CN210139397U

CN210139397U - 一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架

Info

Publication number: CN210139397U
Application number: CN201920970209.9U
Authority: CN
Inventors: 范志强; 丁浙东; 王丹; 戴俊豪
Original assignee: Zhejiang Industry Polytechnic College
Current assignee: Zhejiang Industry Polytechnic College
Priority date: 2019-06-26
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2020-03-13
Anticipated expiration: 2029-06-26

Abstract

一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架,包括车身、安装在车身上的可调节撑架以及安装在可调节撑架上的机械手，所述可调节撑架包括转盘、底盘、前下撑杆、后下撑杆、辅助转动板、辅助转动杆、控制转动杆、铰接三角盘、上撑框以及固定座；所述机械手安装于固定座上；所述车身上安装有舵机控制板；所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机分别与舵机控制板连接。本实用新型采用双平行四边机构来支撑机械手，其机械手在抓取的过程中能更加平稳。

Description

一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架

技术领域

本实用新型涉及一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架。

背景技术

拣货小车用于拣取货物，其一般都设有机械爪以及连接机械爪的撑架，机械爪用于抓取货物，撑架用于支撑机械爪，而一种可以支撑更加平稳的可调节支撑架是我们所需的，其在机械爪抓取货物中能更加平稳。

实用新型内容

本实用新型就是为了解决提供一种具有双平行四边机构的可调节撑架技术问题，使机械手在抓取的过程中能更加平稳。

为解决上述技术问题，本实用新型一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架的技术解决方案为：

包括车身、安装在车身上的可调节撑架以及安装在可调节撑架上的机械手，所述可调节撑架包括转盘、底盘、前下撑杆、后下撑杆、辅助转动板、辅助转动杆、控制转动杆、铰接三角盘、上撑框以及固定座；所述转盘安装于车身上；所述底盘转动安装于转盘上；所述底盘上安装有第一舵机；所述第一舵机转轴穿过底盘与转盘连接；所述前下撑杆下端铰接于底盘前右侧，上端分别与铰接三角盘的中端以及上撑框的左后中部铰接；所述后下撑杆以及辅助转动板铰接于底盘后侧；所述辅助转动板上端与辅助转动杆铰接；所述后下撑杆上端铰接于上撑框的左后部；所述辅助转动杆上端与上撑框的左端铰接；所述底盘前侧安装有第二舵机，后侧安装有第三舵机；所述第二舵机转轴穿过底盘的前壁与前下撑杆连接；所述第三舵机转轴穿过底盘的后壁与辅助转动板连接；所述控制转动杆下端铰接于底盘前左侧，上端铰接于铰接三角盘的后端；所述铰接三角盘前端与辅助撑杆铰接；所述辅助撑杆左端与固定座铰接；所述固定座铰接于上撑框右端；所述机械手安装于固定座上；所述车身上安装有舵机控制板；所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机分别与舵机控制板连接。

所述固定座上还固定有第四舵机；所述第四舵机转轴与机械手连接；所述第四舵机与舵机控制板连接。

本实用新型可以达到的技术效果是：本实用新型采用双平行四边机构来支撑机械手，其机械手在抓取的过程中能更加平稳。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型一种用于超市智能拣货小车的前立体图；

图2是图1的A部放大图；

图3是本实用新型一种超市智能拣货小车的后立体图；

图4是图3的B部放大图；

图5是本实用新型一种超市智能拣货小车的左立体图；

图6是图5的C部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的阐述。

参阅图1至图6。

一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架,包括车身1、安装在车身1上的可调节撑架以及安装在可调节撑架上的机械手2，所述可调节撑架包括转盘11、底盘12、前下撑杆13、后下撑杆14、辅助转动板15、辅助转动杆16、控制转动杆17、铰接三角盘18、上撑框19以及固定座20；所述转盘11安装于车身1上；所述底盘12转动安装于转盘11上；所述底盘12上安装有第一舵机21；所述第一舵机21转轴穿过底盘12与转盘11连接；所述前下撑杆13下端铰接于底盘12前右侧，上端分别与铰接三角盘18的中端以及上撑框19的左后中部铰接；所述后下撑杆14以及辅助转动板15铰接于底盘12后侧；所述辅助转动板15上端与辅助转动杆16铰接；所述后下撑杆14上端铰接于上撑框19的左后部；所述辅助转动杆16上端与上撑框19的左端铰接；所述底盘12前侧安装有第二舵机22，后侧安装有第三舵机23；所述第二舵机22转轴穿过底盘12的前壁与前下撑杆13连接；所述第三舵机23转轴穿过底盘12的后壁与辅助转动板15连接；所述控制转动杆17下端铰接于底盘12前左侧，上端铰接于铰接三角盘18的后端；所述铰接三角盘18前端与辅助撑杆24铰接；所述辅助撑杆24左端与固定座20铰接；所述固定座20铰接于上撑框19右端；所述机械手安装于固定座20上；所述车身1上安装有舵机控制板9；所述第一舵机21、第二舵机22以及第三舵机23分别与舵机控制板9连接。

具体的，所述固定座20上还固定有第四舵机25；所述第四舵机25转轴与机械手2连接；所述第四舵机25与舵机控制板9连接。

使用说明：本实用新型第一舵机21用于控制底盘12转动，通过开启第一舵机21，第一舵机21转轴转动，第一舵机21转轴因固定于转盘11上，第一舵机21本体与底盘12一起转动，这样底盘12带动其连接于自身上方的机械手一起转动，从而调节机械手2的抓取方向；第二舵机22用于带动前下撑杆13转动，通过开启第二舵机22，第二舵机22带动前下撑杆13转动，前下撑杆13带动整个连接于底盘12上的可调节撑架以第二舵机22的转轴为轴心转动，从而带动机械手一起以第二舵机22的转轴为轴心转动，从而调节机械手2的抓取方向；第三舵机23用于控制辅助转动板15转动，通过开启第三舵机23，第三舵机23转轴带动辅助转动板15转动，辅助转动板15再对辅助转动杆16进行拉扯，辅助转动杆16再拉动上撑框19，上撑框19绕后下撑杆14与上撑框19的铰接端转动，从而带动机械手2与上撑框19一起转动，从而调节机械手2的抓取方向；第四舵机25用于控制机械手2的转动，通过开启第四舵机25，第四舵机25转轴带动机械手2转动，从而调节机械手2的抓取方向；本实用新型其辅助转动板15、辅助转动杆16、后下撑杆14以及上撑框19形成了第一个平行四边机构，而铰接三角盘18、上撑框19、固定座20以及辅助撑杆24形成了第二个平行四边机构，双平行四边机构使机械手在抓取的过程中能更加平稳，第一舵机21、第二舵机22、第三舵机23以及第四舵机25分别与舵机控制板9连接，而舵机控制板9与arduino控制板10连接，arduino控制板10与电池组7连接，电池组7为电源，arduino控制板10通过舵机控制板9控制第一舵机21、第二舵机22、第三舵机23以及第四舵机25的运行。

Claims

1.一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架,包括车身（1）、安装在车身（1）上的可调节撑架以及安装在可调节撑架上的机械手（2），其特征在于：所述可调节撑架包括转盘（11）、底盘（12）、前下撑杆（13）、后下撑杆（14）、辅助转动板（15）、辅助转动杆（16）、控制转动杆（17）、铰接三角盘（18）、上撑框（19）以及固定座（20）；所述转盘（11）安装于车身（1）上；所述底盘（12）转动安装于转盘（11）上；所述底盘（12）上安装有第一舵机（21）；所述第一舵机（21）转轴穿过底盘（12）与转盘（11）连接；所述前下撑杆（13）下端铰接于底盘（12）前右侧，上端分别与铰接三角盘（18）的中端以及上撑框（19）的左后中部铰接；所述后下撑杆（14）以及辅助转动板（15）铰接于底盘（12）后侧；所述辅助转动板（15）上端与辅助转动杆（16）铰接；所述后下撑杆（14）上端铰接于上撑框（19）的左后部；所述辅助转动杆（16）上端与上撑框（19）的左端铰接；所述底盘（12）前侧安装有第二舵机（22），后侧安装有第三舵机（23）；所述第二舵机（22）转轴穿过底盘（12）的前壁与前下撑杆（13）连接；所述第三舵机（23）转轴穿过底盘（12）的后壁与辅助转动板（15）连接；所述控制转动杆（17）下端铰接于底盘（12）前左侧，上端铰接于铰接三角盘（18）的后端；所述铰接三角盘（18）前端与辅助撑杆（24）铰接；所述辅助撑杆（24）左端与固定座（20）铰接；所述固定座（20）铰接于上撑框（19）右端；所述机械手安装于固定座（20）上；所述车身（1）上安装有舵机控制板（9）；所述第一舵机（21）、第二舵机（22）以及第三舵机（23）分别与舵机控制板（9）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于超市智能拣货小车的可调节撑架，其特征在于：所述固定座（20）上还固定有第四舵机（25）；所述第四舵机（25）转轴与机械手（2）连接；所述第四舵机（25）与舵机控制板（9）连接。