JP2022035730A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】周辺監視ユニットをより適切に制御する制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置（１００）は、車両が走行する道路に関する情報を取得する道路情報取得部（１３１）と、取得した道路に関する情報に基づいて、自車両（１）が走行中の道路において、自車両（１）の運転者が左電子ミラー（５１）及び右電子ミラー（５３）を使用する状況が発生し得るか否かを判定し、発生しないと判定した場合に、左駆動装置（５７）及び右駆動装置（５９）に、左電子ミラー（５１）及び右電子ミラー（５３）を格納状態に変更する変更指示を出力するミラー制御部（１３７）とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置及び制御方法に関する。

特許文献１には、「［課題］サイドミラーといった車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを、自動運転中により適切に制御する。［解決手段］自動運転中に、サイドミラー３（周囲確認ユニットに相当）が閉じた状態（収納位置の状態に相当）で、走行速度が所定速度未満になると、サイドミラー３を開位置（非収納位置に相当）にする。」と記載されている。

特開２０１９－５９２７８号公報

しかしながら、車両に搭載された周辺監視ユニットを常に展開した状態にしておくと、空気抵抗の影響を受けて燃料消費の増大を招く。このため、展開状態の周辺監視ユニットを格納状態に変更するタイミングを精度よく判定し、より好適なタイミングで周辺監視ユニットを格納状態に変更する必要がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、周辺監視ユニットをより適切に制御する制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の制御装置は、車両が走行する道路に関する情報を取得する道路情報取得部と、前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて、前記車両に搭載された周辺監視ユニットを、展開状態と格納状態とに切り替える制御を行うユニット制御部と、を備え、前記ユニット制御部は、前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて、前記車両が走行中の道路において、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得るか否かを判定し、発生しないと判定した場合に、前記周辺監視ユニットを駆動する駆動装置に、前記周辺監視ユニットを前記格納状態に変更する変更指示を出力することを特徴とする。

本発明によれば、周辺監視ユニットをより適切に制御することができる。

制御装置を搭載した車両の第１実施形態の構成を示す図である。 自車両における左電子ミラー、右電子ミラー及び後方電子ミラーの設置位置を示す図である。 制御装置の動作を示すフローチャートである。 制御装置の動作を示すフローチャートである。 制御装置を搭載した車両の第２実施形態の構成を示す構成図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、制御装置１００を搭載した車両の第１実施形態の構成を示す図である。以下では、制御装置１００を搭載した車両を自車両１と称呼し、自車両１以外の車両を他車両と称呼する。
制御装置１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）、イーサネット(登録商標)等の公知の車載ネットワーク２０を介して撮影部１１、無線通信部１３及び車載センサ群１５に接続される。

撮影部１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。
撮影部１１は、自車両１の前方に搭載され、自車両１が走行する道路の路面を含む範囲を撮影する。撮影部１１は、撮影により生成した画像（以下、前方画像という）を制御装置１００に出力する。

無線通信部１３は、自車両１に搭載された車載アンテナで受信した受信信号から変調信号を取り出して復調する。無線通信部１３は、復調して生成した受信データを制御装置１００に出力する。無線通信部１３が受信する受信信号には、車々間通信により他車両から受信する他車両の位置や速度の情報と、路車間通信により路側機から受信する路側機の周囲に存在する他車両の位置や速度情報の情報とが含まれる。

車載センサ群１５は、自車両１に搭載されたセンサであり、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサや、自車両１の周囲に存在する障害物を検出するセンサが含まれる。障害物を検出するセンサには、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、ソナー等が挙げられる。本実施形態の車載センサ群１５は、障害物の検出に用いるセンサとして、ソナーを備える場合について説明する。車速センサは、自車両１の車速を示す車速情報を制御装置１００に出力する。また、ソナーは、障害物を検出し、検出した障害物までの距離や方位を示すソナー情報を制御装置１００に出力する。

制御装置１００には、さらに左電子ミラー５１、右電子ミラー５３、後方電子ミラー５５、左駆動装置５７及び右駆動装置５９が接続される。左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３は、それぞれ周辺監視ユニットに相当する。すなわち、自車両１には、周辺監視ユニットが複数搭載されている。

図２は、自車両１における左電子ミラー５１、右電子ミラー５３及び後方電子ミラー５５の設置位置を示す図である。特に図２（Ａ）は、展開状態の左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を示し、図２（Ｂ）には、格納状態の左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を示す。
左電子ミラー５１は、例えば、自車両１の左フロントピラーの基部周辺に取り付けられ、自車両１の左後方を撮影する。右電子ミラー５３は、例えば、自車両１の右フロントピラーの基部周辺に取り付けられ、自車両１の右後方を撮影する。後方電子ミラー５５は、例えば、自車両１のループパネルであって、自車両１の車幅方向の中央に取り付けられ、自車両１の後方を撮影する。左電子ミラー５１の撮影した画像を左後方画像といい、右電子ミラー５３の撮影した画像を右後方画像といい、後方電子ミラー５５の撮影した画像を後方画像という。

左電子ミラー５１、右電子ミラー５３及び後方電子ミラー５５は、それぞれイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。
左電子ミラー５１は、自車両１の左後方を所定のフレームレートで撮影し、撮影により生成した左後方画像を制御装置１００に出力する。
右電子ミラー５３は、自車両１の右後方を所定のフレームレートで撮影し、撮影により生成した右後方画像を制御装置１００に出力する。
後方電子ミラー５５は、自車両１の後方を所定のフレームレートで撮影し、撮影により生成した後方画像を制御装置１００に出力する。
制御装置１００は、入力された左後方画像、右後方画像及び後方画像を記憶部１２０に一時的に記憶させる。この後、制御装置１００は、記憶部１２０に記憶させた左後方画像、右後方画像及び後方画像に基づいて表示部７０に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示部７０に出力する。

また、左電子ミラー５１には、モーター等のアクチュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動回路とを備える左駆動装置５７が接続される。左電子ミラー５１は、左駆動装置５７によって駆動され、展開状態と格納状態とに状態を変更可能である。
左駆動装置５７は、制御装置１００の制御に従い、左電子ミラー５１の状態を展開状態又は格納状態に駆動する。展開状態とは、左電子ミラー５１が、自車両１の左後方を撮影可能な状態であり、格納状態とは、左電子ミラー５１が折り畳まれ、又は自車両１の車体内に収納され、自車両１の左後方を撮影できない状態である。左電子ミラー５１は、格納状態の場合、折り畳まれ、又は自車両１の車体内に収納されるため、走行中の空気抵抗を低減することができる。

右電子ミラー５３には、モーター等のアクチュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動回路とを備える右駆動装置５９が接続される。右電子ミラー５３は、右駆動装置５９によって駆動され、展開状態と格納状態とに状態を変更可能である。
右駆動装置５９は、制御装置１００の制御に従い、右電子ミラー５３の状態を展開状態又は格納状態に駆動する。右電子ミラー５３は、格納状態の場合、折り畳まれ、又は自車両１の車体内に収納されるため、走行中の空気抵抗を低減することができる。

表示部７０は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等の表示パネルを備え、制御装置１００の制御により左電子ミラー５１、右電子ミラー５３及び後方電子ミラー５５の撮影した左後方画像、右後方画像及び後方画像を表示する。また、表示部７０は、左電子ミラー５１の撮影画像を表示する表示パネルと、右電子ミラー５３の撮影画像を表示する表示パネルと、後方電子ミラー５５の撮影画像を表示する表示パネルとを別個に備える構成であってもよい。

制御装置１００は、通信Ｉ／Ｆ１１０、記憶部１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。

通信Ｉ／Ｆ１１０は、車載ネットワーク２０に接続され、車載ネットワーク２０を介して撮影部１１や、無線通信部１３、車載センサ群１５等と相互にデータ通信を行う通信回路を備える。

記憶部１２０は、例えば、フラッシュメモリや、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性のメモリを備える。また、記憶部１２０は、不揮発性のメモリに加え、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリを備える構成であってもよい。
記憶部１２０は、プロセッサ１３０が実行する制御プログラムや、車載センサ群１５により測定された車速情報や、ソナー情報を記憶する。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＣＰＵを搭載したＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）等のマイコンにより構成される。また、制御装置１００を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現してもよい。

制御装置１００は、道路情報取得部１３１、速度情報取得部１３３、後方情報取得部１３５、ミラー制御部１３７及び表示制御部１３９を備える。これらの機能ブロックは、記憶部１２０に記憶された制御プログラムをプロセッサ１３０が実行することで実現される制御装置１００の機能を示すものである。

道路情報取得部１３１は、道路情報を取得する。道路情報取得部１３１は、撮影部１１の撮影した前方画像を記憶部１２０から取得する。道路情報取得部１３１は、取得した前方画像をミラー制御部１３７に出力する。

速度情報取得部１３３は、自車両１の速度を示す車速情報を取得する。速度情報取得部１３３は、車載センサ群１５の車速センサにより測定された車速情報を記憶部１２０から取得する。速度情報取得部１３３は、取得した車速情報をミラー制御部１３７に出力する。

後方情報取得部１３５は、自車両１の後方を走行する他車両に関する情報を取得する。後方情報取得部１３５は、他車両に関する情報として、後方電子ミラー５５の撮影した後方画像を記憶部１２０から取得する。また、後方情報取得部１３５は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の少なくとも一方が展開状態の場合、展開状態の左電子ミラー５１又は右電子ミラー５３により撮影された左後方画像又は右後方画像を記憶部１２０から取得してもよい。なお、本実施形態の後方情報取得部１３５は、自車両１の後方を走行する他車両に関する情報として後方画像を取得する場合について説明する。後方情報取得部１３５は、取得した後方画像をミラー制御部１３７に出力する。

ミラー制御部１３７は、本発明のユニット制御部に相当し、道路情報取得部１３１から入力される前方画像、速度情報取得部１３３から入力される車速情報、及び後方情報取得部１３５から入力される後方画像に基づいて、展開状態の左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を、格納状態に変更するか否かを判定する。

ミラー制御部１３７は、まず、車速情報に基づいて、自車両１の車速が、予め設定された設定速度以上であるか否かを判定する。本実施形態のミラー制御部１３７は、自車両１の走行中の空気抵抗を低減することを目的として、自車両１の走行中に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を展開状態から格納状態に変更する。このため、ミラー制御部１３７は、自車両１の車速が、予め設定された設定速度よりも低く、空気抵抗の影響が少ない場合、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の格納状態への変更は行わない。

自車両１の車速が予め設定された設定速度以上である場合、ミラー制御部１３７は、前方画像及び後方画像に基づいて、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生し得るか否かを判定する。左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況とは、運転者が左電子ミラー５１により撮影された左後方画像を目視して、左後方の安全確認を行う状況であり、右電子ミラー５３により撮影された右撮影画像を目視して、右方向の安全確認を行う状況である。

まず、ミラー制御部１３７は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在するか否かを、後方画像に基づいて判定する。ミラー制御部１３７は、後方画像に他車両が撮影されている場合、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在すると判定してもよい。また、ミラー制御部１３７は、後方画像に他車両が撮影された場合に、この後方画像に撮影された他車両のサイズに基づいて自車両１と他車両との距離を推定し、推定した距離が設定距離以内か否かを判定してもよい。
ミラー制御部１３７は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在すると判定した場合、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生し得ると判定し、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の格納状態への状態変更は行わないと判定する。

また、制御装置１００は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在するか否かを、無線通信部１３が受信した受信信号に基づいて判定してもよい。制御装置１００は、車々間通信により他車両から受信する他車両の位置や速度の情報の情報に基づいて、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在するか否かを判定する。

ミラー制御部１３７は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在しない場合、前方画像に基づき、自車両１が走行する道路の道路種別を判定する。ミラー制御部１３７は、周知の画像処理技術を用いて前方画像に撮影された白線や、路面標示、路肩に設置された道路標識等を検出し、これらの検出結果に基づいて道路種別を判定する。例えば、ミラー制御部１３７は、検出した白線の数に基づいて車線数や、道路の幅員を判定する。また、ミラー制御部１３７は、前方画像から白線を検出できなかった場合、自車両１が走行する道路は、山道や細街路等の車線がなく道幅の狭い道路であると判定する。さらに、ミラー制御部１３７は、路面標示や道路標識を検出した場合、これらの情報に基づいて道路種別を判定してもよい。

ミラー制御部１３７は、判定した道路の道路種別が予め設定された対象道路である場合、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の格納状態への状態変更が可能と判定する。対象道路には、片側又は両側の一方通行の道路と、山道や細街路等の車線がなく道幅の狭い道路とが含まれる。ミラー制御部１３７は、自車両１の車速が設定速度以上で、設定距離以内に後続車両が走行しておらず、自車両１が対象道路を走行していると判定した場合、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生しないため、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を展開状態から格納状態へ変更すると判定する。

また、ミラー制御部１３７は、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路であると判定した場合に、前方画像に基づいて自車両１が走行する走行車線を判定し、判定した走行車線に対応づけられた電子ミラーを格納状態に変更する。
まず、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路であるか否かの判定は、前方画像に撮影された画像に基づいて判定することができる。例えば、ミラー制御部１３７は、車速情報が設定速度以上であって、前方画像を解析して検出した道路標識の色が緑色である場合や、道路標識に「高速」の文字が含まれる場合に、自車両１が走行する道路の道路種別を高速道路と判定する。また、前方画像に基づく判定に加えて、速度情報取得部１３３が取得した自車両１の速度が、設定速度以上である場合に、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路であると判定してもよい。

ミラー制御部１３７は、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路であると判定した場合、白線の検出結果に基づき自車両１が走行する走行車線を判定する。
記憶部１２０は、格納状態に変更する電子ミラーと、高速道路の車線とを対応づけた情報を記憶している。具体的には、高速道路の一番右側の追い越し車線には、右電子ミラー５３が対応づけられ、高速道路の一番左側の走行車線には、左電子ミラー５１が対応づけられている。
ミラー制御部１３７は、自車両１が走行する走行車線が、一番右側の追い越し車線であると判定した場合、右電子ミラー５３の状態を格納状態に変更すると判定する。また、ミラー制御部１３７は、自車両１が走行する走行車線が、一番左側の走行車線であると判定した場合、左電子ミラー５１の状態を格納状態に変更すると判定する。

ミラー制御部１３７は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更すると判定した場合、左駆動装置５７及び右駆動装置５９に、格納状態への変更指示を出力する。また、ミラー制御部１３７は、左電子ミラー５１だけを格納状態に変更すると判定した場合、左駆動装置５７に格納状態への変更指示を出力し、右電子ミラー５３だけを格納状態に変更すると判定した場合、右駆動装置５９に７格納状態への変更指示を出力する。

表示制御部１３９は、記憶部１２０から左後方画像、右後方画像及び後方画像を読み出し、読み出したこれらの画像に基づいて表示部７０に表示させる表示データを生成する。表示制御部１３９は、生成した表示データを表示部７０に出力し、表示パネルに表示させる。

図３及び図４は、制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
図３及び図４に示すフローチャートを参照しながら本実施形態の制御装置１００の動作手順について説明する。
まず、制御装置１００は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３のうち、格納状態の電子ミラーがあるか否かを判定する（ステップＳ１）。制御装置１００は、格納状態の電子ミラーがない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、記憶部１２０から車速情報を記憶部１２０から取得する（ステップＳ２）。

制御装置１００は、車速情報を取得すると、取得した車速情報が示す車速と、予め設定された設定速度とを比較し、自車両１の車速が設定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。制御装置１００は、自車両１の車速が設定速度以上ではない場合（ステップＳ３／ＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻り、車速情報を記憶部１２０から取得する。

また、制御装置１００は、自車両１の車速が設定速度以上である場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、後方電子ミラー５５により撮影された後方画像を記憶部１２０から取得する（ステップＳ４）。制御装置１００は、取得した後方画像に基づいて、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在するか否かを判定する(ステップＳ５)。制御装置１００は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在する場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に戻り、車速情報を記憶部１２０から取得する。

また、制御装置１００は、自車両１の後方の設定距離以内を走行する他車両が存在しない場合（ステップＳ５／ＮＯ）、撮影部１１により撮影された前方画像を記憶部１２０から取得する（ステップＳ６）。制御装置１００は、前方画像に撮影された白線や、路面標示、路肩に設置された道路標識等を検出し、これらの検出結果に基づいて道路種別を判定する（ステップＳ７）。

制御装置１００は、道路種別を判定すると、判定した道路種別が対象道路に該当するか否かを判定する（ステップＳ８）。制御装置１００は、自車両１の走行する道路が対象道路に該当する場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の格納状態への変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する（ステップＳ９）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。

また、制御装置１００は、判定した道路種別が対象道路に該当しない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御装置１００は、自車両１が高速道路を走行中ではない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻る。

また、制御装置１００は、自車両１が走行する道路の道路種別が高速道路である場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、自車両１が走行する走行車線は、最も右側の車線であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御装置１００は、自車両１の走行車線が最も右側の追い越し車線である場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、右電子ミラー５３の格納状態への変更指示を右駆動装置５９に出力する（ステップＳ１２）。

また、制御装置１００は、自車両１の走行車線が最も右側の車線ではない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、自車両１の走行車線が最も左側の車線であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御装置１００は、自車両１の走行車線が最も左側の走行車線である場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、左電子ミラー５１の格納状態への変更指示を左駆動装置５７に出力する（ステップＳ１４）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に移行する。

次に、ステップＳ１の判定において、格納状態の電子ミラーが存在すると判定した場合の制御装置１００の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
制御装置１００は、格納状態の電子ミラーが存在する場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、格納状態の電子ミラーは、左右のいずれか一方か否かを判定する（ステップＳ１５）。制御装置１００は、格納状態の電子ミラーが左電子ミラー５１又は右電子ミラー５３である場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、撮影部１１により撮影された前方画像を記憶部１２０から取得する（ステップＳ１６）。制御装置１００は、取得した前方画像に撮影された白線や、路面標示、路肩に設置された道路標識等を検出し、これらの検出結果に基づいて道路種別を判定する（ステップＳ１７）。

制御装置１００は、判定した道路種別が高速道路ではない場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、自車両１が高速道路を降りたと判定し、格納状態の電子ミラーを駆動する左駆動装置５７又は右駆動装置５９に、展開状態への変更指示を出力する（ステップＳ２０）。また、制御装置１００は、判定した道路種別が高速道路である場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、自車両１が走行する走行車線は、最も左側の車線又は最も右側の車線であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。制御装置１００は、自車両１が走行する走行車線が、最も左側の車線又は最も右側の車線である場合（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理に戻る。また、制御装置１００は、自車両１が走行する走行車線が、最も左側の車線又は最も右側の車線ではない場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、格納状態の電子ミラーを駆動する左駆動装置５７又は右駆動装置５９に、展開状態への変更指示を出力する（ステップＳ２０）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。

また、ステップＳ１５の判定において、格納状態の電子ミラーが左右のいずれか一方ではなく、両方である場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、制御装置１００は、撮影部１１により撮影された前方画像を記憶部１２０から取得する（ステップＳ２１）。制御装置１００は、取得した前方画像に撮影された白線や、路面標示、路肩に設置された道路標識等を検出し、これらの検出結果に基づいて道路種別を判定する。

制御装置１００は、検出結果に基づいて道路種別を判定できなかった場合（ステップＳ２２／ＮＯ）、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の展開状態への変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する（ステップＳ２８）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。

また、制御装置１００は、道路種別を判定可能である場合（ステップＳ２２／ＹＥＳ）、自車両１が走行する道路の道路種別が対象道路であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御装置１００は、道路種別が対象道路ではない場合（ステップＳ２３／ＮＯ）、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の展開状態への変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する（ステップＳ２８）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。

また、制御装置１００は、道路種別が対象道路である場合（ステップＳ２３／ＹＥＳ）、車速情報を記憶部１２０から取得する（ステップＳ２４）。制御装置１００は、取得した車速情報が示す車速と、予め設定された設定速度とを比較し、車速情報が示す車速が設定速度よりも小さい場合（ステップＳ２５／ＹＥＳ）、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の展開状態への変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する（ステップＳ２８）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。

また、制御装置１００は、車速情報が示す車速が設定速度以上であった場合（ステップＳ２５／ＮＯ）、後方電子ミラー５５の撮影した後方画像を記憶部１２０から取得する（ステップＳ２６）。制御装置１００は、取得した後方画像から他車両を検出して、自車両１の後方の設置距離以内を走行する他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２７）。制御装置１００は、自車両１の後方の設置距離以内を走行する他車両が存在する場合（ステップＳ２７／ＹＥＳ）、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の展開状態への変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する（ステップＳ２８）。その後、制御装置１００は、ステップＳ１の判定に戻る。また、制御装置１００は、自車両１の後方の設置距離以内を走行する他車両が存在しない場合（ステップＳ２７／ＮＯ）、ステップＳ２１の判定に戻る。

以上説明したように本実施形態の制御装置１００は、自車両１が走行する道路に関する情報を取得する道路情報取得部１３１と、取得した道路に関する情報に基づいて、自車両１に搭載された左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を、展開状態と格納状態とに切り替える制御を行うミラー制御部１３７とを備える。
ミラー制御部１３７は、道路に関する情報に基づいて、自車両１が走行中の道路において、自車両１の運転者が周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得るか否かを判定し、発生しないと判定した場合に、左駆動装置５７及び右駆動装置５９に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更する変更指示を出力する。
従って、自車両１が走行中の道路において、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生しない場合に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更することができ、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態をより適切に制御することができる。

ミラー制御部１３７は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態が格納状態である場合であって、道路に関する情報に基づいて、自車両１が走行中の道路において、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生し得ると判定した場合に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態を展開状態に変更する変更指示を左駆動装置５７及び右駆動装置５９に出力する。
従って、自車両１が走行中の道路において、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生し得る場合に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更することができる。このため、自車両１の運転者は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用して自車両１の後方の安全確認を行うことができ、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態をより適切に制御することができる。

また、自車両１は、周辺監視ユニットとして左電子ミラー５１と右電子ミラー５３とを備える。
ミラー制御部１３７は、道路情報取得部１３１が取得した道路に関する情報に基づいて、自車両１の運転者が左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用する状況が発生し得るか否かを、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３のそれぞれで判定する。そして、ミラー制御部１３７は、自車両１の運転者が使用する状況が発生しないと判定した左電子ミラー５１又は右電子ミラー５３の状態を格納状態に変更する変更指示を左駆動装置５７又は右駆動装置５９に出力する。
従って、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を、独立して格納状態に変更することができる。

また、ミラー制御部１３７は、道路に関する情報に基づいて自車両１が高速道路を走行していると判定した場合に、自車両１が走行する高速道路の車線を判定し、判定した車線が予め設定された車線である場合、予め設定された車線に対応づけられた左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に状態変更すると判定する。そして、ミラー制御部１３７は、状態変更すると判定した左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態を格納状態に変更する変更指示を左駆動装置５７又は右駆動装置５９に出力する。
従って、自車両１が高速道路の予め設定された車線を走行している場合に、この予め設定された車線に対応づけられた左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更することができ、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態をより適切に制御することができる。

また、制御装置１００は、自車両１の速度に関する情報を取得する速度情報取得部１３３を備える。
ミラー制御部１３７は、速度情報取得部１３３が取得した速度に関する情報に基づいて、自車両１の速度が設定速度以上であるか否かを判定し、自車両１の速度が設定速度以上である場合に、道路に関する情報に基づいて、展開状態の左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に状態変更するか否かを判定する。
従って、自車両１の速度が設定速度以上であり、自車両１が受ける空気抵抗の影響が大きくなると判定される場合に、展開状態の左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態に変更するか否かを判定することができる。

また、制御装置１００は、自車両１の後方を走行する他車両に関する情報を取得する後方情報取得部１３５を備える。
ミラー制御部１３７は、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態が格納状態である場合に、後方情報取得部１３５が取得した他車両に関する情報に基づいて、自車両１の後方の予め設定された設定距離以内を他車両が走行しているか否かを判定し、設定距離以内を他車両が走行していると判定した場合に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を格納状態から展開状態に状態変更すると判定し、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の状態を展開状態に変更する変更指示を駆動装置に出力する。
従って、自車両１の後方の予め設定された設定距離以内を他車両が走行している場合に、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を展開状態に状態変更することができる。このため、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３を使用して自車両１の後方の安全確認を行うことができる。

［第２実施形態］
図５は、制御装置を搭載した自車両１の第２実施形態の構成を示す構成図である。
第２実施形態では、自車両１に測位装置１７が搭載される。測位装置１７は、車載ネットワーク２０に接続され、制御装置１００と相互にデータ通信を行う。

測位装置１７は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１の現在位置を演算するプロセッサと、を備える。
測位装置１７は、演算により求めた自車両１の現在位置を示す情報を制御装置１００に出力する。

制御装置１００の記憶部１２０は、地図データを記憶する。
制御装置１００は、測位装置１７から自車両１の現在位置を示す情報を取得すると、取得した現在位置を示す情報に基づいて地図データを参照し、自車両１が走行する道路の道路種別を判定する。制御装置１００は、判定した道路種別が、予め設定された対象道路である場合、左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３の格納状態への状態変更が可能と判定し、左駆動装置５７及び右駆動装置５９に格納状態への変更指示を出力する。
また、制御装置１００は、取得した現在位置を示す情報と、地図データとに基づいて、自車両１が走行する道路が高速道路であると判定した場合、撮影部１１の撮影した前方画像に基づいて自車両１が走行する高速道路の車線を判定する。制御装置１００は、自車両１が走行する車線が、最も右側の追い越し車線である場合、右駆動装置５９に格納状態への変更指示を出力し、右電子ミラー５３を格納状態へ変更させる。また、制御装置１００は、自車両１が走行する車線が、最も左側の走行車線である場合、左駆動装置５７に格納状態への変更指示を出力し、左電子ミラー５１を格納状態へ変更させる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、周辺監視ユニットが左電子ミラー５１及び右電子ミラー５３である場合について説明したが、周辺監視ユニットは、光学的な反射により車両後方を映す光学ミラーであってもよい。

また、図１に示す制御装置１００の構成は、制御装置１００が備える機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、制御装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行してもよいし、複数のハードウェアで実行してもよい。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現してもよいし、複数のプログラムで実現してもよい。

また、図３及び図４に示すフローチャートの処理単位は、制御装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。また、制御装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

また、本発明の制御方法をコンピュータにより実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、記録媒体には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスクが挙げられる。また、記録媒体として、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体を挙げることもできる。また、上記記録媒体は、表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１ 自車両
１１ 撮影部
１３ 無線通信部
１５ 車載センサ群
１７ 測位装置
２０ 車載ネットワーク
５１ 左電子ミラー
５３ 右電子ミラー
５５ 後方電子ミラー
５７ 左駆動装置
５９ 右駆動装置
１００ 制御装置
１００ 制御
１１０ 通信Ｉ／Ｆ
１２０ 記憶部
１３０ プロセッサ
１３１ 道路情報取得部
１３３ 速度情報取得部
１３５ 後方情報取得部
１３７ ミラー制御部

Claims (7)

1. 車両が走行する道路に関する情報を取得する道路情報取得部と、
   前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて、前記車両に搭載された周辺監視ユニットを、展開状態と格納状態とに切り替える制御を行うユニット制御部と、を備え、
   前記ユニット制御部は、前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて、前記車両が走行中の道路において、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得るか否かを判定し、発生しないと判定した場合に、前記周辺監視ユニットを駆動する駆動装置に、前記周辺監視ユニットを前記格納状態に変更する変更指示を出力する、ことを特徴とする制御装置。
2. 前記ユニット制御部は、前記周辺監視ユニットの状態が前記格納状態である場合であって、前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が走行中の道路において、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得ると判定した場合に、前記周辺監視ユニットの状態を前記展開状態に変更する変更指示を前記駆動装置に出力する、ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 前記車両は、前記周辺監視ユニットを複数備え、
   前記ユニット制御部は、前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得るか否かを、複数の前記周辺監視ユニットのそれぞれで判定し、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生しないと判定した前記周辺監視ユニットの状態を前記格納状態に変更する変更指示を前記駆動装置に出力する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の制御装置。
4. 前記ユニット制御部は、前記道路情報取得部が取得した道路に関する情報に基づいて前記車両が高速道路を走行していると判定した場合に、前記車両が走行する前記高速道路の車線を判定し、判定した前記車線が予め設定された車線である場合、前記予め設定された車線に対応づけられた前記周辺監視ユニットを前記格納状態に状態変更すると判定し、
   状態変更すると判定された前記周辺監視ユニットの状態を前記格納状態に変更する変更指示を前記駆動装置に出力する、ことを特徴とする請求項３記載の制御装置。
5. 前記車両の速度に関する情報を取得する速度情報取得部を備え、
   前記ユニット制御部は、前記速度情報取得部が取得した速度に関する情報に基づいて、前記車両の速度が設定速度以上であるか否かを判定し、前記車両の速度が前記設定速度以上である場合に、前記道路に関する情報に基づいて、前記展開状態の前記周辺監視ユニットを前記格納状態に状態変更するか否かを判定する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記車両の後方を走行する他車両に関する情報を取得する後方情報取得部を備え、
   前記ユニット制御部は、前記周辺監視ユニットの状態が前記格納状態である場合に、前記後方情報取得部が取得した他車両に関する情報に基づいて、前記車両の後方の予め設定された設定距離以内を他車両が走行しているか否かを判定し、前記設定距離以内を他車両が走行していると判定した場合に、前記周辺監視ユニットを前記格納状態から前記展開状態に状態変更すると判定し、前記周辺監視ユニットの状態を前記展開状態に変更する変更指示を前記駆動装置に出力する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 車両に搭載され、展開状態と格納状態とに状態を変更可能な周辺監視ユニットの制御方法であって、
   前記車両が走行する道路に関する情報を取得するステップと、
   取得した前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が走行中の道路において、前記車両の運転者が前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生し得るか否かを判定するステップと、
   前記判定するステップにより前記周辺監視ユニットを使用する状況が発生しないと判定された場合に、前記周辺監視ユニットを駆動する駆動装置に、前記周辺監視ユニットを前記格納状態に変更する変更指示を出力するステップと、
   を有することを特徴とする制御方法。

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