CN210361360U - 一种便于调节角度的自动装订机用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，包括夹爪底座、角度指针和角度尺；所述夹爪底座顶端面固定连接有四个所述转轴，且所述夹爪底座顶端面开设有凹槽；所述夹爪底座前方的两个所述转轴均转动连接有一个所述齿轮，且两个所述齿轮外周面均固定连接有一个所述夹爪转动条；所述电机与机械手的主控系统为普通电性相连接。夹块组安装在第一夹爪和第二夹爪相对面上，通过将夹爪连接块上设有平面夹块和弧面夹块，使夹块组可以夹取不同形状的物体，提高了机械手的方便性，通过紧固手轮组，使平面夹块和弧面夹块之间更换不需要借助其他工具就可以将其调整，提高了机械手的实用性，减少了更换不同形状夹块的操作时间。

Description

一种便于调节角度的自动装订机用机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种便于调节角度的自动装订机用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

如申请号：CN201820702365.2本实用新型公开了一种机械手，包括支撑板、机械手爪A、机械手爪B、第一齿条、第二齿条、齿轮和电机，支撑板设有两个相平行的条形槽，机械手爪A和机械手爪B均连接有对称分布的连接板，机械手爪A和机械手爪B上对侧分布的连接板分别穿过所述两个平行设置的条形槽，机械手爪A和机械手爪B上的连接板顶面均连接有限位板，机械手爪A上对称分布限位板通过第一连接件相连，机械手爪B上对称分布的限位板通过第二连接件相连，第一连接件固定连接有第一齿条，第二连接件固定连接有第二齿条，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合；机械手爪A和机械手爪B的内侧面为斜面，本实用新型降低了噪音、有利于夹取物件。

基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，自动装订机对物体进行装订时，通常需要机械手将物体抓取放置到自动装订机装订处，而现有的机械手在抓取不同形状的装订物体时，其夹口的角度难以调整，不能进一步的增大夹持面积，且其夹口的形状更换操作时需要借助其他工具才能完成更换。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，以解决现有机械手在抓取不同形状的装订物体时，其夹口的角度难以调整，不能进一步的增大夹持面积，且其夹口的形状更换操作时需要借助其他工具才能完成更换的问题。

本实用新型便于调节角度的自动装订机用机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种便于调节角度的自动装订机用机械手，包括夹爪底座、转轴、齿轮、夹爪转动条、夹爪组、第一夹爪、第二夹爪、连接条、夹块组、夹爪连接块、平面夹块、弧面夹块、紧固手轮组、第一紧固轮、第二紧固轮、套筒、连接轴、电机、蜗杆、凹槽、角度指针和角度尺；所述夹爪底座顶端面固定连接有四个所述转轴，且所述夹爪底座顶端面开设有凹槽；所述夹爪底座前方的两个所述转轴均转动连接有一个所述齿轮，且两个所述齿轮外周面均固定连接有一个所述夹爪转动条；两个所述夹爪转动条均通过转轴转动连接有一个夹爪组，且夹爪组由第一夹爪、第二夹爪和连接条所组成；所述第一夹爪和第二夹爪相对面共通过转轴转动连接有连接条，且连接条通过转轴转动连接在夹爪底座后方的转轴外周面上；所述第一夹爪和第二夹爪相对面后端共通过紧固手轮组安装有夹块组，且紧固手轮组由第一紧固轮、第二紧固轮、套筒和连接轴所组成；所述第一紧固轮下端面固定连接有套筒，且套筒内开设有螺纹盲孔；所述第二紧固轮上端面固定连接有连接轴，且连接轴上部外周面设有螺纹；所述套筒和连接轴通过螺纹相连接；所述夹块组由夹爪连接块、平面夹块和弧面夹块所组成，且夹爪连接块左端固定连接有弧面夹块；所述夹爪连接块右端固定连接有平面夹块，且夹爪连接块上下端面均设有角度尺；所述凹槽槽内固定连接有电机，且电机通过电机转轴固定连接有蜗杆；所述电机与机械手的主控系统为普通电性相连接。

进一步的，所述平面夹块和弧面夹块夹口处均通过黏合剂粘贴有防滑层，且弧面夹块厚度大于夹爪转动条和连接条厚度的三毫米至五毫米。

进一步的，所述第一夹爪和第二夹爪顶端一侧均固定连接有一个所述角度指针，且角度指针两侧均设有加强筋。

进一步的，所述第一紧固轮和第二紧固轮外周面均开设有八个防滑槽，且八个防滑槽均呈环形阵列状分布。

进一步的，当所述电机固定连接在凹槽槽内时，蜗杆与两个齿轮相啮合。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

夹块组安装在第一夹爪和第二夹爪相对面上，通过将夹爪连接块上设有平面夹块和弧面夹块，使夹块组可以夹取不同形状的物体，提高了机械手的方便性，通过紧固手轮组，使平面夹块和弧面夹块之间更换不需要借助其他工具就可以将其调整，提高了机械手的实用性，减少了更换不同形状夹块的操作时间。

蜗杆安装在两个齿轮之间，通过电机带动蜗杆进行转动，使两个齿轮在蜗杆的转动作用下同步向相反的方向转动，通过蜗杆具有较大的传动比，使两个齿轮在转动时更加平稳，提高了机械手夹取物体时的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的轴视结构示意图。

图2是本实用新型的夹爪底座结构示意图。

图3是本实用新型的夹爪组结构示意图。

图4是本实用新型的图3中A处局部放大结构示意图。

图5是本实用新型的夹块组结构示意图。

图6是本实用新型的图5中B处局部放大构示意图。

图7是本实用新型的固手轮组结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、夹爪底座；2、转轴；3、齿轮；4、夹爪转动条；5、夹爪组；501、第一夹爪；502、第二夹爪；503、连接条；6、夹块组；601、夹爪连接块；602、平面夹块；603、弧面夹块；7、紧固手轮组；701、第一紧固轮；702、第二紧固轮；703、套筒；704、连接轴；8、电机；9、蜗杆；10、凹槽；11、角度指针；12、角度尺。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图7所示：

本实用新型提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，包括夹爪底座1、转轴2、齿轮3、夹爪转动条4、夹爪组5、第一夹爪501、第二夹爪502、连接条503、夹块组6、夹爪连接块601、平面夹块602、弧面夹块603、紧固手轮组7、第一紧固轮701、第二紧固轮702、套筒703、连接轴704、电机8、蜗杆9、凹槽10、角度指针11和角度尺12；所述夹爪底座1顶端面固定连接有四个所述转轴2，且所述夹爪底座1顶端面开设有凹槽10；所述夹爪底座1前方的两个所述转轴2均转动连接有一个所述齿轮3，且两个所述齿轮3外周面均固定连接有一个所述夹爪转动条4；两个所述夹爪转动条4均通过转轴转动连接有一个夹爪组5，且夹爪组5由第一夹爪501、第二夹爪502和连接条503所组成；所述第一夹爪501和第二夹爪502相对面共通过转轴转动连接有连接条503，且连接条503通过转轴转动连接在夹爪底座1后方的转轴2外周面上；所述第一夹爪501和第二夹爪502相对面后端共通过紧固手轮组7安装有夹块组6，且紧固手轮组7由第一紧固轮701、第二紧固轮702、套筒703和连接轴704所组成；所述第一紧固轮701下端面固定连接有套筒703，且套筒703内开设有螺纹盲孔；所述第二紧固轮702上端面固定连接有连接轴704，且连接轴704上部外周面设有螺纹；所述套筒703和连接轴704通过螺纹相连接；所述夹块组6由夹爪连接块601、平面夹块602和弧面夹块603所组成，且夹爪连接块601左端固定连接有弧面夹块603；所述夹爪连接块601右端固定连接有平面夹块602，且夹爪连接块601上下端面均设有角度尺12；所述凹槽10槽内固定连接有电机8，且电机8通过电机转轴固定连接有蜗杆9；所述电机8与机械手的主控系统为普通电性相连接。

其中，所述平面夹块602和弧面夹块603夹口处均通过黏合剂粘贴有防滑层，且弧面夹块603厚度大于夹爪转动条4和连接条503厚度的三毫米至五毫米，通过平面夹块602和弧面夹块603夹口处的防滑层，使平面夹块602和弧面夹块603夹口处在夹取物体时更加稳固，提高了机械手夹口的防滑性，通过将弧面夹块603厚度设为大于夹爪转动条4和连接条503厚度，使夹爪转动条4和连接条503不受夹块组6固定的影响，仍可以轻松转动，提高了机械手的灵活性，降低了夹爪转动条4和连接条503的磨损。

其中，所述第一夹爪501和第二夹爪502顶端一侧均固定连接有一个所述角度指针11，且角度指针11两侧均设有加强筋，通过角度指针11，使夹块组6在调整其夹块角度时更加准确，提高了机械手夹爪角度调整的精确性，通过角度指针11两侧的加强筋，使角度指针11的硬度更强。

其中，所述第一紧固轮701和第二紧固轮702外周面均开设有八个防滑槽，且八个防滑槽均呈环形阵列状分布，通过八个防滑槽，提高了第一紧固轮701和第二紧固轮702的摩擦力，使固手轮组7在固定夹块组6时更加方便。

其中，当所述电机8固定连接在凹槽10槽内时，蜗杆9与两个齿轮3相啮合，使两个齿轮3在蜗杆9的转动作用下同步向相反的方向转动，通过蜗杆9具有较大的传动比，使两个齿轮3在转动时更加平稳，提高了机械手夹取物体时的稳定性。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型中，夹取物体时，通过机械手的主控系统控制电机8进行运作，使蜗杆9在电机8上的转轴带动下与两个齿轮3啮合运动；通过两个齿轮3的转动，使两个夹爪转动条4跟着转动，通过两个夹爪转动条4的转动，使两个夹爪组5开始做夹持运动；通过两个夹爪组5的夹持运动，使两个夹块组6相互靠近夹取物体，通过两个夹块组6上的防滑层，使平面夹块602和弧面夹块603夹口处在夹取物体时更加稳固，提高了机械手夹口的防滑性；

切换夹块时，通过握住第二紧固轮702，使连接轴704固定不动，通过逆时针转动第一紧固轮701，使套筒703逆时针转动后将夹块组6在第一夹爪501和第二夹爪502之间松动，然后将夹块组6旋转一百八十度后，再通过第一紧固轮701和第二紧固轮702将其固定即可；调节夹块夹持角度时，通过通过握住第二紧固轮702，使连接轴704固定不动，通过逆时针转动第一紧固轮701，使套筒703逆时针转动后将夹块组6在第一夹爪501和第二夹爪502之间松动，然后将夹块组6旋转所需要调整的角度，再通过第一紧固轮701和第二紧固轮702将其固定即可。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (5)

1.一种便于调节角度的自动装订机用机械手，其特征在于：该便于调节角度的自动装订机用机械手包括夹爪底座（1）、转轴（2）、齿轮（3）、夹爪转动条（4）、夹爪组（5）、第一夹爪（501）、第二夹爪（502）、连接条（503）、夹块组（6）、夹爪连接块（601）、平面夹块（602）、弧面夹块（603）、紧固手轮组（7）、第一紧固轮（701）、第二紧固轮（702）、套筒（703）、连接轴（704）、电机（8）、蜗杆（9）、凹槽（10）、角度指针（11）和角度尺（12）；所述夹爪底座（1）顶端面固定连接有四个所述转轴（2），且所述夹爪底座（1）顶端面开设有凹槽（10）；所述夹爪底座（1）前方的两个所述转轴（2）均转动连接有一个所述齿轮（3），且两个所述齿轮（3）外周面均固定连接有一个所述夹爪转动条（4）；两个所述夹爪转动条（4）均通过转轴转动连接有一个夹爪组（5），且夹爪组（5）由第一夹爪（501）、第二夹爪（502）和连接条（503）所组成；所述第一夹爪（501）和第二夹爪（502）相对面共通过转轴转动连接有连接条（503），且连接条（503）通过转轴转动连接在夹爪底座（1）后方的转轴（2）外周面上；所述第一夹爪（501）和第二夹爪（502）相对面后端共通过紧固手轮组（7）安装有夹块组（6），且紧固手轮组（7）由第一紧固轮（701）、第二紧固轮（702）、套筒（703）和连接轴（704）所组成；所述第一紧固轮（701）下端面固定连接有套筒（703），且套筒（703）内开设有螺纹盲孔；所述第二紧固轮（702）上端面固定连接有连接轴（704），且连接轴（704）上部外周面设有螺纹；所述套筒（703）和连接轴（704）通过螺纹相连接；所述夹块组（6）由夹爪连接块（601）、平面夹块（602）和弧面夹块（603）所组成，且夹爪连接块（601）左端固定连接有弧面夹块（603）；所述夹爪连接块（601）右端固定连接有平面夹块（602），且夹爪连接块（601）上下端面均设有角度尺（12）；所述凹槽（10）槽内固定连接有电机（8），且电机（8）通过电机转轴固定连接有蜗杆（9）；所述电机（8）与机械手的主控系统为普通电性相连接。

2.如权利要求1所述便于调节角度的自动装订机用机械手，其特征在于：所述平面夹块（602）和弧面夹块（603）夹口处均通过黏合剂粘贴有防滑层，且弧面夹块（603）厚度大于夹爪转动条（4）和连接条（503）厚度的三毫米至五毫米。

3.如权利要求1所述便于调节角度的自动装订机用机械手，其特征在于：所述第一夹爪（501）和第二夹爪（502）顶端一侧均固定连接有一个所述角度指针（11），且角度指针（11）两侧均设有加强筋。

4.如权利要求1所述便于调节角度的自动装订机用机械手，其特征在于：所述第一紧固轮（701）和第二紧固轮（702）外周面均开设有八个防滑槽，且八个防滑槽均呈环形阵列状分布。

5.如权利要求1所述便于调节角度的自动装订机用机械手，其特征在于：当所述电机（8）固定连接在凹槽（10）槽内时，蜗杆（9）与两个齿轮（3）相啮合。

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