CN210753836U - 末端执行器、机器人和货物分拣系统 - Google Patents

末端执行器、机器人和货物分拣系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种末端执行器、机器人和货物分拣系统，主要包括：安装部、执行部，执行部包括有可移动地与安装部连接的货物放置台，该货物放置台使得末端执行器能够承接各种不同类型的货物，并对该货物进行运输和分拣。

Description

末端执行器、机器人和货物分拣系统
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种末端执行器、一种机器人和一种货物分拣系统。
背景技术
在物流自动化工业中，工业机器人可完成对货物的分拣工作，工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器，末端执行器完成对货物的取放操作。现有的末端执行器有吸盘、夹爪、灵巧手及针对具体工件的特殊夹具等各种结构。
然而，发明人在实施本申请的过程中发现：对于货物分拣系统而言，包裹类别的多样性是难以避免的，而现有的末端机器人往往只能抓取某种特定的类型或特定的尺寸或特定材质的货物。
发明内容
本申请实施例提供了一种末端执行器、机器人和货物分拣系统，可承接各种不同类型的货物，并对该货物进行运输和分拣。
一方面，本申请实施例公开了一种末端执行器，包括有安装部和执行部，所述执行部至少包括有：
可移动地与所述安装部连接的货物放置台。
采用上述方案，通过货物放置台承载货物，实现了承载各种不同尺寸、形状和材质的货物，以完成对各种不同类型货物的运输和分拣。
另一方面，本申请实施例公开了一种机器人，包括有底座、机械臂组件和安装于该机械臂组件末端的末端执行器：
所述末端执行器为上述任一项技术方案所述的末端执行器。
采用上述方案，实现了承载各种不同尺寸、形状和材质的货物，以完成对各种不同类型货物的运输和分拣。
另一方面，本申请实施例公开了一货物分拣系统，包括有货物传送平台、货物分拣装置和货物存储装置：
所述货物分拣装置被设置为上述任一技术方案中的机器人。
采用上述方案，实现了承载各种不同尺寸、形状和材质的货物，完成对各种不同类型货物的运输和分拣。
附图说明
以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本申请，而不能理解为对本申请的保护范围的限制。
图1是本申请实施例中末端执行器的三维结构示意图；
图2是图1的另一视角三维结构示意图；
图3是本申请实施中活动挡板上升的三维结构示意图；
图4是本申请实施例中传动机构的三维结构示意图；
图5是本申请实施例中重力支撑机构三维结构示意图；
图6是本申请实施例中一种机器人的三维结构示意图；
图7是本申请实施例中一种货物分拣系统的的三维结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。
需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面参考图1-5详细描述本申请公开的一种末端执行器的第一实施例。本实施例主要应用于可以获取各种类型货物的末端执行器,尤其是工业上不易抓取的软包、塑料袋包装货物。
如图1和图2所示，本实施例主要包括有安装部和执行部，其中执行部包括有可移动地与安装部连接的货物放置台100。货物放置台100可以承载各种不同尺寸、形状和材质的货物，而无需对货物的形状和尺寸有特殊要求。
作为本实施例的一种实施方式，货物放置台100可被设置为水平设置的板状结构。
工作时，末端执行器可带动货物放置台100移动到货物接收位置，接收外界运送过来的货物，待货物落入货物放置台100后，末端执行器可带动货物移至目的地，完成货物分拣存储。
为了防止货物放置台上的货物在搬运过程中从货物放置台上掉落考虑，在本申请实施例的一些可能的实施方式中，可在货物放置台100的至少一侧，设置挡板120。
具体地，可在货物放置台100的长度方向两侧各设置一个挡板120，挡板120可呈板状结构设置，挡板120的长度可设置为与货物放置台100的长度相当。
为了减轻末端执行器的重量、同时可以观察货物状态考虑，在本申请实施例的一些可能的实施方式中，部分或全部挡板120可设置为镂空结构，镂空结构可以为矩形、圆形或椭圆形等各种形状。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，为了方便调整货物在货物放置台上的位置考虑，货物放置台100可被设置为传动平台，该传动平台可通过一传动机构与安装部传动连接。传动平台接收到货物后，可将货物从传动平台的前端传送至后端，从而起到防止货物在搬运过程中从接收口掉落的作用，并且还能在将货物放置目的地时，给货物提供一个驱动作用力，使货物快速落至目的地。
如图3所示，在本申请实施例的一些可能的实施方式中，为了防止货物在传动平台上掉落、同时还要方便取放货物考虑，可在传动平台的前侧设置活动挡板130。
具体地，活动挡板130可呈板状结构设置，并且滑动于传动平台前侧，在传动平台接收货物前，活动挡板130处于传动平台下方，当传动平台接收到货物后，活动挡板130上滑，将传动平台前端封闭。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，还可在传动平台的后侧设置固定挡板140，进一步起到阻挡货物掉落的作用。固定挡板140可呈板状结构设在安装部200前侧。固定挡板140和安装部200之间还可以留有空间，用以视需要安装驱动电机或/和检测传感器组件等部件。
如图4所示，在本申请实施例的一些可能的实施方式中，传动机构可以包括有：设置于安装部200前侧的驱动电机150，及分别安装在传动平台前后两侧的传动轮160。其中，驱动电机可设置在传动平台上方，也可设置在传动平台底部，本申请以驱动电机150设置在传送平台上方为例。驱动电机150通过传动组件带动后侧传动轮转动，后侧传动轮通过套设在前后传动轮160上的传送带带动前侧传动轮转动。进一步地，驱动电机150可以分为内转子电机和外转子电机，当驱动电机为外转子电机时，驱动电机150设置在固定挡板140和安装部200之间，避免与货物发生碰撞，影响其正常运行。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，末端执行器的两侧挡板前后两侧还可设置有检测传感器190，检测传感器190可检测货物在传动平台的位置，从而控制传动带工作。具体地，检测传感器190可以为光纤传感器，对射光纤组件分别安设于两侧挡板的前后两端；传感器放大器组件191可安设于固定挡板140后侧。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，可在活动挡板130的两侧分别设有气缸180，活动挡板130固定连接于气缸180的活塞杆181。活动挡板130的一端固定连接在气缸180的活塞杆181上，活动挡板130随着活塞杆181在缸筒内上下运动，从而实现阻挡转动平台上的货物掉落。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，活动挡板130的两侧还分别设有滑动轨道131，活动挡板130可滑动地置于滑动轨道131内，滑动轨道131固定了活动挡板130的滑动位置以及限制了活动挡板130的滑动高度，且滑动轨道131的高度方向与挡板120的高度相等。
活动挡板130上可设置有滑块，滑块滑动于滑动轨道131内，从而带动活动挡板130移动。活动挡板130下端固定连接有驱动组件，用于驱动活动挡板130的移动，驱动组件设置为液压缸或气压缸等。
在本申请实施例的一些可能的实施方式中，安装部200可包括有与机械臂端部形状对应的安装孔、以及分布于该安装孔周围的若干固定孔，便于实现末端执行器与机械臂的安装和拆卸。将安装部200的固定孔与机械臂的固定孔相对应后，将螺栓安装至安装孔内，便完成了末端执行器与机械臂的连接。
如图5所示，在本申请实施例的一些可能的实施方式中，在传送平台的下方还可设置有重力支撑机构170，具体地，重力支撑机构170可设置为镂空结构的承重板，承重板设置于两个传动轮之间，并且靠近传动带的上层。将承重板设置为镂空结构是为了起到对传动带上层的支撑作用同事尽量减轻末端执行器的重量。
基于上述实施例，请参考图6，该图是本申请实施例的一种机器人，用于控制末端执行器的运动轨迹，机器人主要包括：底座300、机械臂组件310、末端执行器320。
底座300，用于支撑固定机器人；
末端执行器320，如前述任一实施中所述的末端执行器，不再一一赘述；
机械臂组件310，用于移动所述末端执行器。
基于上述实施例，请参考图7，本申请实施例还提供了一种货物分拣系统，用于对货物的运输和分拣，货物分拣系统主要包括：
货物传送平台400，用于输送货物；
货物分拣装置410，如前述的任一实施例中所述的机器人，不在一一赘述。
货物存储装置420，用于存储被分拣后的货物。
工作时，货物传送平台400将货物输送至货物分拣装置410，机器人带动末端执行器320移至货物相对应的货物存储装置420，当末端执行器320移动至货物存储装置420前方后，可向货物施加一个作用力使其进入存储装置420，完成货物分拣。
在末端执行器320被配置为传动平台的情况下，货物从货物传送平台400落到所述传动平台，当货物落入传动平台前端时，可启动传动机构，将货物运输至传动平台后端；进一步地，在配置了活动挡板130的情况下，待货物进入传动平台后，还可控制活动挡板130向上移动挡住货物；待末端执行器320移动货物存储装置420后，可控制活动挡板130向下移动，并启动传动机构，将货物从传动平台运输至货物存储装置420内。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种末端执行器，包括有安装部和执行部，其特征在于，所述执行部至少包括有：
可移动地与所述安装部连接的货物放置台。
2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述货物放置台为水平设置的板状结构。
3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：在所述货物放置台的至少一侧，设置有挡板。
4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：部分或全部所述挡板为镂空结构。
5.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述货物放置台被设置为传动平台，该传动平台通过一传动机构与所述安装部传动连接。
6.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：在所述传动平台的前侧，设置有活动挡板。
7.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于：所述活动挡板的两侧分别设有气缸，所述活动挡板固定连接于所述气缸的活塞杆。
8.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于：所述活动挡板的两侧分别设有滑动轨道，所述活动挡板可滑动地置于所述滑动轨道内。
9.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：所述传动平台的前后两侧分别设有检测装置，用以检测所述传动平台上货物的位置。
10.如权利要求5-9中任一项所述的末端执行器，其特征在于：在所述传动平台的下方还设置有重力支撑机构。
11.一种机器人，包括有底座、机械臂组件和安装于该机械臂组件末端的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器为如权利要求1-10中任一项所述的末端执行器。
12.一种货物分拣系统，包括有货物传送平台、货物分拣装置和货物存储装置，其特征在于：所述货物分拣装置被设置为如权利要求11所述的机器人。
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Address after: 518000 h6-1, H6 reservoir, Chiwan oil base, H6 reservoir, left battery Road, Chiwan community, zhaoshang street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee after: Shenzhen Lan pangzi machine intelligence Co., Ltd

Address before: H6-2 depot of Chiwan oil base, No.2 zuobaotai Road, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong 518000

Patentee before: SHENZHEN DORABOT ROBOTICS Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder
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Patentee after: Shenzhen Lan pangzi machine intelligence Co., Ltd

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Patentee before: Shenzhen Lan pangzi machine intelligence Co., Ltd