CN210411592U - 自动分拣机 - Google Patents

Abstract

一种自动分拣机，包括机架、控制系统，以及设于机架上的供料升降机构、取料机构、供料输送线、delta机器人、分拣输送线、CCD相机、垫板送料机构、良品流水线、次品回收机构，所述分拣输送线与供料输送线对接，二个及以上的所述供料升降机构沿供料输送线的延伸方向排列设于供料输送线的一侧，所述取料机构设于供料输送线的另一侧，所述CCD相机设于分拣输送线的上方，所述良品输送流水线设于分拣输送线延伸方向的一侧，所述垫板送料机构、次品回收机构分别设于良品流水线的两侧，所述delta机器人设于良品流水线的上方。通过自动供料和自动分拣，有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率，降低生产成本。

Description

自动分拣机

技术领域

本实用新型涉及分拣机领域，尤指一种自动分拣机。

背景技术

在PCB领域，通常会涉及到PCB产品的分拣包装，为防止同一批产品中混入其他不同批次的PCB板，在产品包装前需要对PCB板进行分拣。现有的分拣方式是由生产线的操作人员肉眼识别区分。这种供料方式不仅效率低，耗费大量人力，且长时间工作，极大地影响了生产线的作业效率。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种自动分拣机，通过自动供料和自动分拣，有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率，降低生产成本。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种自动分拣机，包括机架、控制系统，以及设于机架上的供料升降机构、取料机构、供料输送线、delta机器人、分拣输送线、 CCD相机、垫板送料机构、良品流水线、次品回收机构，所述分拣输送线与供料输送线对接，二个及以上的所述供料升降机构沿供料输送线的延伸方向排列设于供料输送线的一侧，所述取料机构设于供料输送线的另一侧，所述CCD相机设于分拣输送线的上方，所述良品输送流水线设于分拣输送线延伸方向的一侧，所述垫板送料机构、次品回收机构分别设于良品流水线的两侧，所述delta机器人设于良品流水线的上方。

具体地，所述垫板送料机构与所述供料升降机构的结构相同，所述供料升降机构包括升降驱动模组、升降台，所述升降驱动模组包括升降驱动电机、升降梯形丝杆、丝杆螺母，所述升降梯形丝杆竖直设置，所述升降驱动电机固定在机架上并与升降梯形丝杆驱动连接，所述丝杆螺母套设在升降梯形丝杆的表面并与升降台固定连接。

具体地，所述供料升降机构还包括限位组件，所述限位组件包括若干固定限位杆，所述若干固定限位杆竖直设于机架上，所述若干固定限位杆分布设置成两排并分别位于升降台相邻的两侧。

具体地，所述限位组件还包括调节限位杆、滑轨、滑块，所述调节限位杆与其中一排固定限位杆设置在升降台相对的两侧，所述滑轨设于机架上，所述调节限位杆通过滑块与滑轨连接，使得调节限位杆可向相对侧的固定限位杆移动，所述升降台上开设有供调节限位杆移动的活动槽。

具体地，所述取料机械手包括取料气缸、取料支架、真空吸嘴，所述取料横向驱动模组与取料气缸驱动连接，所述取料气缸与取料支架驱动连接并驱动取料支架沿竖直移动，所述真空吸嘴固定设置在取料支架上。

具体地，所述分拣输送线与所述供料输送线的结构相同，所述供料输送线包括调速电机、第一传送架、第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一传送带，所述第一传送架水平设置，所述第一从动轮和第二从动轮分别设置在第一传送架的两端，所述第一主动轮设于第一从动轮和第二从动轮之间，所述第一传送带套设在第一从动轮、第二从动轮、第一主动轮的表面，所述调速电机驱动第一主动轮转动从而带动第一传送带转动。

具体地，所述供料输送线还包括驱动轴、第二传送架、第二主动轮、第三从动轮、第四从动轮、第二传送带，所述第一传送架和第二传送架并排设置，所述第三从动轮和第四从动轮分别设置在第二传送架的两端，所述第二主动轮设于第三从动轮和第四从动轮之间，所述第二传送带套设在第三从动轮、第四从动轮、第二主动轮的表面，所述第一主动轮和第二主动轮均套设在驱动轴的表面，所述调速电机驱动所述驱动轴转动从而带动第一主动轮和第二主动轮同步转动。

具体地，所述供料输送线还包括调节电机、调节滚珠丝杆、调节螺母，所述第一传送架固定设置在机架上，所述调节滚珠丝杆垂直于第一传送架设置在机架上，所述调节螺母套设在调节滚珠丝杆的表面并与第二传送架固定连接，所述调节电机驱动调节滚珠丝杆转动带动调节螺母沿调节滚珠丝杆移动，从而使第二传动件架向第一传送架靠近或分离。

具体地，所述次品回收机构包括次品升降驱动模组、回收台、回收板，所述次品升降驱动模组设于回收台上并与回收板驱动连接，所述次品升降驱动模组驱动回收板沿竖直方向移动。

具体地，所述良品流水线上还设有放湿度卡机构，所述放湿度卡机构包括第一气缸、第二气缸、吸嘴，所述第一气缸固定设于传送流水线一端的上方，所述第二气缸与第一气缸的活塞杆固定连接，第一气缸驱动第二气缸沿水平方向移动，所述吸嘴与第二气缸的活塞杆连接，第二气缸驱动吸嘴沿竖直方向移动。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型由供料升降机构将工件抬升到预定位置，取料横向驱动模组和取料纵向驱动模组带动取料机械手移动至工件上方，取料机械手吸取工件并移动到供料输送线上方，将工件放置在供料输送线传送带上，由供料输送线将工件输送至分拣区，如此周而复始，从而实现PCB分拣前的自动供料；垫板送料机构向上传送垫板，再由delta机器人取出垫板送料机构上的垫板并放置在良品流水线上，与此同时分拣输送线开始移动，将PCB板移动至CCD相机检测区域进行识别，检测完毕，分拣输送线将PCB板送到分拣输送线的一端，控制系统根据CCD相机检测识别的数据控制delta机器人抓取PCB板，然后把良品的PCB板放置在垫板上，将次品的PCB板放置在次品回收机构上，重复上述动作能够准确的对PCB板进行信息识别，高效、快速的对PCB板进行分拣码垛。有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率，具有很高的实用价值，降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型自动分拣机的整体结构示意图；

图2是本实用新型自动供料装置的整体结构示意图；

图3是本实用新型自动供料装置的外观结构示意图；

图4是本实用新型自动供料装置的供料升降机构的整体结构示意图；

图5是本实用新型自动供料装置的供料升降机构的前视角结构示意图；

图6是本实用新型自动供料装置的供料升降机构的后视角结构示意图；

图7是本实用新型自动供料装置的取料机构的结构示意图；

图8是本实用新型自动供料装置的供料输送线的左视角结构示意图；

图9是本实用新型自动供料装置的供料输送线的右视角结构示意图；

图10是本实用新型分拣码垛装置的整体结构示意图；

图11是本实用新型分拣码垛装置的delta机器人的结构示意图；

图12是本实用新型分拣码垛装置的分拣输送线的结构示意图；

图13本实用新型分拣码垛装置的CCD相机的结构示意图；

图14本实用新型分拣码垛装置的垫板送料机构的结构示意图；

图15本实用新型分拣码垛装置的垫板送料机构另一视角的结构示意图；

图16本实用新型分拣码垛装置的良品流水线与放湿度卡机构的结构示意图；

图17本实用新型分拣码垛装置的次品回收机构的结构示意图。

附图标号说明：

1-自动供料装置；2-分拣码垛装置；

11-供料机架；12-供料升降机构；13-取料机构；14-供料输送线；

111-底架；112-下基板；113-台面基板；114-机箱；

121-供料升降驱动模组；122-供料升降台；123-供料蜗轮蜗杆减速机；125-供料升降支架；

1211-供料升降驱动电机；1212-供料升降梯形丝杆；1213-供料丝杆供料螺母；

1221-供料升降滑板；1222-供料升降台面；1223-供料升降加强筋；1224-供料活动槽；

1241-供料固定限位杆；1242-供料调节限位杆；1243-供料滑轨；1244-供料滑块；

1251-供料升降底座；1252-供料升降基板；1253-供料升降基板加强筋；1254-供料导向杆；1255- 供料导向块；

131-取料纵向驱动模组；132-取料横向驱动模组；134-模组支座；

1331-取料气缸；1332-取料支架；1333-真空吸嘴；

141-供料调速电机；145-供料驱动轴；

1421-供料第一主动轮；1422-供料第二主动轮；

1431-供料第一从动轮；1432-供料第二从动轮；1433-供料第三从动轮；434-供料第四从动轮； 1441-供料第一传送带；1442-供料第二传送带；

1451-供料第一传送架；1452-供料第二传送架；

1461-供料调节电机；1462-供料调节滚珠丝杆；1463-供料螺母；1464-供料调节蜗杆；1465- 供料调节蜗轮；

21-分拣机架；22-delta机器人；23-分拣输送线；25-垫板送料机构；26-良品流水线；27-次品回收机构；28-PCB板；

221-机器人主体；222-抓具；

230-输送架；231-第四电机；232-第五电机；233-第三滚珠丝杆；234-蜗杆；235-转轴；236- 第三滚珠丝杆螺母；237-输送轨道；238-片基带；239-主动轮；

240-从动轮；241-外罩；242-CCD相机；243-蜗轮；

250-第一梯形丝杆；251-底座；252-第一电机；253-蜗轮蜗杆减速机；254-升降台；255-升降架；256-固定限位杆；257-调节限位杆；258-第二滑块；259-滑槽；

261-第一气缸；262-第二气缸；263-传送架；264-吸嘴；265-传送带；266-第三电机；

271-第二电机；272-回收台面；273-第二滚珠丝杆；274-限位板；275-回收板；276-第二滚珠丝杆螺母；277-回收架；

281-导轨；282-第一滑块；283-第一梯形丝杆螺母；284-螺母座；

2541-升降台面；2542-限位槽；2543-升降加强筋；2544-升降滑板。

具体实施方式

请参阅图1，本实用新型关于一种自动分拣机，一种自动分拣机，包括机架、控制系统，以及设于机架上的供料升降机构12、取料机构13、供料输送线14、delta机器人22、分拣输送线23、CCD相机242、垫板送料机25构、良品流水线26、次品回收机构27，所述分拣输送线23与供料输送线14对接，二个及以上的所述供料升降机构12沿供料输送线14的延伸方向排列设于供料输送线14的一侧，所述取料机构13设于供料输送线12的另一侧，所述CCD相机242设于分拣输送线23的上方，所述良品输送流水线26设于分拣输送线23延伸方向的一侧，所述垫板送料机构25、次品回收机构27分别设于良品流水线26的两侧，所述delta机器人22设于良品流水线26的上方。

该自动分拣机包括两大部分，分别为自动供料装置1和分拣码垛装置2。所述机架包括供料机架11和分检机构21。所述系统可以为现有的PLC控制系统。

其中，delta机器人22是一种现有技术，delta机器人22属于高速、低载的并联机器人，一般通过示教编程或者视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP) 的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。

一、自动供料装置

请参阅图2，一种自动供料装置，包括供料机架11，以及设置在所述供料机架11上的供料升降机构12、取料机构13、供料输送线14，二个及以上的所述供料升降机构12沿供料输送线 14的延伸方向排列设置在供料输送线14的一侧，所述取料机构13设置在供料输送线14的另一侧，

如图8-9所示，所述供料输送线14包括供料调速电机141、传送架、主动轮、从动轮、传送带，所述主动轮和从动轮设于传送架上，所述传送带套设在主动轮和从动轮的表面，所述供料调速电机141驱动所述主动轮转动从而带动传送带的上段水平输送，

如图4-6所示，所述供料升降机构12包括供料升降驱动模组121、供料升降台122，所述供料升降驱动模组121与供料升降台122驱动连接，所述供料升降驱动模组121驱动供料升降台122沿竖直移动，

如图7所示，所述取料机构13包括取料纵向驱动模组131、取料横向驱动模组132、取料机械手，所述取料机械手位于供料升降机构12和供料输送线14的上方，所述取料纵向驱动模组131与取料横向驱动模组132驱动连接，所述取料横向驱动模组132与取料机械手驱动连接，所述取料纵向驱动模组131驱动取料横向驱动模组132沿平行于供料输送线14的延伸方向移动，所述取料横向驱动模组132驱动取料机械手沿垂直于供料输送线14的延伸方向移动。

请参阅图2，本实施例中，为了使机器有足够的工件保证后工序生产，本装置左右两端各配备两台共四台供料升降机构12、左右两端各配备一套取料机构13、各配备一条供料输送线14运行传输工件。

请参阅图2，本实施例中，供料机架11包括底架1111、下基板112、台面基板113，下基板112和台面基板113固定在底架1111上端。其中，供料升降机构12设置在下基板112 上，取料机构13和供料输送线14设置在台面基板113上。其中，取料纵向驱动模组131通过模组支架安装在台面基板113上。

请参阅图3，本实施例中，供料机架11上还设有机箱114，机箱114内设有控制系统，该控制系统与供料升降机构12、取料机构13、供料输送线14的各个机构中电机控制连接，用以协调各个机构有秩序地配合工作。该控制系统可以采用现有的控制系统比如PLC控制系统。

该自动供料装置的工作原理为：先由供料升降机构12将工件抬升到预定位置(平齐供料输送线14传送带的上段)，同时两端的取料横向驱动模组132和取料纵向驱动模组131 带动取料机械手移动至工件上方(当抓完一组供料升降机构12的工件，则开始移动至另一组供料升降机构12上方抓取，同时操作员开始对前一组供料升降机构12添加工件)，取料机械手开始向下运动由真空吸嘴1333吸住工件，取料机械手向上运动带动工件移动到供料输送线 14上方并将之放置在供料输送线14传送带上，由供料输送线14将工件输送至分拣区，如此周而复始。

本实用新型采用自动化设备取代传统的人工送料方式，原理简单，操作方便，能够大幅度提高送料效率，具有很高的实用价值，有效节约人力和时间，降低生产成本。

请参阅图8-9，具体地，所传动架包括供料第一传送架1451，所述主动轮包括供料第一主动轮1421，所述从动轮包括供料第一从动轮1431、供料第二从动轮1432，所述传送带包括供料第一传送带1441，所述供料第一传送架1451水平设置，所述供料第一从动轮1431和供料第二从动轮1432分别设置在供料第一传送架1451的两端，所述供料第一主动轮1421设于供料第一从动轮1431和供料第二从动轮1432之间，所述供料第一传送带1441套设在供料第一从动轮1431、供料第二从动轮1432、供料第一主动轮1421的表面，所述供料调速电机141驱动供料第一主动轮1421转动从而带动供料第一传送带1441转动。

采用上述方案，所述供料第一主动轮1421位于供料第一传送架1451的中间，供料调速电机141驱动供料第一主动轮1421转动时，供料第一主动轮1421带动供料第一传送带1441 绕供料第一从动轮1431和供料第二从动轮1432外沿转动，供料第一传送带1441的上段水平传送从而将工件输送。

请参阅图8-9，具体地，所述供料输送线14还包括供料驱动轴145，所述传动架还包括供料第二传送架1452，所述主动轮还包括供料第二主动轮1422，所述从动轮还包括供料第三从动轮433、供料第四从动轮1434，所述传送带还包括供料第二传送带1442，所述第一传送架和供料第二传送架1452并排设置，所述供料第三从动轮433和供料第四从动轮1434分别设置在供料第二传送架1452的两端，所述供料第二主动轮1422设于供料第三从动轮433 和供料第四从动轮1434之间，所述供料第二传送带1442套设在供料第三从动轮433、供料第四从动轮1434、供料第二主动轮1422的表面，所述供料第一主动轮1421和供料第二主动轮1422均套设在供料驱动轴145的表面，所述供料调速电机141驱动所述供料驱动轴145转动从而带动供料第一主动轮1421和供料第二主动轮1422同步转动。

采用上述方案，所述供料调速电机141驱动所述供料驱动轴145转动从而带动供料第一主动轮1421和供料第二主动轮1422同步转动，供料第一主动轮1421和供料第二主动轮1422带动供料第一传送带1441和供料第二传送带1442同步转动。其中，供料第一传送带1441 和供料第二传送带1442对称设置，供料第一传送带1441和供料第二传送带1442输送工件(即 PCB板)时，PCB板的两侧边缘分别压覆在供料第一传送带1441和供料第二传送带1442上。

需要说明的是，传送带的上段指的是传送带走向相反的两段中位于上面的一段。具体到本实施例中，供料第一传送带1441的上段指的是供料第一传送带1441套在供料第一从动轮1431和供料第二从动轮1432的上侧部分，供料第二传送带1442的上段指的是供料第二传送带1442套在供料第三从动轮433和供料第四从动轮1434的上侧部分。

具体地，所述供料输送线14还包括供料调节电机1461、供料调节滚珠丝杆1462、调节供料螺母1463，所述供料第一传送架1451固定设置在供料机架11上，所述供料调节滚珠丝杆1462垂直于供料第一传送架1451设置在供料机架11上，所述调节供料螺母1463套设在供料调节滚珠丝杆1462的表面并与供料第二传送架1452固定连接，所述供料调节电机1461驱动供料调节滚珠丝杆1462转动带动调节供料螺母1463沿供料调节滚珠丝杆1462移动，从而使供料第二传送架1452向供料第一传送架1451靠近或分离。

所述供料调节电机1461驱动供料调节滚珠丝杆1462转动，带动供料调节滚珠丝杆1462上的调节供料螺母1463移动，使供料第二传送架1452向供料第一传送架1451靠近或分离，从而实现供料第一传送带1441和供料第二传送带1442二者之间的间距，使供料第一传送带1441和供料第二传送带1442二者的间距与PCB板的宽度适应，以便平稳地输送PCB 板。

具体地，所述供料输送线14还包括供料调节蜗轮1465、供料调节蜗杆1464，所述供料调节蜗轮1465套设在滚珠丝杆的表面，所述供料调节蜗杆1464与供料调节蜗轮1465啮合，所述供料调节电机1461驱动供料调节蜗杆1464转动从而带动滚珠丝杆转动。

供料调节蜗杆1464平行于供料第一传送架1451设置，供料调节蜗杆1464与供料调节蜗轮1465啮合，当供料调节电机1461驱动供料调节蜗杆1464转动时，供料调节蜗杆1464通过供料调节蜗轮带动滚珠丝杆转动。

请参阅图4-6，具体地，所述供料升降驱动模组121包括供料升降驱动电机1211、供料升降梯形丝杆1212、供料升降供料螺母213，所述供料升降梯形丝杆1212竖直设置，所述供料升降驱动电机1211固定在供料机架11上并与供料升降梯形丝杆1212驱动连接，所述供料升降供料螺母213套设在供料升降梯形丝杆1212的表面并与供料升降台122固定连接。

供料升降驱动电机1211驱动滚珠丝杆转动，使供料升降供料螺母213沿着供料升降梯形丝杆1212移动带动供料升降台122沿竖直方向移动，自动将堆叠在供料升降台122上的 PCB板输送至与供料输送线14传送带的上段高度平齐，由取料机构13将PCB板移动至供料输送线14上。当最后一个工件取完后，供料升降驱动电机1211驱动供料升降台122复位，由人工添加工件，准备下一次送料。本实施例的供料升降驱动模组121采用电机加滚珠丝杆的组合，保证供料升降台122的移动平稳，准确，且断电后供料升降台122不会下滑，具有很高的安全性。

请参阅图4-6，具体地，供料升降机构12还包括供料升降支架125，所述供料升降支架125设置在供料机架11上，所述供料升降梯形丝杆1212的顶端与供料升降支架125的顶端转动连接，所述供料升降支架125上设有平行于供料升降梯形丝杆1212的供料导向杆1254，所述供料导向杆1254表面套接有供料导向块1255，且供料导向块1255与供料升降台122固定连接。通过设置供料导向杆1254配合供料导向块1255使得供料升降台122的移动更加平稳。

请参阅图4-6，具体地，所述供料升降支架125包括供料升降底座1251、供料升降基板1252、供料升降基板加强筋1253，所述供料升降基板1252竖直设于供料升降底座1251上，所述供料升降基板1252的两侧通过供料升降基板加强筋1253与供料升降底座1251固定连接。通过上述结构，使得供料升降支架125的结构稳定。

请参阅图4-6，具体地，所述供料升降驱动电机1211通过供料蜗轮蜗杆减速机123与供料升降梯形丝杆1212连接，所述供料蜗轮蜗杆减速机123包括减速蜗轮、减速蜗杆，所述减速蜗轮套设在供料升降梯形丝杆1212表面，所述供料升降驱动电机1211的机轴与减速蜗杆固定连接，所述减速蜗轮与减速蜗杆啮合。

采用上述方案，供料升降驱动电机1211通过供料蜗轮蜗杆减速机123与供料升降梯形丝杆1212连接，结构稳定，输出力矩高，抬升载重大大提升，从而使单次可放料大大增加。

请参阅图4-6，具体地，所述供料升降机构12还包括限位组件，所述限位组件包括若干供料固定限位杆1241，所述若干供料固定限位杆1241竖直设于供料机架11上，所述若干供料固定限位杆1241分布设置成两排并分别位于供料升降台122相邻的两侧。

采用上述方案，通过在供料升降台122相邻的两侧设置供料固定限位杆1241，将堆叠在供料升降台122上的PCB板紧靠两排供料固定限位杆1241放置，一来可以保证PCB板排列整齐，便于取料机构13取料，二来可以防止PCB板在上升过程中滑落，起到限位保护的作用。

请参阅图4-6，具体地，所述限位组件还包括供料调节限位杆1242、供料滑轨1243、供料滑块1244，所述供料调节限位杆1242与其中一排供料固定限位杆1241设置在供料升降台122相对的两侧，所述供料滑轨1243设于供料机架11上，所述供料调节限位杆1242通过供料滑块1244与供料滑轨1243连接，使得供料调节限位杆1242可向相对侧的供料固定限位杆1241移动，所述供料升降台122上开设有供供料调节限位杆1242移动的供料活动槽1224。

采用上述方案，通过供料滑块1244与供料滑轨1243的配合使供料调节限位杆1242向供料固定限位杆1241移动，从而使供料调节限位杆1242与供料固定限位杆1241共同夹紧PCB板，进一步对PCB板限位，保证供料升降机构12输送的稳定性和取料机构13的取料效果。

请参阅图4-6，具体地，所述供料升降台122包括供料升降滑板1221、供料升降台面1222、供料升降加强筋1223，所述供料升降台面1222设于供料升降滑板1221的上端，所述供料升降滑板1221的侧边与供料升降台面1222的侧边通过供料升降加强筋1223固定连接。通过上述设置，使供料升降台122的结构更加稳固，使供料升降台122能更好承受工件的重量，使单次可放料大大增加。

请参阅图4-6，具体地，所述取料机械手包括取料气缸1331、取料支架1332、真空吸嘴1333，所述取料横向驱动模组132与取料气缸1331驱动连接，所述取料气缸1331与取料支架1332驱动连接并驱动取料支架1332沿竖直移动，所述真空吸嘴1333固定设置在取料支架1332上。

本实施例中，四个真空吸嘴1333分布设置在取料支架1332的四个端点上，真空吸嘴 1333均与一真空发生器连接。取料机械手在取料横向驱动模组132和取料纵向驱动模组131 的驱动下移动至供料升降机构12上方时，取料气缸1331驱动取料支架1332下降，使真空吸嘴1333与PCB板接触，真空发生器工作使真空吸嘴1333产生负压从而吸附住PCB板，取料气缸1331驱动取料支架1332复位抬起，取料机械手再移动至供料输送线14上方，取料气缸1331驱动取料支架1332下降，真空吸嘴1333撤去负压将PCB板放置在供料输送线14上。

二、分拣码垛装置

请参阅图10-17，一种分拣码垛装置，包括分拣机架21、delta机器人22、分拣输送线23、 CCD相机242、垫板送料机构25、良品流水线26、次品回收机构27、控制系统，所述delta 机器人22设于分拣机架21内，所述分拣输送线23、垫板送料机构25、良品流水线26、次品回收机构27设于delta机器人22的下方，且分拣输送线23、垫板送料机构25、次品回收机构27设置在良品流水线26的两侧，所述CCD相机242设于分拣输送线23的上方，所述 CCD相机242的检测端朝向分拣输送线23，所述垫板送料机构25包括第一驱动件、底座251、升降台254，所述第一驱动件设于底座251上并与升降台254驱动连接，第一驱动件驱动升降台254沿竖直方向移动，所述次品回收机构27包括第二驱动件、回收台、回收板275，所述第二驱动件设于回收台上并与回收板275驱动连接，所述第二驱动件驱动回收板275沿竖直方向移动，所述第一驱动件、第二驱动件、delta机器人22、分拣输送线23与控制系统的输出端连接，所述CCD相机242与控制系统的输入端连接。

该分拣码垛装置的原理如下：

首先垫板送料机构25向上传送垫板，再由delta机器人22取出垫板送料机构25上的垫板并放置在良品流水线26上，与此同时分拣输送线23开始移动，将PCB板28移动至CCD相机 242检测区域进行识别，检测完毕，分拣输送线23将PCB板28送到分拣输送线23的一端，控制系统根据CCD相机242检测识别的数据控制delta机器人22抓取PCB板28，然后把良品的PCB板28放置在垫板上，将次品的PCB板28放置在回收板275上，重复上述动作即可完成PCB板28的分拣码垛。

相较于现有技术，本实用新型能够准确的对PCB板28进行信息识别，高效、快速的对PCB板28进行分拣码垛，有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率，通过CCD相机242检测PCB板28可以提高分拣的合格率。

其中，delta机器人22一般会包括两个部分，一部分为机器人主体221，另一部分包括抓取PCB板28的抓具222，抓具222设置在机器人主体221下端。

本实施例中，还包括蜗轮蜗杆减速机253，所述蜗轮蜗杆减速机253的蜗轮套设在第一梯形丝杆250表面，所述第一电机252机轴与蜗轮蜗杆减速机253的蜗杆固定连接，所述蜗轮与蜗杆啮合。

采用上述方案，通过设置蜗轮蜗杆减速机253，使第一驱动件输出力矩更高，抬升载重大大提升，从而使单次可放料大大增加。

本实施例中，还设置有外罩241、外罩241将CCD相机242罩在里面，同时还设置有光源和背光源，所述光源设于分拣输送线23的上方并位于外罩241内，所述背光源设于分拣输送线23的下方，通过设置光源和背光源可以提高CCD相机242的检测的准确性。

具体地，还包括升降架255，所述第一驱动件包括第一电机252、第一梯形丝杆250、第一梯形丝杆螺母283，所述升降架255设于底座251上端，所述第一电机252设于底座251上，所述第一电机252与第一梯形丝杆250的一端驱动连接，第一梯形丝杆250的另一端与升降架255转动连接，所述第一梯形丝杆螺母283套设于第一梯形丝杆250的表面，且第一梯形丝杆螺母283与升降台254固定连接。

采用上述方案，第一驱动件采用电机加丝杆的组合，保证升降台254的移动平稳，准确，且断电后升降台254不会下滑，具有很高的安全性。

具体地，还包括限位板274，所述第二驱动件包括第二电机271、第二滚珠丝杆273、第二滚珠丝杆螺母276，所述回收台包括回收台面272、回收架277，所述回收台面272固定设于回收架277的上端，所述第二滚珠丝杆273竖直贯穿于回收台面272的两端，所述第二滚珠丝杆螺母276套设于第二滚珠丝杆273的表面，且第二滚珠丝杆螺母276与回收台面272 固定连接，所述第二电机271设于回收架277内，且第二电机271的电机轴与第二滚珠丝杆 273的下端固定连接，所述回收板275与第二滚珠丝杆273的上端固定连接，所述第二电机 271与控制系统的输出端连接。

采用上述方案，次品的PCB板28会被delta机器人22放置在回收板275上并在回收板275上堆叠，每堆叠一层，第二电机271控制回收板275向下移动，当堆叠到一定程度，开始报警提醒，提示工作人员将次品集中运走。

具体地，所述良品流水线26包括传送架263、传送带265、滚轮、第三电机266，所述滚轮设于传送架263的两端，所述传送带265套设于滚轮的外壁，所述第三电机266与滚轮驱动连接，第三电机266驱动滚轮转动，所述第三电机266与控制系统的输出端连接。

采用上述方案，当良品的PCB板28在传送带265的一端码垛好后，控制系统控制第三电机266运行，将PCB板28传送到传送带265的另一端，等待下一道工序。

具体地，所述良品流水线26上还设有放湿度卡机构，所述放湿度卡机构包括第一气缸261、第二气缸262、吸嘴64，所述第一气缸261固定设于良品流水线26一端的上方，所述第二气缸262与第一气缸261的活塞杆固定连接，第一气缸261驱动第二气缸262沿水平方向移动，所述吸嘴64与第二气缸262的活塞杆连接，第二气缸262驱动吸嘴64沿竖直方向移动。

采用上述方案，当PCB板28传送到传送带265的的另一端时，通过第一气缸261、第二气缸262的配合，吸嘴64吸取放置在良品流水线26一侧湿度卡并将湿度卡放置在良品的PCB板28的上端。

具体地，所述分拣输送线23包括输送架230、第四电机231、转轴235、两主动轮239、两片基带238、两输送轨道237、若干从动轮240，所述两输送轨道237设于输送架230的上端并互相平行，所述从动轮240转动设于两输送轨道237的内侧，所述转轴235设于两输送轨道237的下端并与两输送轨道237垂直，所述两主动轮239套设于转轴235两端的外壁，所述片基带238套设在主动轮239、从动轮240的外壁，所述第四电机231设于输送架230 上，第四电机231与转轴235驱动连接，第四电机231驱动转轴235转动。

采用上述方案，delta机器人22将待检测的PCB板28放置在两片基带238上端，第四电机231驱动片基带238移动时放置在片基带238上的PCB板28移动至CCD相机242的检测区域进行识别，其中，在片基带238的一端设置有限位块，对PCB板28进行限位，防止其因为移动的惯性而滑出片基带238。

具体地，所述分拣输送线23还包括第五电机232、蜗杆234、两蜗轮243、两第三滚珠丝杆233、两第三滚珠丝杆螺母236，所述两第三滚珠丝杆233转动设于输送架230上，且两第三滚珠丝杆233互相平行并与两输送轨道237垂直，所述两第三滚珠丝杆螺母236分别套设于的两第三滚珠丝杆233的外壁，在所述两输送轨道237中，一输送轨道237固定设于输送架230上，另一输送轨道237与两第三滚珠丝杆螺母236固定连接，所述蜗杆234设于两第三滚珠丝杆233之间并与两第三滚珠丝杆233垂直，所述两蜗轮243分别套设于两第三滚珠丝杆233的外壁，所述蜗杆234与两蜗轮243啮合，所述第五电机232设于输送架230 上并与蜗杆234驱动连接，所述第五电机232驱动蜗杆234转动带动两第三滚珠丝杆233转动，以改变两输送轨道237之间的距离。

采用上述方案，通过改变两输送轨道237之间的距离，来适应不同的PCB板28的宽度，使分拣输送线23能够输送不同宽度的PCB板28，从而使本实用新型的适应力更强，且不会因为分拣宽度不同PCB板28而需要重新更换不同的分拣输送线23，无形中节省了生产成本。

具体地，还包括限位机构，所述限位机构包括滑槽259、第一滑块282、调节限位杆257、若干固定限位杆256，所述固定限位杆256竖直设于底座251的上端，且固定限位杆256设置有两排并分布于升降台254相邻的两侧，所述滑槽259设于底座251上，所述调节限位杆257与其中一排固定限位杆256分布于升降台254相对的两侧，调节限位杆257通过第一滑块282与滑槽259连接，使得调节限位杆257可向相对侧的固定限位杆256移动，升降台 254上开设有供调节限位杆257移动的限位槽2542。

采用上述方案，通过在升降台254相邻的两侧设置固定限位杆256，将堆叠在升降台 254上的PCB板28紧挨着两侧的固定限位杆256，然后通过滑动第二滑块258使调节限位杆 257向固定限位杆256移动，从而使调节限位杆257与固定限位杆256共同夹紧PCB板28，很好的对PCB板28限位，保证PCB板28上升时不会滑落。

具体地，所述分拣输送线23为两条，所述两分拣输送线23位于良品流水线26的两侧。

采用上述方案，通过设置两条分拣输送线23分别与两条供料输送线14对接，并有两个CCD相机242可以同时进行进行检测、分拣码垛，使得输出效率更高，使产能大大提升。

本实施例中，所述升降台254包括升降滑板2544、升降台面2541、升降加强筋2543，所述升降台面2541设于升降滑板2544的上端，所述升降滑板2544的侧边与升降台面2541的侧边通过升降加强筋2543固定连接，所述第二滑块258设于升降滑板2544上。

采用上述方案，本实用新型的升降台254包括升降滑板2544、升降台面2541，升降加强筋2543，升降滑板2544的侧边与升降台面2541的侧边通过升降加强筋2543固定连接，使得升降台254的结构更加稳固，使升降台254能更好承受PCB板28的重量，使单次可放料大大增加。

本实施例中，还包括螺母座284，所述第一梯形丝杆螺母283通过螺母座284与升降台254的一侧固定连接。

采用上述方案，通过设置螺母座284，使得第一梯形丝杆螺母283与升降台254的连接更加稳固，保证升降台254移动的平稳性。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动分拣机，其特征在于：包括机架、控制系统，以及设于机架上的供料升降机构、取料机构、供料输送线、delta机器人、分拣输送线、CCD相机、垫板送料机构、良品流水线、次品回收机构，所述分拣输送线与供料输送线对接，二个及以上的所述供料升降机构沿供料输送线的延伸方向排列设于供料输送线的一侧，所述取料机构设于供料输送线的另一侧，所述CCD相机设于分拣输送线的上方，所述良品输送流水线设于分拣输送线延伸方向的一侧，所述垫板送料机构、次品回收机构分别设于良品流水线的两侧，所述delta机器人设于良品流水线的上方。

2.根据权利要求1所述的自动分拣机，其特征在于：所述垫板送料机构与所述供料升降机构的结构相同，所述供料升降机构包括升降驱动模组、升降台，所述升降驱动模组包括升降驱动电机、升降梯形丝杆、丝杆螺母，所述升降梯形丝杆竖直设置，所述升降驱动电机固定在机架上并与升降梯形丝杆驱动连接，所述丝杆螺母套设在升降梯形丝杆的表面并与升降台固定连接。

3.根据权利要求2所述的自动分拣机，其特征在于：所述供料升降机构还包括限位组件，所述限位组件包括若干固定限位杆，所述若干固定限位杆竖直设于机架上，所述若干固定限位杆分布设置成两排并分别位于升降台相邻的两侧。

4.根据权利要求3所述的自动分拣机，其特征在于：所述限位组件还包括调节限位杆、滑轨、滑块，所述调节限位杆与其中一排固定限位杆设置在升降台相对的两侧，所述滑轨设于机架上，所述调节限位杆通过滑块与滑轨连接，使得调节限位杆可向相对侧的固定限位杆移动，所述升降台上开设有供调节限位杆移动的活动槽。

5.根据权利要求1所述的自动分拣机，其特征在于：所述分拣输送线与所述供料输送线的结构相同，所述供料输送线包括调速电机、第一传送架、第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一传送带，所述第一传送架水平设置，所述第一从动轮和第二从动轮分别设置在第一传送架的两端，所述第一主动轮设于第一从动轮和第二从动轮之间，所述第一传送带套设在第一从动轮、第二从动轮、第一主动轮的表面，所述调速电机驱动第一主动轮转动从而带动第一传送带转动。

6.根据权利要求5所述的自动分拣机，其特征在于：所述供料输送线还包括驱动轴、第二传送架、第二主动轮、第三从动轮、第四从动轮、第二传送带，所述第一传送架和第二传送架并排设置，所述第三从动轮和第四从动轮分别设置在第二传送架的两端，所述第二主动轮设于第三从动轮和第四从动轮之间，所述第二传送带套设在第三从动轮、第四从动轮、第二主动轮的表面，所述第一主动轮和第二主动轮均套设在驱动轴的表面，所述调速电机驱动所述驱动轴转动从而带动第一主动轮和第二主动轮同步转动。

7.根据权利要求6所述的自动分拣机，其特征在于：所述供料输送线还包括调节电机、调节滚珠丝杆、调节螺母，所述第一传送架固定设置在机架上，所述调节滚珠丝杆垂直于第一传送架设置在机架上，所述调节螺母套设在调节滚珠丝杆的表面并与第二传送架固定连接，所述调节电机驱动调节滚珠丝杆转动带动调节螺母沿调节滚珠丝杆移动，从而使第二传动件架向第一传送架靠近或分离。

8.根据权利要求1所述的自动分拣机，其特征在于：所述次品回收机构包括次品升降驱动模组、回收台、回收板，所述次品升降驱动模组设于回收台上并与回收板驱动连接，所述次品升降驱动模组驱动回收板沿竖直方向移动。

9.根据权利要求1所述的自动分拣机，其特征在于：所述良品流水线上还设有放湿度卡机构，所述放湿度卡机构包括第一气缸、第二气缸、吸嘴，所述第一气缸固定设于传送流水线一端的上方，所述第二气缸与第一气缸的活塞杆固定连接，第一气缸驱动第二气缸沿水平方向移动，所述吸嘴与第二气缸的活塞杆连接，第二气缸驱动吸嘴沿竖直方向移动。

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