卡爪332a和第二卡爪332b设有阶梯状的镂空台阶332f，减轻了机器人自身结构的重量，便于机器人自身抓取物体时保持重心平衡，避免重心不稳车体1侧翻。
如图5所示，在一优选实施例中，所述连接梁320远离抓具330一端设有与连接梁320垂直的托板7，所述托板7上设有U形开口。
本实施例中，连接梁320远离抓具330一端设有托板7，托板7为夹持装置3辅助结构，当抓具330夹持物体翻转至车体1上时，托板7可以辅助抓具330支撑物体，避免抓具330夹持不牢物体滑落，提高了机器人搬运过程的安全性，托板7上设有U形开口，U形开口便于红外传感器4监测物体与车体1之间的距离。
如图6所示，在一优选实施例中，所述红外传感器4一侧设有前限位装置8。本实施例中红外传感器4一侧设有前限位装置8，前限位装置8为限位开关，配置用于控制夹持装置3的停止，当红外传感器4失灵时，夹持装置3夹持或翻转物体时，物体与前限位装置8接触，停止夹持装置3，避免物体与车体1碰撞，进一步提高了机器人夹持搬运物体过程中的安全性。
如图7所示，在一优选实施例中，所述不锈钢基板332c上设有多个相互平行的卡槽9，所述卡槽9内设有橡胶条10。
本实施例中，不锈钢基板332c上设有多个平行的卡槽9，卡槽9内卡设有橡胶条10，不锈钢板和橡胶条10相配合，进一步提高了抓具330夹持物体的力度，避免了夹持装置3翻转过程，物体滑落，大大提高了第一卡爪332a和第二卡爪332b抓取物体的稳定性。
如图8所示，在一优选实施例中，所述托板7远离抓具330一侧设有辅助支撑件11，所述辅助支撑件11包括辅助板1110和多个与辅助板1110垂直的连接杆1120，所述辅助板1110垂直设置在连接梁320上，且开有与托板7相同的U形开口，所述辅助板1110通过连接杆1120与托板7连接。
本实施例中，辅助支撑件11设有辅助板1110和多个连接杆1120，辅助板1110垂直设置在连接梁320上，且与托板7平行，连接杆1120设置在托板7与辅助板1110之间，且均与托板7和辅助板1110垂直固定，辅助支撑件11进一步提高了托板7的支撑力度，大大提高了托板7的使用寿命。
如图9所示，在一优选实施例中，所述托板7上远离辅助支撑件11一侧设有弹性橡胶垫710，所述弹性橡胶垫710上设有多个凸起。本实施例中，托板7上远离辅助支撑件11一侧设有弹性橡胶垫710，弹性橡胶垫710上设有多个凸起，大大提高了物体翻转过程中与托板7之间的摩擦力，有助于物体翻转过程中的稳定性。
如图10所示，在一优选实施例中，所述托板7靠近抓具330一侧设有弹性支撑装置12，所述弹性支撑装置12包括设置在连接梁320内的缓冲腔1210、设置在缓冲腔1210内的弹性件1220、设置在弹性件1220上的缓冲簧1230和与缓冲簧1230连接的的弧形托架1240，所述弹性件1220包括设置在缓冲腔1210内与连接梁320垂直的多个导滑杆1221、滑动设置在导滑杆1221上的缓冲板1222和套设在导滑杆1221上位于缓冲板1222远离托板7一侧的缓冲簧1223，所述缓冲板1222靠近托板7一侧设有多个缓冲簧1230，所述缓冲簧1230一端固定在缓冲板1222上，一端穿过连接梁320壁与弧形托架1240固定连接。
本实施例中，弹性支撑装置12设有缓冲腔1210、弹性件1220、缓冲簧1230和弧形托架1240，缓冲腔1210设置在连接梁320内，缓冲腔1210内设有弹性件1220，本实施例中，弹性件1220设有多个导滑杆1221、缓冲板1222和缓冲簧1223，导滑杆1221设置在缓冲腔1210内，缓冲板1222滑动设置在导滑杆1221上，缓冲板1222远离托板7一侧设有缓冲簧1223，缓冲簧1223套设在导滑杆1221上，缓冲板1222靠近托板7一侧设有多个缓冲簧1230，缓冲簧1230穿过连接梁320与弧形托架1240固定连接，在物体随夹持装置3翻转到车体1上部时，弹性支撑装置12和抓具330一起支撑物体，大大提高了抓具330的使用寿命。
如图11所示，在一优选实施例中，所述支撑板520上设有弹性橡胶层521。本实施例中，支撑板520上设有弹性橡胶层521，弹性橡胶层521具有缓冲作用，避免了机器人搬运物体过程中，颠簸对物体的损害。
以上对本申请的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本申请的较佳实施例，不能被认为用于限定本申请的实施范围。凡依本申请的申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本申请的专利涵盖范围之内。
Claims (9)
1.一种重物夹持搬运机器人，其特征在于,包括车体(1)、设置在车体(1)上沿着车体(1)方向且前端贯穿车体(1)的凹槽(2)、设置在车体(1)前部凹槽(2)内的夹持装置(3)、设置在车体(1)前部凹槽(2)下方的红外传感器(4)、设置在车体(1)后部的支撑结构(5)和设置在支撑结构(5)上的后限位装置(6)；所述夹持装置(3)包括旋转装置(310)、设置在旋转装置(310)上的连接梁(320)、设置在连接梁(320)自由端的抓具(330)和设置在连接梁(320)上的摄像头(340)，所述旋转装置(310)设置在凹槽(2)前部，且与凹槽(2)垂直，所述抓具(330)包括电动抓手(331)和设置在电动抓手(331)下方的夹具(332)，所述夹具(332)包括第一卡爪(332a)、与第一卡爪(332a)相对设置的第二卡爪(332b)、设置在第一卡爪(332a)和第二卡爪(332b)内侧的不锈钢基板(332c)、设置在第一卡爪(332a)下端的多个第一夹齿(332d)和设置在第二卡爪(332b)下端的多个第二夹齿(332e)，所述第一夹齿(332d)和第二夹齿(332e)交错设置，所述支撑结构(5)包括设置在凹槽(2)后部车体(1)上的倾斜支撑架(510)和设置在倾斜支撑架(510)上的支撑板(520)。
2.如权利要求1所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述连接梁(320)上设有镂空孔(321)，所述第一卡爪(332a)和第二卡爪(332b)上设有阶梯状的镂空台阶(332f)。
3.如权利要求2所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述连接梁(320)远离抓具(330)一端设有与连接梁(320)垂直的托板(7)，所述托板(7)上设有U形开口。
4.如权利要求3所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述红外传感器(4)一侧设有前限位装置(8)。
5.如权利要求4所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述不锈钢基板(332c)上设有多个相互平行的卡槽(9)，所述卡槽(9)内设有橡胶条(10)。
6.如权利要求5所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)远离抓具(330)一侧设有辅助支撑件(11)，所述辅助支撑件(11)包括辅助板(1110)和多个与辅助板(1110)垂直的连接杆(1120)，所述辅助板(1110)垂直设置在连接梁(320)上，且开有与托板(7)相同的U形开口，所述辅助板(1110)通过连接杆(1120)与托板(7)连接。
7.如权利要求6所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)上远离辅助支撑件(11)一侧设有弹性橡胶垫(710)，所述弹性橡胶垫(710)上设有多个凸起。
8.如权利要求7所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)靠近抓具(330)一侧设有弹性支撑装置(12)，所述弹性支撑装置(12)包括设置在连接梁(320)内的缓冲腔(1210)、设置在缓冲腔(1210)内的弹性件(1220)、设置在弹性件(1220)上的支撑杆(1230)和与支撑杆(1230)连接的弧形托架(1240)，所述弹性件(1220)包括设置在缓冲腔(1210)内与连接梁(320)垂直的多个导滑杆(1221)、滑动设置在导滑杆(1221)上的缓冲板(1222)和套设在导滑杆(1221)上位于缓冲板(1222)远离托板(7)一侧的缓冲簧(1223)，所述缓冲板(1222)靠近托板(7)一侧设有多个支撑杆(1230)，所述支撑杆(1230)一端固定在缓冲板(1222)上，一端穿过连接梁(320)壁与弧形托架(1240)固定连接。
9.如权利要求8所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(520)上设有弹性橡胶层(521)。
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| CN201921187585.7U CN210476938U (zh) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | 一种重物夹持搬运机器人 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN111591749A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-08-28 | 中国原子能科学研究院 | 搬运装置 |
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2019
- 2019-07-26 CN CN201921187585.7U patent/CN210476938U/zh active Active
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| CN111591749A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-08-28 | 中国原子能科学研究院 | 搬运装置 |
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