CN210149316U - 车辆用驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提供一种能够仅将需要的目标物通知给驾驶员的车辆用驾驶辅助装置。该车辆用驾驶辅助装置包括：摄像部(2)，其拍摄车辆(1)的前方；通知部(3)，其将各种信息通知给驾驶者；以及控制部(6)，其从由摄像部(2)拍摄到的图像中识别目标物，并通过通知部(3)通知给驾驶员，控制部(6)将车辆(1)的前方的图像分割为至少两个区域，在各个区域中，使识别的目标物、识别目标物的方法中的至少一者不同。

Description

车辆用驾驶辅助装置
技术领域
本实用新型涉及一种车辆用驾驶辅助装置。
背景技术
在专利文献1中记载了根据在与本车辆同一方向上行进的前方车辆的行驶状态来对是否将自前方图像中识别出的道路交通标志的信息显示于识别信息显示装置进行切换的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第6084598号公报
实用新型内容
实用新型要解决的问题
然而，在专利文献1所记载的装置中，若不存在前方车辆，则无法准确地进行判断，从而使不需要的道路交通标志的信息显示于识别信息显示装置。
因此，本实用新型的目的在于，提供一种能够仅将需要的目标物通知给驾驶员的车辆用驾驶辅助装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述课题，本实用新型提供一种车辆用驾驶辅助装置，该车辆用驾驶辅助装置包括：摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；通知部，其将目标物通知给驾驶者；以及控制部，其自所述图像中识别所述目标物，并通过所述通知部通知给驾驶员，其中，所述控制部将所述图像分割为至少两个区域，在各个所述区域中，使识别的所述目标物、识别所述目标物的方法中的至少一者不同。
在上述车辆用驾驶辅助装置的基础上，也可以是，所述控制部具有分割所述图像时的边界阈值，根据所述车辆的驾驶状态改变所述边界阈值。
在上述车辆用驾驶辅助装置的基础上，也可以是，所述控制部对分割后的所述区域分别加权，并具有第一条件和第二条件，该第一条件是在至少两个所述区域中识别出相同种类的所述目标物的条件，该第二条件是相同种类的所述目标物的内容不同的条件，在所述第一条件和所述第二条件均成立的情况下，使权重较高的所述区域的所述目标物的内容有效。
在上述车辆用驾驶辅助装置的基础上，也可以是，所述控制部根据所述车辆的当前位置改变所述区域的权重。
实用新型的效果
如此，采用本实用新型，能够仅将需要的目标物通知给驾驶员。
附图说明
图1是本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的框图。
图2是表示本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的边界阈值的变更方法的图。
图3是表示本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆禁止驶入标志通知处理的步骤的流程图。
图4是表示本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的限速标志通知处理的步骤的流程图。
图5是对用于说明本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆禁止驶入标志通知处理的例子进行表示的道路图。
图6是对用于说明本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆禁止驶入标志通知处理的车辆的前方的图像的例子进行表示的图。
图7是对用于说明本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的限速标志通知处理的例子进行表示的道路图。
图8是对用于说明本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的限速标志通知处理的车辆的前方的图像的例子进行表示的图。
附图标记说明
1、车辆；2、摄像部；3、通知部；6、控制部；53、GNSS接收装置；64、识别处理部；65、输出处理部；101、转向角传感器；102、油门开度传感器；103、车速传感器。
具体实施方式
本实用新型的一个实施方式的车辆用驾驶辅助装置包括：摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；通知部，其将目标物通知给驾驶者；以及控制部，其自图像中识别目标物，并通过通知部通知给驾驶者，其中，控制部构成为，将图像分割为至少两个区域，在各个区域中，使识别的目标物、识别目标物的方法中的至少一者不同。
由此，本实用新型的一个实施方式的车辆用驾驶辅助装置能够仅将需要的目标物通知给驾驶员。
【实施例】
下面，参照附图，详细说明本实用新型的实施例的车辆用驾驶辅助装置。
在图1中，搭载有本实用新型的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆1构成为包含摄像部2、通知部3、通信部4、地图信息管理部5以及控制部6。
摄像部2例如由照相机等构成，用于拍摄车辆1的前方。摄像部2将拍摄到的图像向控制部6输出。
通知部3例如由监视装置、扬声器、灯、仪表、蜂鸣器等构成，通过视觉、听觉等将各种信息通知给驾驶者。
通信部4与车辆外部的服务器装置、设置于道路附近的路侧通信装置等通信，来发送和接收信息。
地图信息管理部5由包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器、硬盘装置、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在地图信息管理部5的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能。
在地图信息管理部5的输入端口连接有GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球卫星导航系统)接收装置53、包含未图示的加速度传感器的各种传感器类构件。
GNSS接收装置53通过未图示的GNSS天线接收来自GNSS卫星的电波，并从接收到的电波所包含的信息中取得当前位置的纬度、经度等。加速度传感器检测车辆1的加速度。
地图信息管理部5和控制部6通过基于CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)等规格的车内LAN(Local Area Network：局域网)互相进行控制信号等信号的发送和接收。
地图信息管理部5作为静态信息存储部51发挥功能，该静态信息存储部51管理存储于例如硬盘装置中的包含道路交通标志的信息、信号灯的信息、道路的车道的信息等的静态地图信息。
地图信息管理部5作为动态信息取得部52发挥功能，该动态信息取得部52通过通信部4自服务器装置、路侧通信装置等取得道路交通信息、道路限制信息、道路施工信息、拥堵信息、事故信息、ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)信息、天气信息等动态信息。
地图信息管理部5能够通过上述GNSS接收装置53、加速度传感器等来检测本车辆的当前位置，并将本车辆的当前位置周边的道路交通标志的信息、信号灯的信息等地图信息、拥堵信息、事故信息等交通信息、天气信息等发送给控制部6。
控制部6由包括CPU、RAM、ROM、闪速存储器、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在控制部6的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为控制部6发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为控制部6发挥功能。
在控制部6的输入端口连接有包含摄像部2、转向角传感器101、油门开度传感器102、车速传感器103的各种传感器类构件。在控制部6的输出端口连接有包含通知部3的各种控制对象类构件。
转向角传感器101检测由驾驶员操作的未图示的方向盘的转向角。油门开度传感器102检测由驾驶员操作的未图示的油门踏板的开度即油门开度。车速传感器103检测车辆1的速度。
控制部6作为读取摄像部2拍摄到的图像数据的图像读取部61发挥功能。控制部6作为对图像读取部61读取到的图像数据进行预定的图像处理的图像处理部62发挥功能。
控制部6作为检测处理部63发挥功能，该检测处理部63在根据通过图像处理部62进行了图像处理后的图像数据进行预定的识别处理的情况下，对要识别的目标物进行设定等。
控制部6作为识别处理部64发挥功能，该识别处理部64根据检测处理部63的设定，从图像数据中识别道路交通标志、文字、招牌、人、汽车、汽车用信号灯、行人用信号灯、收费站的出入口、道路的车道等。
控制部6作为输出处理部65发挥功能，该输出处理部65根据识别处理部64的识别结果利用通知部3将识别出的目标物通知给驾驶者。
控制部6将图像处理部62图像处理后的图像数据的显示图像分割为至少两个区域，对各个区域设定权重。
控制部6仅利用在所设定的权重值较高的区域中识别出的信息来进行处理。
控制部6例如在分割出的区域中的至少两个区域中对相同种类的目标物例如限速标志进行识别，在相同种类的目标物的内容不同，例如限速标志的限制速度不同的情况下，使权重值较高的区域的内容有效。
相同种类是指，限速标志彼此间、车辆禁止驶入标志彼此间这样的限制标志种类单位彼此相同。另外，内容不同是指，在为限速标志时，限制速度不同，在为车辆禁止驶入标志时，是否带有辅助标志等。
也可以是，控制部6根据所设定的权重值来使在各个区域中识别的目标物、目标物的识别方法、识别出的情况下的处理等不同。
控制部6例如将图像数据的显示图像分割为左右的两个区域，使左侧的区域的权重值较高且使右侧的区域的权重值较低。
控制部6例如仅利用在权重值较高的左侧的区域中识别出的道路交通标志来进行处理。
控制部6例如在权重值较高的左侧的区域中识别道路交通标志，在权重值较低的右侧的区域中不识别道路交通标志。
因国家不同，道路交通标志的设置基准也不同，但基本上，原则是在辅路侧设置道路交通标志。
因此，通过如此设置，能够识别在左侧的辅路侧设置的道路交通标志，从而能够将需要的道路交通标志通知给驾驶员。
另外，抑制对设置有与本车辆无关的道路交通标志的右侧的道路交通标志进行识别，从而能够抑制将不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
由于抑制了对右侧的道路交通标志的识别，因此能够减轻控制部6的识别处理的负荷。
控制部6例如根据由GNSS接收装置53得到的位置信息来判断当前位置处的车辆1的行驶车道(是右侧通行还是左侧通行)，通过行驶车道来改变分割的区域的权重值。
通过如此设置，从而根据因国家的不同而变更的行驶车道(是右侧通行还是左侧通行)来改变权重值，能够将需要的道路交通标志通知给驾驶员。另外，能够抑制将不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
区域的分割不必在左右的中央进行分割，只要以预先设定的比例进行分割即可。也可以不是左右分割，而进行上下分割。
在例如将显示图像分割为左右的两个区域的情况下，控制部6将显示图像的分割位置处的像素的自左端起的像素数存储为边界阈值。控制部6也可以根据车辆1的驾驶状态而改变边界阈值。
例如，如图2所示那样，控制部6根据由转向角传感器101检测出的转向角来对将显示图像分割为左右的两个区域的横向边界阈值进行变更。
如图2所示，在示出转向角向左方向转向的情况下，控制部6将横向边界阈值以使左侧的区域变大的方式向图中记载为“左”的箭头的方向变更。在示出转向角向右方向转向的情况下，控制部6将横向边界阈值以使右侧的区域变大的方式向图中记载为“右”的箭头的方向变更。
通过如此设置，在车辆1的行进方向变更的情况下，能够良好地识别行进方向上的道路交通标志。此外，也可以是，在示出转向角向右方向转向的情况下，停止识别左侧的区域中的道路交通标志，仅对右侧的区域中的道路交通标志进行识别。
例如，如图2所示那样，控制部6根据由车速传感器103检测出的车速来对将显示图像分割为上下的两个区域的纵向边界阈值进行变更。
如图2所示，在车速变低的情况下，控制部6将纵向边界阈值以使下侧的区域变大的方式向图中记载为“低车速”的箭头的方向变更。在车速变高的情况下，控制部6将纵向边界阈值以使上侧的区域变大的方式向图中记载为“高车速”的箭头的方向变更。
通过如此设置，在车速变更的情况下，能够良好地识别行进方向上的道路交通标志。
车速越高，上侧的区域越大，因此，通过使上侧的区域的权重值较低，能够不对由设置于道路上方的电子公告板显示的道路交通标志进行识别。通过如此设置，能够防止将广域信息这样的交通信息作为当前地的信息进行通知。
参照图3来说明基于如上那样构成的本实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆禁止驶入标志通知处理。此外，以下说明的车辆禁止驶入标志通知处理在控制部6开始处理时开始进行。
在步骤S1中，控制部6自摄像部2读取车辆1的前方的图像，并进行车辆禁止驶入标志的识别处理。
在步骤S2中，控制部6参照由摄像部2拍摄到的车辆1的前方的图像的分割区域的权重。
在步骤S3中，控制部6根据识别结果来判断是否通过了车辆禁止驶入标志。在此，在未识别出车辆禁止驶入标志的情况下，判断为未通过车辆禁止驶入标志。
在判断为通过了车辆禁止驶入标志的情况下，在步骤S4中，控制部6根据图像的分割区域的权重来判断通过的车辆禁止驶入标志是否是对本车辆有效的交通标志。即，判断通过的车辆禁止驶入标志是否在权重值较高的区域中被识别出来。
在判断为通过的车辆禁止驶入标志是对本车辆有效的交通标志的情况下，在步骤S5中，控制部6使通知部3进行警告显示。
在步骤S6中，控制部6判断是否满足预定的结束条件。结束条件包含通过驾驶员的操作选择了警告显示的停止、车辆1停止等的情况。
在步骤S6中判断为未满足预定的结束条件的情况下，控制部6使处理返回步骤S5并重复处理。
在步骤S4中判断为通过的车辆禁止驶入标志不是对本车辆有效的交通标志的情况下、或者在步骤S6中判断为满足预定的结束条件的情况下，在步骤S7中，控制部6使通知部3结束警告显示，并结束处理。
在步骤S3中判断为未通过车辆禁止驶入标志的情况下，在步骤S8中，控制部6判断是否满足预定的结束条件。结束条件包含无法识别出车辆禁止驶入标志、车辆1停止等的情况。
在步骤S8中判断为未满足预定的结束条件的情况下，控制部6使处理返回步骤S1并重复处理。
在步骤S8中判断为满足预定的结束条件的情况下，在步骤S7中，控制部6使通知部3结束警告显示，并结束处理。
参照图4来说明基于本实施例的车辆用驾驶辅助装置的限速标志通知处理。此外，以下说明的限速标志通知处理是在通过控制部6的识别处理在被左右分割成两部分的图像的两个区域中均识别出限速标志的情况下执行的。
在步骤S11中，控制部6参照由摄像部2拍摄到的车辆1的前方的图像的分割区域的权重。
在步骤S12中，控制部6判断自车辆1的前方的图像中识别出的限速标志的限制速度在左右区域中是否相同。在判断为限制速度在左右区域中均相同的情况下，在步骤S13中，控制部6利用通知部3来显示识别出的限速标志。
在步骤S12中，在判断为限制速度在左右区域中不相同的情况下，在步骤S14中，控制部6利用通知部3仅显示权重值较高的区域的限速标志。
在步骤S15中，当满足预定的结束条件时，控制部6使基于通知部3的显示结束，并结束处理。结束条件包含无法识别出限速标志、车辆1停止了等的情况。
参照图5和图6来说明基于这样的车辆禁止驶入标志通知处理的动作。
由在图5所示那样的道路上行驶的车辆1的摄像部2拍摄到的车辆1的前方的图像成为图6所示那样。
在图6中，右侧出现的车辆禁止驶入标志是用于禁止车辆向右侧的对向车道驶入的标志，当识别出该车辆禁止驶入标志并进行处理时，会将不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
在本实施例中，在图6中，利用单点划线将车辆1的前方的图像左右分割，使左侧的区域的权重值较高。因此，仅利用在左侧的区域中识别出的车辆禁止驶入标志来进行处理，能够抑制在这样的情况下将不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
另外，在由转向角传感器101检测出的转向角示出向右方向转向的情况下，控制部6使右侧的权重值较高。若如此设置，在欲向右侧的对向车道驶入而将方向盘向右操作了的情况下，能够将车辆禁止驶入标志通知给驾驶员，从而能够将需要的道路交通标志通知给驾驶员。
参照图7和图8来说明基于本实施例的限速标志通知处理的动作。
由在图7所示那样的道路上行驶的车辆1的摄像部2拍摄到的车辆1的前方的图像如图8所示。
在图8中，右侧出现的限速标志是右侧的道路的标志，当识别出该限速标志并进行处理时，会将不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
在本实施例中，在图8中，利用单点划线将车辆1的前方的图像左右分割，使左侧的区域的权重值较高。因此，即使在识别出为相同种类的限制信息的目标物的情况下，也能仅利用在左侧的区域中识别出的限速标志来进行处理，因此，在这样的情况下，能够将左侧区域的需要的道路交通标志通知给驾驶员并抑制将右侧区域的不需要的道路交通标志通知给驾驶员。
在本实施例中，示出了识别道路交通标志并进行通知的情况，但还能够适用于将招牌、人、汽车、汽车用信号灯、行人用信号灯等作为目标物进行识别并通知给驾驶员的情况。
在本实施例中，说明了控制部6根据各种传感器信息来进行各种判断、计算的例子，但并不限于此，也可以是，利用车外装置根据自通信部4发送的各种传感器的检测信息来进行各种判断、计算，由通信部4接收其判断结果、计算结果，使用该接收到的判断结果、计算结果来进行各种控制。
以上公开了本实用新型的实施例，但本领域技术人员应当明确的是，能够不脱离本实用新型的范围地实施变更。并且所有这样的修改和等价物都包含于权利要求中。

Claims (4)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，该车辆用驾驶辅助装置包括：
摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；
通知部，其将目标物通知给驾驶者；以及
控制部，其自所述图像中识别所述目标物，并通过所述通知部通知给驾驶员，
其特征在于，
所述控制部将所述图像分割为至少两个区域，在各个所述区域中，使识别的所述目标物、识别所述目标物的方法中的至少一者不同。
2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部具有分割所述图像时的边界阈值，根据所述车辆的驾驶状态改变所述边界阈值。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部对分割后的所述区域分别加权，并具有第一条件和第二条件，该第一条件是在至少两个所述区域中识别出相同种类的所述目标物的条件，该第二条件是相同种类的所述目标物的内容不同的条件，
在所述第一条件和所述第二条件均成立的情况下，使权重较高的所述区域的所述目标物的内容有效。
4.根据权利要求3所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部根据所述车辆的当前位置改变所述区域的权重。
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