CN210117027U - 一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统 - Google Patents

Abstract

一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统,包括有四轴液压机械手、控制四轴液压机械手的监控操作台、吨桶放置工位以及废液收集工位，四轴液压机械手的端部设置有固定吨桶的夹具，夹具包括有安装板以及夹持装置，夹持装置包括有两相对设置的夹持支架以及用于夹持支架滑动的滑动组件，夹持支架上设置有限位板、底板以及与底板相对的压紧装置,压紧装置包括有抵接板以及第二液压缸；工作人员将吨桶放置在吨桶放置工位上，四轴液压机械手通过夹具将支撑板上的吨桶夹持，通过四轴液压机械手将吨桶转移至废液收集工位并完成吨桶的倾倒，避免了吨桶内废液对工作人员的危害，同时该系统不受限于吨桶内废液的种类，适用于大多数废液的倾倒工作。

Description

一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统

技术领域

本实用新型涉及物料卸料技术领域，具体涉及一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统。

背景技术

机械及化工等行业产生的有害废液，通过吨桶装载，需要运输至专业废液处理工厂，对废液进行无害化处理。工厂将吨桶内的有害废液倒入回收口进行处理。

目前多采用叉车配合人工的方式将装有废液的吨桶进行翻转倾倒，不仅大大增加了人员的工作量，同时由于废液具有挥发性和有害性，会对工作人员产生很大的危害，而泵吸式废液抽取设备对废液流动性要求比较高，流动性稍差的废液抽取效果不佳,现有技术存在改进之处。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，通过四轴液压机械手及设置在四周液压机械手上的夹具实现对吨桶的夹持以及倾倒，避免了吨桶废液对工作人员的危害。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统,包括有四轴液压机械手、控制所述四轴液压机械手的监控操作台、吨桶放置工位以及废液收集工位，所述四轴液压机械手的端部设置有固定吨桶的夹具，所述夹具包括有与所述四轴液压机械手连接的安装板以及滑动设置在安装板上的夹持装置，所述夹持装置包括有两相对设置的夹持支架以及用于所述夹持支架滑动的滑动组件，所述滑动组件包括有固定设置在所述安装板上用于控制所述夹持支架滑动的第一液压缸，所述夹持支架上设置有限位板、底板以及与所述底板相对的压紧装置,所述压紧装置包括有与所述底板相对设置的抵接板以及用于控制所述抵接板的第二液压缸；所述吨桶放置工位包括有支撑板以及定位传感器，所述定位传感器确定所述支撑板上吨桶的位置并将信号传给所述监控操作台。

通过采用上述技术方案，工作人员将吨桶放置在吨桶放置工位上，四轴液压机械手通过夹具将支撑板上的吨桶夹持，通过四轴液压机械手将吨桶转移至废液收集工位并完成吨桶的倾倒，避免了吨桶内废液对工作人员的危害，同时该系统不受限于吨桶内废液的种类，适用于大多数废液的倾倒工作。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板沿竖直方向向上延伸有抵接块，吨桶与所述抵接块抵接后所述安装板与吨桶抵接；所述定位传感器包括有设置在所述抵接块上第一压力传感器。

通过采用上述技术方案，工作人员在将吨桶放置在支撑板上时，把吨桶放在支撑板上并使吨桶与抵接块抵接，以便于后续四轴液压机械手找准吨桶的位置。

本实用新型进一步设置为：两所述夹持支架之间设置有用于密封桶口的密封组件，所述密封组件包括有与所述安装板固定连接的密封支架、转动设置在所述密封支架上的连接杆以及用于控制连接杆转动的第三液压缸，所述连接杆的端部设置有用于盖接桶口的桶闷头。

通过采用上述技术方案，密封组件能够将吨桶的桶口封住，减少吨桶转移过程中的撒溅。

本实用新型进一步设置为：所述夹持支架上设置有与吨桶抵接的第一橡胶缓冲层，所述第一橡胶缓冲层内设置有第二压力传感器，所述第二压力传感器测量吨桶受到的压力并将信号传给所述监控操作台。

通过采用上述技术方案，第一橡胶缓冲层与吨桶挤压后能够发生形变，能够更好的与吨桶的表面贴合在一起并增加与吨桶之间的摩擦力，提高夹持支架夹持固定的稳定性，避免吨桶的表面局部受力过大导致破损。

本实用新型进一步设置为：所述安装板上还设置有用于调节所述支撑板上吨桶位置的位移传感器，所述位移传感器与两所述夹持支架对应设置，所述位移传感器测量所述夹持支架相对所述安装板中心的位移量并将信号传给所述监控操作台。

通过采用上述技术方案，通过安装板上设置的位移传感器能够分布测量出夹持支架的位移量，监控操作台通过调整第一液压缸的运动使两夹持支架的位移量相同，从而实现吨桶位于安装板的中部，保证了密封组件能准确的将吨桶的桶口密封。

本实用新型进一步设置为：所述第一橡胶缓冲层开设有若干用于将第一橡胶缓冲层划分成块的分隔槽。

通过采用上述技术方案，分隔槽能够避免第一橡胶缓冲层与吨桶表面上的金属框架接触，避免了金属框架发生形变，延长吨桶的使用寿命。

本实用新型进一步设置为：所述抵接板上设置有用于按压吨桶的第二橡胶缓冲层，所述第二橡胶缓冲层内设置有第三压力传感器，所述第三压力传感器测量吨桶受到的压力并将信号传给所述监控操作台。

通过采用上述技术方案，第二橡胶缓冲层能避免抵接板与吨桶局部接触导致的吨桶破损，同时第二橡胶缓冲层能够增加摩擦力，避免吨桶在转移、翻转过程中出现。

本实用新型进一步设置为：所述压紧装置包括有设置在所述支撑支架上的抵紧支架，所述抵接支架上设置有两平行设置的滑套，所述第二液压缸的活塞杆与所述滑套平行设置，所述抵接板上设置有与所述滑套对应的插接杆，所述插接杆滑动设置在所述滑套内且所述第二液压缸的活塞杆与所述抵接板固定连接。

通过采用上述技术方案，两平行设置的滑套能够保证抵接板的行程，保证抵接板与吨桶面接触，避免局部接触导致的吨桶破损。

本实用新型进一步设置为：所述滑动组件包括有两相对设置在所述安装板上的限位块，两所述限位块之间设置有两平行设置的滑杆，所述限位板与所述滑杆滑动配合且所述第一液压缸的活塞杆与所述限位板固定连接。

通过采用上述技术方案，滑块仅能在两限位块之间滑动，避免了设备故障挤碎吨桶。

综上所述，本实用新型具有以下效果：

1、本系统能代替人工实现废液自动倾倒，节省人力成本，杜绝了废液对人体产生危害的可能；

2、本系统采用液压四轴机械手形式，具有四个运动自由度，可实现吨桶的提升、移动、旋转、晃动等多个动作，本系统可有效减少残留在吨桶内的废液；

3、本系统得益于液压四轴机械手的灵活性，对各工位位置进行调整以适应现场工作环境与空间要求；

4、本系统中的吨桶倾倒专用夹具可适用于国标吨桶和基于国标进行定制的吨桶，夹具夹取后可有效固定住吨桶，防止吨桶在移动、旋转过程中吨桶与夹具、吨桶外框架与内塑料桶之间发生相对位移而产生冲击；

5、本系统中的吨桶倾倒专用夹具可固定住吨桶并盖住倾倒口，防止在吨桶移动、翻转的过程中废液发生飞溅与泄露，杜绝二次污染的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统的结构示意图；

图2为夹具夹持吨桶的结构示意图；

图3为夹具的结构示意图；

图4为控制模块图；

图5为控制方法流程图。

图中：1、四轴液压机械手；2、夹具；21、安装板；22、夹持装置；221、滑动组件；2211、第一液压缸；2212、限位块；2213、滑杆；222、压紧装置；2221、滑套；2222、第二液压缸；2223、插接杆；223、抵接板；224、底板；225、限位板；3、密封组件；31、密封支架；32、连接杆；33、第三液压缸；34、桶闷头；4、监控操作台；5、吨桶放置工位；51、支撑板；52、抵接块；6、废液收集工位；7、吨桶；71、桶口；72、金属框架；8、第一橡胶缓冲层；81、分隔槽；9、第二橡胶缓冲层；101、第一压力传感器；102、第二压力传感器；103、第三压力传感器；104、位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1至图3所示，一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统,包括有四轴液压机械手1、控制所述四轴液压机械手1的监控操作台4、吨桶放置工位5以及废液收集工位6，所述四轴液压机械手1的端部设置有固定吨桶7的夹具2，所述夹具2包括有与所述四轴液压机械手1连接的安装板21以及滑动设置在安装板21上的夹持装置22，所述夹持装置22包括有两相对设置的夹持支架以及用于所述夹持支架滑动的滑动组件221，所述滑动组件221包括有固定设置在所述安装板21上用于控制所述夹持支架滑动的第一液压缸2211，所述夹持支架上设置有限位板225、底板224以及与所述底板224相对的压紧装置222,所述压紧装置222包括有与所述底板224相对设置的抵接板223以及用于控制所述抵接板223的第二液压缸2222；所述吨桶放置工位5包括有支撑板51以及定位传感器，所述定位传感器确定所述支撑板51上吨桶7的位置并将信号传给所述监控操作台4。

进一步的，所述支撑板51沿竖直方向向上延伸有抵接块52，吨桶7与所述抵接块52抵接后所述安装板21与吨桶7抵接；所述定位传感器包括有设置在所述抵接块52上第一压力传感器101。

进一步的，两所述夹持支架之间设置有用于密封桶口71的密封组件3，所述密封组件3包括有与所述安装板21固定连接的密封支架31、转动设置在所述密封支架31上的连接杆32以及用于控制连接杆32转动的第三液压缸33，所述连接杆32的端部设置有用于盖接桶口71的桶闷头34。

进一步的，所述夹持支架上设置有与吨桶7抵接的第一橡胶缓冲层8，所述第一橡胶缓冲层8内设置有第二压力传感器102，所述第二压力传感器102测量吨桶7受到的压力并将信号传给所述监控操作台4。

进一步的，所述安装板21上还设置有用于调节所述支撑板51上吨桶7位置的位移传感器104，所述位移传感器104与两所述夹持支架对应设置，所述位移传感器104测量所述夹持支架相对所述安装板21中心的位移量并将信号传给所述监控操作台4。

进一步的，所述第一橡胶缓冲层8开设有若干用于将第一橡胶缓冲层8划分成块的分隔槽81。

进一步的，所述抵接板223上设置有用于按压吨桶7的第二橡胶缓冲层9，所述第二橡胶缓冲层9内设置有第三压力传感器103，所述第三压力传感器103测量吨桶7受到的压力并将信号传给所述监控操作台4。

进一步的，所述压紧装置222包括有设置在所述支撑支架上的抵紧支架，所述抵接支架上设置有两平行设置的滑套2221，所述第二液压缸2222的活塞杆与所述滑套2221平行设置，所述抵接板223上设置有与所述滑套2221对应的插接杆2223，所述插接杆2223滑动设置在所述滑套2221内且所述第二液压缸2222的活塞杆与所述抵接板223固定连接。

进一步的，所述滑动组件221包括有两相对设置在所述安装板21上的限位块2212，两所述限位块2212之间设置有两平行设置的滑杆2213，所述滑杆2213上滑动配合有滑块，所述第一液压缸2211的活塞杆与所述滑块固定连接。

结合图4和图5所示，一种用于防爆液压四轴吨桶倾倒系统的控制方法，包括有：

S1、使用者将吨桶7置于支撑板51上并使吨桶7与限位台抵接，所述监控操作台4接收到第一压力传感器101的信号后在3～5秒内控制夹持支架移动至所述安装板21的两端，之后通过所述四轴液压机械手1使所述安装板21与吨桶7抵接；

S2、所述夹持支架朝向吨桶7一侧运动并与吨桶7抵接，当所述监控操作台4接收到第二压力传感器102的信号后所述夹持支架停止滑动；

S3、所述监控操作台4根据两所述位移传感器104的信号调整夹持支架的位置，使两所述位移传感器104的信号相等；

S4、所述监控操作台4控制第二液压缸2222使抵接板223朝向吨桶7一侧运动，所述第三压力传感器103将信号传给监控操作台4，所述监控操作台4在第三压力传感器103的信号达到预设值后控制第二液压缸2222停止运动；

S5、所述监控操作台4控制第三液压缸33使桶闷头34盖接于吨桶7的桶口71处；

S6、所述监控操作台4控制所述四轴液压机械手1带动所述夹具2运动至废液收集工位6并控制第三液压缸33将吨桶7的桶口71打开，所述四轴液压机械手1带动夹具2上的吨桶7翻转，完成吨桶7内废液的倾倒；

S7、所述监控操作台4控制所述四轴液压机械手1带动所述夹具2运动至吨桶放置工位5，并依次控制所述第二液压缸2222、第一液压缸2211释放吨桶7。

应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统,包括有四轴液压机械手(1)、控制所述四轴液压机械手(1)的监控操作台(4)、吨桶放置工位(5)以及废液收集工位(6)，其特征在于，所述四轴液压机械手(1)的端部设置有固定吨桶(7)的夹具(2)，所述夹具(2)包括有与所述四轴液压机械手(1)连接的安装板(21)以及滑动设置在安装板(21)上的夹持装置(22)，所述夹持装置(22)包括有两相对设置的夹持支架以及用于所述夹持支架滑动的滑动组件(221)，所述滑动组件(221)包括有固定设置在所述安装板(21)上用于控制所述夹持支架滑动的第一液压缸(2211)，所述夹持支架包括有限位板(225)、底板(224)以及与所述底板(224)相对的压紧装置(222),所述压紧装置(222)包括有与所述底板(224)相对设置的抵接板(223)以及用于控制所述抵接板(223)的第二液压缸(2222)；所述吨桶放置工位(5)包括有支撑板(51)以及定位传感器，所述定位传感器确定所述支撑板(51)上吨桶(7)的位置并将信号传给所述监控操作台(4)。

2.根据权利要求1所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述支撑板(51)沿竖直方向向上延伸有抵接块(52)，吨桶(7)与所述抵接块(52)抵接后所述安装板(21)与吨桶(7)抵接；所述定位传感器包括有设置在所述抵接块(52)上第一压力传感器(101)。

3.根据权利要求2所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，两所述夹持支架之间设置有用于密封桶口(71)的密封组件(3)，所述密封组件(3)包括有与所述安装板(21)固定连接的密封支架(31)、转动设置在所述密封支架(31)上的连接杆(32)以及用于控制连接杆(32)转动的第三液压缸(33)，所述连接杆(32)的端部设置有用于盖接桶口(71)的桶闷头(34)。

4.根据权利要求3所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述夹持支架上设置有与吨桶(7)抵接的第一橡胶缓冲层(8)，所述第一橡胶缓冲层(8)内设置有第二压力传感器(102)，所述第二压力传感器(102)测量吨桶(7)受到的压力并将信号传给所述监控操作台(4)。

5.根据权利要求4所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述安装板(21)上还设置有用于调节所述支撑板(51)上吨桶(7)位置的位移传感器(104)，所述位移传感器(104)与两所述夹持支架对应设置，所述位移传感器(104)测量所述夹持支架相对所述安装板(21)中心的位移量并将信号传给所述监控操作台(4)。

6.根据权利要求4所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述第一橡胶缓冲层(8)开设有若干用于将第一橡胶缓冲层(8)划分成块的分隔槽(81)。

7.根据权利要求1所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述抵接板(223)上设置有用于按压吨桶(7)的第二橡胶缓冲层(9)，所述第二橡胶缓冲层(9)内设置有第三压力传感器(103)，所述第三压力传感器(103)测量吨桶(7)受到的压力并将信号传给所述监控操作台(4)。

8.根据权利要求7所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述压紧装置(222)包括有设置在支撑支架上的抵紧支架，且抵紧支架上设置有两平行设置的滑套(2221)，所述第二液压缸(2222)的活塞杆与所述滑套(2221)平行设置，所述抵接板(223)上设置有与所述滑套(2221)对应的插接杆(2223)，所述插接杆(2223)滑动设置在所述滑套(2221)内且所述第二液压缸(2222)的活塞杆与所述抵接板(223)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种防爆液压四轴吨桶倾倒系统，其特征在于，所述滑动组件(221)包括有两相对设置在所述安装板(21)上的限位块(2212)，两所述限位块(2212)之间设置有两平行设置的滑杆(2213)，所述限位板(225)与所述滑杆(2213)滑动配合且所述第一液压缸(2211)的活塞杆与所述限位板(225)固定连接。

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