CN210187483U - 易装夹机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化机械手技术领域，尤其是指一种易装夹机械手，所述第一夹爪和第二夹爪之间活动设置有导向摆动件，其中第一夹爪上侧面开设有第一避空缺口，第二夹爪下侧面开设有第二避空缺口，导向摆动件的两端分别活动于第一避空缺口和第二避空缺口中，所述第一夹爪固定装设于夹爪安装架，所述安装座装设有驱动连接第二夹爪的第一驱动装置，所述第一夹爪的首端部和第二夹爪的首端部分开时为错开设置，本实用新型机械手结构紧凑，夹紧速度快可靠性强，且PCB板和机械手无需二次调整，PCB板便可直接水平垂直向下放入便完成夹紧动作。

Description

易装夹机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化机械手技术领域，尤其是指一种易装夹机械手。

背景技术

在PCB板加工工艺过程中，需对PCB板进行上下两侧面的油墨喷涂工序，目前PCB板行业喷涂防焊绿油的主要手段有手动丝印或半自动喷涂来完成，其中手动印丝效率低且因人为操作，经常出现漏印、错印和印不均匀等情况发生，产品质量无法保证，而半自动化喷涂仍需要人工介入，且PCB板装入不方便，需要调整PCB板的角度来配合设备上的机械手，或手动调动机械手来配合PCB板，才能完成夹紧动作，效率依然不高，自动化程度差。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑，夹紧速度快可靠性强，且PCB板和机械手无需二次调整，PCB板便可直接水平垂直向下放入便完成夹紧动作的易装夹机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种易装夹机械手，包括安装座、固定连接于安装座一侧的夹爪安装架、装设于夹爪安装架的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪之间活动设置有导向摆动件，其中第一夹爪上侧面开设有第一避空缺口，第二夹爪下侧面开设有第二避空缺口，导向摆动件的两端分别活动于第一避空缺口和第二避空缺口中，所述第一夹爪固定装设于夹爪安装架，所述安装座装设有驱动连接第二夹爪的第一驱动装置，所述第一夹爪的首端部和第二夹爪的首端部分开时为错开设置。

优选的，所述第一夹爪首端部的上侧面设置有第一夹紧齿和对位凸台，所述第二夹爪的首端部下侧面设置有第二夹紧齿。

优选的，所述第二夹爪的尾端延伸设置有联动部以及横向穿接该联动部的联动杆，所述联动杆穿接有推动块，该推动块开设有贯穿两侧面供于联动杆上下运动的滑动通槽，所述第一驱动装置驱动推动块前后运动。

优选的，所述安装座的两侧均固定连接有夹爪安装架，所述联动杆同时穿接位于安装座两侧的第二夹爪。

优选的，所述安装座连接有旋转驱动装置、固定旋转驱动装置的承载座以及驱动承载座前后运动的第二驱动装置。

本实用新型的有益效果在于：提供了一种易装夹机械手，在实际生产活动中，该机械手装设于PCB板喷涂设备中，用于夹紧PCB板进行油墨喷涂，因第一避空缺口和第二避空缺口的槽形设计，再结合导向摆动块的活动连接支撑，当第二夹爪受到向前的力时便会实现倾斜式向下运动，当第二夹爪受到向后的拉力时也会实现倾斜向上运动，使得第一夹爪和第二夹爪分开时该两个夹爪的首端部的位置是相互错开的，即上面的夹爪向后回缩避让，这样的结构设计巧妙的使得PCB板在装入时无需调整角度，PCB板可直接垂直式向下放入来完成装入的动作，这样便实现无需调整PCB板或机械手来配合达到装入夹紧的动作，有效的提升了作业效率，同时也更好的提升了兼容性以配合自动化设备的直接装入，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的侧面结构示意图。

图2为本实用新型的俯视结构示意图。

图3为本实用新型结合承载座和第二驱动装置的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，一种易装夹机械手，包括安装座1、固定连接于安装座1一侧的夹爪安装架2、装设于夹爪安装架2的第一夹爪21和第二夹爪22，所述第一夹爪21和第二夹爪22之间活动设置有导向摆动件3，其中第一夹爪21上侧面开设有第一避空缺口23，第二夹爪22下侧面开设有第二避空缺口24，导向摆动件3的两端分别活动于第一避空缺口23和第二避空缺口24中，所述第一夹爪21固定装设于夹爪安装架2，所述安装座1装设有驱动连接第二夹爪22的第一驱动装置11，所述第一夹爪21的首端部和第二夹爪22的首端部分开时为错开设置。

本实施例的易装夹机械手，在实际生产活动中，该机械手装设于PCB板喷涂设备中，用于夹紧PCB板进行油墨喷涂，因第一避空缺口23和第二避空缺口24的槽形设计，再结合导向摆动块的活动连接支撑，当第二夹爪22受到向前的力时便会实现倾斜式向下运动，当第二夹爪22受到向后的拉力时也会实现倾斜向上运动，使得第一夹爪21和第二夹爪22分开时该两个夹爪的首端部的位置是相互错开的，即上面的夹爪向后回缩避让，这样的结构设计巧妙的使得PCB板在装入时无需调整角度，PCB板可直接垂直式向下放入来完成装入的动作，这样便实现无需调整PCB板或机械手来配合达到装入夹紧的动作，有效的提升了作业效率，同时也更好的提升了兼容性以配合自动化设备的直接装入，实用性强。

第一避空缺口23和第二避空缺口24均设置有与水平面成一定角度的倾斜面和竖直连接水平面的竖直面，当第一夹爪21和第二夹爪22靠近夹紧时，导向摆动件3两端与倾斜面对应的侧面会与倾斜面靠近贴合连接，当第一夹爪21和第二夹爪22远离分开时，导向摆动件3两端与倾斜面对应的侧面会与倾斜面分离，而竖直面的作用用于限制导向摆动件3的摆动范围，防止第二夹爪22后退距离过大的情况发生，也控制了夹紧速度，当PCB板放入后第二夹爪22可以以最短行程最快的速度进行靠近夹紧，提升作业效果。

本实施例中，所述第一夹爪21首端部的上侧面设置有第一夹紧齿25和对位凸台26，所述第二夹爪22的首端部下侧面设置有第二夹紧齿27，夹紧齿提升了抓紧力，有效增强夹紧效果，而对位凸台26的设计便于PCB板放入时的定位，同时也用于抵接PCB板的两侧面以防止左右滑动的情况发生。

本实施例中，所述第二夹爪22的尾端延伸设置有联动部28以及横向穿接该联动部28的联动杆29，所述联动杆29穿接有推动块4，该推动块4开设有贯穿两侧面供于联动杆29上下运动的滑动通槽41，所述第一驱动装置11驱动推动块4前后运动，第一驱动装置11可设置为气缸，气缸驱动推动块4和联动杆29的配合达到将向前的力传输至第二夹爪22，结构简易可靠，实用性强。

本实施例中，所述安装座1的两侧均固定连接有夹爪安装架2，所述联动杆29同时穿接位于安装座1两侧的第二夹爪22，设计两个夹爪提升单边抓紧力，使用单个联动杆29来驱动两边的夹爪实现高效同步夹紧，无需额外设计结构和再增加驱动装置，使得结构更为紧凑。

本实施例中，所述安装座1连接有旋转驱动装置12、固定旋转驱动装置12的承载座13以及驱动承载座13前后运动的第二驱动装置14，旋转驱动装置12用于当PCB板一侧面喷涂完成后，驱动安装座1带动PCB板直接翻转，对另一个侧面进行喷涂作业，自动化程度高，而第二驱动装置14可设计为电机，通过电机驱动螺杆的结构使得承载座13可前后运动，以配合喷涂时的位置移动需求，进一步增强自动化程度和喷涂效果。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.易装夹机械手，包括安装座（1）、固定连接于安装座（1）一侧的夹爪安装架（2）、装设于夹爪安装架（2）的第一夹爪（21）和第二夹爪（22），其特征在于：所述第一夹爪（21）和第二夹爪（22）之间活动设置有导向摆动件（3），其中第一夹爪（21）上侧面开设有第一避空缺口（23），第二夹爪（22）下侧面开设有第二避空缺口（24），导向摆动件（3）的两端分别活动于第一避空缺口（23）和第二避空缺口（24）中，所述第一夹爪（21）固定装设于夹爪安装架（2），所述安装座（1）装设有驱动连接第二夹爪（22）的第一驱动装置（11），所述第一夹爪（21）的首端部和第二夹爪（22）的首端部分开时为错开设置。

2.根据权利要求1所述的易装夹机械手，其特征在于：所述第一夹爪（21）首端部的上侧面设置有第一夹紧齿（25）和对位凸台（26），所述第二夹爪（22）的首端部下侧面设置有第二夹紧齿（27）。

3.根据权利要求1所述的易装夹机械手，其特征在于：所述第二夹爪（22）的尾端延伸设置有联动部（28）以及横向穿接该联动部（28）的联动杆（29），所述联动杆（29）穿接有推动块（4），该推动块（4）开设有贯穿两侧面供于联动杆（29）上下运动的滑动通槽（41），所述第一驱动装置（11）驱动推动块（4）前后运动。

4.根据权利要求3所述的易装夹机械手，其特征在于：所述安装座（1）的两侧均固定连接有夹爪安装架（2），所述联动杆（29）同时穿接位于安装座（1）两侧的第二夹爪（22）。

5.根据权利要求1所述的易装夹机械手，其特征在于：所述安装座（1）连接有旋转驱动装置（12）、固定旋转驱动装置（12）的承载座（13）以及驱动承载座（13）前后运动的第二驱动装置（14）。

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