CN210298421U - 一种全自动进料送料焊线装置 - Google Patents

Abstract

一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，该装置包括进料装置，机械臂，送料装置、焊线装置和收料装置；所述送料装置将进料装置上待焊接的线路板送至焊线装置上，焊线完毕后由送料装置将焊线完毕的线路板置于收料装置上，最终由收料装置进行收储。每台焊线机独立运作，单机焊线未出现异常时始终自动保持生产，解决了人工操作导致焊线机生产时快时慢，产量波动，效能损失的问题，极大的提高了设备利用率。

Description

一种全自动进料送料焊线装置

技术领域

本实用新型涉及一种全自动进料送料焊线装置。

背景技术

焊线机主要应用于大功率器件:发光二极管(LED)、激光管(激光)、中小型功率三极管、集成电路和一些特殊半导体器件的内引线焊接。目前手动和半自焊线机由于在产能上满足不了市场的需求，已经逐步被全自动焊线机所取代，但在相当长的时间内作为补线用的辅助设备还是不可缺少。目前国内市场上大多采用ASM公司的AB530焊线机，执行WireBond的操作要分为多个人工步骤：

1，由操作员用手从弹夹取出PCBA，放置在AB530工作台上指定的位置；

2，按启动让焊线机进行光学图像识别自动焊线，受工作台X-Y移动范围限制，该PCBA局部焊线完成即自行停止；

3，操作员再次移动这块PCBA还未焊线的部分到工作台正中，再按启动进行下一区域焊线；

4，重复此操作至少4次，直至该PCBA全部焊线完成；

5，操作员将完成全部焊线的PCBA从工作台取出，装入另一个弹夹。

以上传统操作方案具有如下缺点：

1、于人工值守，短时间无人值守设备就停机待命，一位操作员仅值守一台焊线机，人力消耗形成了极大的浪费，一位操作员同时值守2-3台焊线机时，中任何一台焊线机需处理异常时，其它无异常的焊线机会陷入无人值守停机状态；

2、设备效率高度依赖于操作员的反应时间和操作熟练度，操作员快则生产效率高，操作员慢则生产效率低，设备效率受到操作员能力的严重影响，不能完全发挥设备应有产能；

3、操作员频繁与线路板容易出现操作员误触已完成的焊线、污染焊点等导致不良品产生，装入弹夹时手持线路板一端晃动易导致弯曲，影响焊线拉力下降。

本实用新型是要提供一种全自动的焊线装置，全自动进料出料以及机械臂设备，进料台自动从弹夹推料到工作台，机械臂吸取PCBA到工作台，完成PCBA第一区域焊线后，再经过几次机械臂吸取PCBA在工作台中调整位置，完成所有区域焊线，最终经机械臂吸取PCBA到收料台，经收料台推料到收料弹夹，完成一系列自动化焊线工作。

实用新型内容

本实用新型专利的目的在于提供一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，该装置包括进料装置，机械臂，送料装置、焊线装置和收料装置；

所述机械臂包括机械臂横梁(20-1)和机械臂支撑柱(20)，所述机械臂支撑柱(20)具有两根，分别位于机械臂横梁(20-1)的两侧，所述一个机械臂支撑柱(20)连接进料装置，另一个机械臂支撑柱(20)连接收料装置；所述机械臂横梁(20-1)上具有送料装置；

所述送料装置将进料装置上待焊接的线路板送至焊线装置上，焊线完毕后由送料装置将焊线完毕的线路板置于收料装置上，最终由收料装置进行收储。

所述焊线装置位于进料装置和收料装置之间；该焊线装置包括焊接头(39)和焊接机工作台(37)，所述焊接头(39)位于焊接机工作台(37)的上方。

所述进料装置包括弹夹装置、PCBA板进料吸取台(8)、弹夹推料装置，弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置；

所述弹夹装置中用于放置PCBA板；

所述弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置分别位于弹夹装置的下部，该弹夹台水平移动装置可使得弹夹装置沿水平方向移动，所述弹夹台升降装置可使得弹夹装置沿纵向方向移动，所述弹夹推料装置用于将弹夹装置中的PCBA板推送至PCBA板进料吸取台(8)上。

所述弹夹装置包括第一弹夹(1)，第二弹夹(1-1)，弹夹台中置挡板(2)，弹夹固定臂(3)，弹夹固定气缸(4)，弹夹台(19)；所述弹夹台(19)上垂直安置有弹夹台中置挡板(2)，该弹夹台中置挡板(2)的两侧具有第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)，所述弹夹台(19)的侧部具有弹夹台侧板(2-1)；所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的外侧分别具有弹夹固定臂(3)和弹夹固定气缸(4)，通过弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)分别朝着第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)运动，使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)与中置挡板(2)紧贴。

所述弹夹台中置挡板(2)上具有弹夹台中置挡板限位点(22)。

所述PCBA板进料吸取台(8)上具有第一PCBA板限位调节块(9-1)和第二PCBA板限位调节块(9-2)。

所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的结构相同，内部具有平行设置多层弹夹储藏间，所述储藏间的数量是20个，该储藏间用于放置PCBA板。

所述机械臂横梁(20-1)上具有机械臂X轴导轨(33)，该机械臂X轴导轨(33)的端部具有机械臂X轴电机(32)，通过机械臂X轴电机(32)可驱动送料装置可沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动。

所述送料装置包括机械臂Z轴电机(30)，第一连接件(30-1)，机械臂Z轴吸盘(31)，机械臂Z轴滑轨(34)，机械臂X轴传感器(36)，机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)，连接件(40)，机械臂Z轴传感器(41)；

所述第一连接件(30-1)与机械臂X轴导轨(33)连接；该第一连接件(30-1)上端部具有机械臂Z轴电机(30)，侧部具有机械臂Z轴滑轨(34)，所述连接件(40)位于机械臂Z轴滑轨(34)上，该连接件(40)的端部具有机械臂Z轴吸盘(31)，该机械臂Z轴吸盘(31)上具有多个机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)；所述机械臂X轴传感器(36)位于机械臂X轴导轨(33)上。机械臂Z轴传感器(41)，位于机械臂Z轴滑轨(34)上。

本专利中所述的线路板为PCBA线路板(PCBA板)。

有益效果：

1，每台焊线机独立运作，单机焊线未出现异常时始终自动保持生产，解决了人工操作导致焊线机生产时快时慢，产量波动，效能损失的问题，极大的提高了设备利用率；

2，使用全自动机械臂吸取线路板焊线减少了对人力需求的高度依赖，只需要较少的操作员就能完成，解决了传统操作需要很多操作员才能生产时，人员能力参差不齐造成的生产效率低下的问题；

3，PCBA始终水平从弹夹进出料，机械臂吸取过程中PCBA始终保持整体水平，不会弯曲影响焊线效果，避免操作员频繁操作过程中误触造成的不良现象，提高了产品合格率。

附图说明

图1为本实用新型的立体视图；

图2为本专利进料装置的结构视图；

图3-1为本专利弹夹装置的结构示意图；

图3-2为本专利弹夹台水平移动装置示意图；

图4为本专利送料装置第一示意图；

图5为本专利送料装置第二示意图；

图6为本专利送料装置第三示意图；

图7为本专利收料装置第一示意图；

图8为本专利收料装置第二示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。

如图所示：一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，该装置包括进料装置，机械臂，送料装置、焊线装置和收料装置；

所述机械臂包括机械臂横梁(20-1)和机械臂支撑柱(20)，所述机械臂支撑柱(20)具有两根，分别位于机械臂横梁(20-1)的两侧，所述一个机械臂支撑柱(20)连接进料装置，另一个机械臂支撑柱(20)连接收料装置；所述机械臂横梁(20-1)上具有送料装置；

所述送料装置将进料装置上待焊接的线路板送至焊线装置上，焊线完毕后由送料装置将焊线完毕的线路板置于收料装置上，最终由收料装置进行收储。

所述焊线装置位于进料装置和收料装置之间；该焊线装置包括焊接头(39)和焊接机工作台(37)，所述焊接头(39)位于焊接机工作台(37)的上方。

所述进料装置包括弹夹装置、PCBA板进料吸取台(8)、弹夹推料装置，弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置；

所述弹夹装置中用于放置PCBA板；

所述弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置分别位于弹夹装置的下部，该弹夹台水平移动装置可使得弹夹装置沿水平方向移动，所述弹夹台升降装置可使得弹夹装置沿纵向方向移动，所述弹夹推料装置用于将弹夹装置中的PCBA板推送至PCBA板进料吸取台(8)上。

所述弹夹装置包括第一弹夹(1)，第二弹夹(1-1)，弹夹台中置挡板(2)，弹夹固定臂(3)，弹夹固定气缸(4)，弹夹台(19)；所述弹夹台(19)上垂直安置有弹夹台中置挡板(2)，该弹夹台中置挡板(2)的两侧具有第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)，所述弹夹台(19)的侧部具有弹夹台侧板(2-1)；所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的外侧分别具有弹夹固定臂(3)和弹夹固定气缸(4)，通过弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)分别朝着第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)运动，使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)与中置挡板(2)紧贴。

所述弹夹台中置挡板(2)上具有弹夹台中置挡板限位点(22)。

所述PCBA板进料吸取台(8)上具有第一PCBA板限位调节块(9-1)和第二PCBA板限位调节块(9-2)。

所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的结构相同，内部具有平行设置多层弹夹储藏间，所述储藏间的数量是20个，该储藏间用于放置PCBA板。

所述机械臂横梁(20-1)上具有机械臂X轴导轨(33)，该机械臂X轴导轨(33)的端部具有机械臂X轴电机(32)，通过机械臂X轴电机(32)可驱动送料装置可沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动。

所述送料装置包括机械臂Z轴电机(30)，第一连接件(30-1)，机械臂Z轴吸盘(31)，机械臂Z轴滑轨(34)，机械臂X轴传感器(36)，机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)，连接件(40)，机械臂Z轴传感器(41)；

所述第一连接件(30-1)与机械臂X轴导轨(33)连接；该第一连接件(30-1)上端部具有机械臂Z轴电机(30)，侧部具有机械臂Z轴滑轨(34)，所述连接件(40)位于机械臂Z轴滑轨(34)上，该连接件(40)的端部具有机械臂Z轴吸盘(31)，该机械臂Z轴吸盘(31)上具有多个机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)；所述机械臂X轴传感器(36)位于机械臂X轴导轨(33)上。机械臂Z轴传感器(41)，位于机械臂Z轴滑轨(34)上。

所述弹夹台水平移动装置位于弹夹台(19)的下部，该装置具有第一水平台(19-1)，弹夹台导轨(21)，弹夹台水平电机(23)，弹夹台水平伸缩滑块(24)，弹夹台水平调节导轨滑块(26)，弹夹台水平调节丝杆(28)和弹夹台水平电机感应器(29)；所述第一水平台(19-1)上平行设置有两个弹夹台导轨(21)，该弹夹台导轨(21)具有弹夹台水平调节导轨滑块(26)，该弹夹台水平调节导轨滑块(26)可沿着弹夹台导轨(21)滑动；所述两个弹夹台导轨(21)中间具有弹夹台水平调节丝杆(28)，该弹夹台水平调节丝杆(28)上具有弹夹台水平伸缩滑块(24)，所述弹夹台水平调节丝杆(28)的端部连接有弹夹台水平电机(23)；所述弹夹台水平调节导轨滑块(26)和弹夹台水平伸缩滑块(24)与弹夹台(19)的下部固定连接；所述弹夹台水平电机感应器(29)位于弹夹台导轨(21)的侧部；通过弹夹台水平电机(23)带动弹夹台水平调节丝杆(28)的转动，使得弹夹台水平伸缩滑块(24)沿着弹夹台水平调节丝杆(28)移动，从而使得弹夹台(19)水平移动；

所述第一水平台(19-1)侧部具有弹夹台侧板(2-1)，该弹夹台侧板(2-1)上具有两个平行设置的弹夹台水平调节导轨(25)，该弹夹台水平调节导轨(25)上分别具有可滑动的弹夹台升降调节导轨滑块(27)，该弹夹台升降调节导轨滑块(27)用于支撑第一水平台(19-1)；所述弹夹台侧板(2-1)上部具有PCBA板进料吸取台(8)；

所述弹夹台升降装置包括第二水平台(19-2)，弹夹台第一升降电机(14)，弹夹台第一升电机固定杆(15)，弹夹台第一升降电机丝杆(16)；

所述第二水平台(19-2)平行位于第一水平台(19-1)的下部，该第二水平台(19-2)位于弹夹台水平调节导轨(25)的下部与弹夹台侧板(2-1)垂直固定连接；所述弹夹台第一升降电机(14)位于第二水平台(19-2)的下部，该弹夹台第一升降电机(14)的两侧具有弹夹台第一升电机固定杆(15)，该第一升电机固定杆(15)一端与第一升降电机(14)固定连接，另一端穿过第二水平台(19-2)与第一水平台(19-1)的下部固定连接；所述第一升降电机(14)的中部具有弹夹台第一升降电机丝杆(16)，该弹夹台第一升降电机丝杆(16)穿过第二水平台(19-2)与第一水平台(19-1)连接，通过第一升降电机(14)带动弹夹台第一升降电机丝杆(16)的转动，使得第一水平台(19-1)和弹夹台(19)上下移动；

所述弹夹推料装置，包括推料气缸(10)，推料气缸滑块(11)，推料气缸滑块导轨(12)，推料杆(13)，推料台支撑柱(17)和推料台支撑柱固定件(18)；所述推料台支撑柱(17)的下部与第二水平台(19-2)固定连接，推料台支撑柱(17)的上部连接推料板(10-1)，该接推料板(10-1)上具有推料气缸滑块导轨(12)，该推料气缸滑块导轨(12)上具有可沿着导轨滑动的推料气缸滑块(11)，该推料气缸滑块导轨(12)的外端部具有推料气缸(10)，所述推料气缸滑块(11)上部具有推料杆(13)；所述推料台支撑柱固定件(18)位于推料台支撑柱(17)上下两个侧面，分别与第二水平台(19-2)和推料板(10-1)固定连接。

所述收料装置包括焊接完成放置台(35)，收料台气缸(42)，收料台气缸滑块(43)，收料台气缸滑块导轨(44)，收料台推料杆(45)，收料弹夹(48)，收料弹夹台水平电机(49)，收料弹夹台水平调节导轨(50)，收料弹夹台水平伸缩滑块(51)，收料弹夹台升降电机(52)，收料弹夹台升降电机丝杆(53)；

所述焊接完成放置台(35)位于收料装置的一侧，所述收料台气缸(42)，收料台气缸滑块(43)，收料台气缸滑块导轨(44)和收料台推料杆(45)位于焊接完成放置台(35)上，所述收料台气缸(42)位于焊接完成放置台(35)的一个端部，该收料台气缸(42)连接收料台气缸滑块导轨(44)，该收料台气缸滑块导轨(44)上具有收料台气缸滑块(43)，所述收料台气缸滑块(43)连接收料台推料杆(45)；通过收料台推料杆(45)可将焊接完成放置台(35)上的PCBA板推送至所述收料弹夹(48)中；

所述收料弹夹(48)两侧具有收料弹夹固定臂(3-1)和收料弹夹固定气缸(4-1)，通过收料弹夹固定气缸(4-1)带动收料弹夹固定臂(3-1)将收料弹夹(48)固定在收料台(48-1)上；

所述收料台(48-1)的下部具有第一平台(50-1)，收料弹夹台水平电机(49)，收料弹夹台水平调节导轨(50)和收料弹夹台水平伸缩滑块(51)；收料弹夹台水平调节导轨(50)位于第一平台(50-1)的上部，通过收料弹夹台水平电机(49)驱动收料弹夹台水平伸缩滑块(51)在收料弹夹台水平调节导轨(50)沿着导轨水平移动，该收料弹夹台水平伸缩滑块(51)与收料台(48-1)的下部固定连接；

所述第一平台(50-1)的下部具有收料弹夹台升降电机(52)和收料弹夹台升降电机丝杆(53)，通过收料弹夹台升降电机(52)可以驱动收料弹夹台升降电机丝杆(53)的转动，从而使得第一平台(50-1)和收料台(48-1)升降运动。

PCBA板焊线步骤中，首先，将第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)放在相应的位置，开动弹夹固定气缸(4)的控制阀，使得通过弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)分别朝着第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)运动，使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)与中置挡板(2)紧贴，并顶在弹夹台中置挡板(2)上的弹夹台中置挡板限位点(22)处。使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)水平放置在弹夹台(19)上部，最终通过弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)将第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)牢牢固定住；

调节第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的上升和下降通过以下步骤：启动开关，通过第一升降电机(14)带动弹夹台第一升降电机丝杆(16)的转动，使得第一水平台(19-1)和弹夹台(19)可上下移动；再通过弹夹台水平电机(23)带动弹夹台水平调节丝杆(28)转动，通过转动使得弹夹台水平伸缩滑块(24)在弹夹台水平调节丝杆(28)上滑动，弹夹台水平伸缩滑块(24)和弹夹台水平调节导轨滑块(26)与弹夹台(19)的下部固定连接，通过弹夹台水平伸缩滑块(24)的滑动使得弹夹台(19)沿着弹夹台导轨(21)水平方向移动；最终使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)处于相应的位置；

所述进料装置下部具有水平调节装置，该水平调节装置包括进料台水平调节器(5)，进料台水平调节丝杆(6)和进料台水平调节丝轨(7)，所述进料台水平调节器(5)与进料台水平调节丝杆(6)的端部相连，所述进料台水平调节丝轨(7)位于进料台水平调节丝杆(6)的下部；通过调节进料台水平调节器(5)带动进料台水平调节丝杆(6)和进料台水平调节丝轨(7)的转动可将进料装置进行水平调节。

所述收料装置下部具有收料台水平调节螺杆(46)和收料台水平调节滑轨(47)，采用调节装置可使得收料装置通过收料台水平调节螺杆(46)在收料台水平调节滑轨(47)上沿着水平方向调整。

实施例

所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)为相同的弹夹，内部具有具有20层储料空间，通过控制使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)位于相应的位置，通过推料气缸(10)带动推料气缸滑块(11)沿着推料气缸滑块导轨(12)滑动，使得推料杆(13)，将第一弹夹(1)中最下层的PCBA板推到向PCBA板进料吸取台(8)上，随后通过推料气缸(10)将推料杆(13)缩回来；通过升降电机(14)运动带动第一升降电机丝杆(16)的转动，使得第一水平台(19-1)和弹夹台(19)向下移动，移动至相应位置后，通过推料气缸(10)带动推料气缸滑块(11)沿着推料气缸滑块导轨(12)滑动，使得推料杆(13)，将第一弹夹(1)中倒数第二层储藏的PCBA板推到向PCBA板进料吸取台(8)上；之后反复上述步骤，直至第一弹夹(1)中所有的PCBA板推送完毕；

当第一弹夹(1)中所有的PCBA板推送完毕后，弹夹台水平电机(23)开始运作，通过弹夹台水平电机(23)带动弹夹台水平调节丝杆(28)转动，通过转动使得弹夹台水平调节导轨滑块(26)滑动，同时带动弹夹台水平调节导轨滑块(26)沿着弹夹台导轨(21)滑动，使得弹夹台(19)水平滑动，将第二弹夹(1-1)滑动至相应的位置，开动通过推料气缸(10)带动推料气缸滑块(11)沿着推料气缸滑块导轨(12)滑动，使得推料杆(13)，将第二弹夹(1-1)中最上层储藏的PCBA板推到向PCBA板进料吸取台(8)上，依次类推至将第二弹夹(1-1)中最下层的PCBA板推到向PCBA板进料吸取台(8)上；此时第一弹夹(1)所处位置的弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)自动收起，方便更换弹夹；

当PCBA板被推上进料吸取台(8)上后，机械臂X轴电机(32)驱动送料装置沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动至进料吸取台(8)上方，此时机械臂Z轴电机(30)将机械臂Z轴吸盘(31)下降，使得机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)压在进料吸取台(8)PCBA板上，通过机械臂Z轴吸盘(31)抽真空，将PCBA板牢牢吸住，随后驱动机械臂Z轴电机(30)将机械臂Z轴吸盘(31)上升，随后驱动机械臂X轴电机(32)使得送料装置沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动，将PCB放在焊接机工作台(37)上，通过焊接头(39)焊接后，通过机械臂Z轴电机(30)运动将焊接完毕的PCBA板通过机械臂Z轴吸盘(31)吸起，随后驱动机械臂X轴电机(32)使得送料装置沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动设置的距离，再将PCB放到焊接机工作台(37)上，通过焊接头(39)进行第二部分的焊接后，再重复此动作数次，使PCB完成全部焊线，再通过机械臂Z轴电机(30)运动将焊接完毕的PCBA板通过机械臂Z轴吸盘(31)吸起放在焊接完成放置台(35)；

当焊接完成的PCBA板置于焊接完成放置台(35)上后，通过收料弹夹台水平电机(49)驱动收料弹夹台水平伸缩滑块(51)在收料弹夹台水平调节导轨(50)沿着导轨水平移动，使得收料弹夹(48)中的收料弹夹仓和放置台(35)上的PCBA板处于同一水平位置，通过收料台气缸(42)带动收料台气缸滑块(43)在收料台气缸滑块导轨(44)上滑动，使得收料台推料杆(45)推动焊接完成的PCBA板进入收料弹夹(48)的一个收料弹夹仓中；完毕后收料弹夹台升降电机(52)驱动收料弹夹台升降电机丝杆(53)转动，带动收料台(48-1)向下移动，使得收料弹夹(48)的第二个收料弹夹仓与焊接完成放置台(35)上的PCBA板对应初一同一水平位置，依次类推，完成所有的PCBA板的收储。

应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，该装置包括进料装置，机械臂，送料装置、焊线装置和收料装置；

所述机械臂包括机械臂横梁(20-1)和机械臂支撑柱(20)，所述机械臂支撑柱(20)具有两根，分别位于机械臂横梁(20-1)的两侧，所述一个机械臂支撑柱(20)连接进料装置，另一个机械臂支撑柱(20)连接收料装置；所述机械臂横梁(20-1)上具有送料装置；

所述送料装置将进料装置上待焊接的线路板送至焊线装置上，焊线完毕后由送料装置将焊线完毕的线路板置于收料装置上，最终由收料装置进行收储。

2.如权利要求1所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述焊线装置位于进料装置和收料装置之间；该焊线装置包括焊接头(39)和焊接机工作台(37)，所述焊接头(39)位于焊接机工作台(37)的上方。

3.如权利要求1所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述进料装置包括弹夹装置、PCBA板进料吸取台(8)、弹夹推料装置，弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置；

所述弹夹装置中用于放置PCBA板；

所述弹夹台水平移动装置和弹夹台升降装置分别位于弹夹装置的下部，该弹夹台水平移动装置可使得弹夹装置沿水平方向移动，所述弹夹台升降装置可使得弹夹装置沿纵向方向移动，所述弹夹推料装置用于将弹夹装置中的PCBA板推送至PCBA板进料吸取台(8)上。

4.如权利要求3所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述弹夹装置包括第一弹夹(1)，第二弹夹(1-1)，弹夹台中置挡板(2)，弹夹固定臂(3)，弹夹固定气缸(4)，弹夹台(19)；所述弹夹台(19)上垂直安置有弹夹台中置挡板(2)，该弹夹台中置挡板(2)的两侧具有第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)，所述弹夹台(19)的侧部具有弹夹台侧板(2-1)；所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的外侧分别具有弹夹固定臂(3)和弹夹固定气缸(4)，通过弹夹固定气缸(4)带动弹夹固定臂(3)分别朝着第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)运动，使得第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)与中置挡板(2)紧贴。

5.如权利要求4所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述弹夹台中置挡板(2)上具有弹夹台中置挡板限位点(22)。

6.如权利要求3所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述PCBA板进料吸取台(8)上具有第一PCBA板限位调节块(9-1)和第二PCBA板限位调节块(9-2)。

7.如权利要求4所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述第一弹夹(1)和第二弹夹(1-1)的结构相同，内部具有平行设置多层弹夹储藏间，所述储藏间的数量是20个，该储藏间用于放置PCBA板。

8.如权利要求1所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述机械臂横梁(20-1)上具有机械臂X轴导轨(33)，该机械臂X轴导轨(33)的端部具有机械臂X轴电机(32)，通过机械臂X轴电机(32)可驱动送料装置沿着机械臂X轴导轨(33)在机械臂横梁(20-1)上滑动。

9.如权利要求8所述的一种全自动进料送料焊线装置，其特征在于，所述送料装置包括机械臂Z轴电机(30)，第一连接件(30-1)，机械臂Z轴吸盘(31)，机械臂Z轴滑轨(34)，机械臂X轴传感器(36)，机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)，连接件(40)，机械臂Z轴传感器(41)；

所述第一连接件(30-1)与机械臂X轴导轨(33)连接；该第一连接件(30-1)上端部具有机械臂Z轴电机(30)，侧部具有机械臂Z轴滑轨(34)，所述连接件(40)位于机械臂Z轴滑轨(34)上，该连接件(40)的端部具有机械臂Z轴吸盘(31)，该机械臂Z轴吸盘(31)上具有多个机械臂Z轴吸盘硅胶吸嘴(38)；所述机械臂X轴传感器(36)位于机械臂X轴导轨(33)上；机械臂Z轴传感器(41)，位于机械臂Z轴滑轨(34)上。

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